無人駕駛測試使用路徑跟隨軟件 路徑生成功能：標(biāo)準(zhǔn)的短變換車道
ABD路徑跟隨系統(tǒng)可以與任何現(xiàn)有的ABD轉(zhuǎn)向機器人一起使用（如果可能的話，連同踏板機器人一起用），并且路徑跟蹤成為無人駕駛測試系統(tǒng)和軟碰撞目標(biāo)車輛的主要組成部分之一。它可以使用在短時間的測試中（例如標(biāo)準(zhǔn)的變換車道），也可以在長時間測試中使用（例如多圈持久環(huán)路）。在測試車輛的準(zhǔn)確性和可重復(fù)性中，路徑跟隨提供了顯著的改善，進而節(jié)省了成本和時間。
路徑跟蹤可以適用于任何合適的測試賽道，而不需要對軌道面做任何的修改。路徑（命令文件）可以通過使用行駛過程中記錄的數(shù)據(jù)來生成，或者也可以通過如上右圖所示的幾何片段進行生成。路徑可以通過分析相關(guān)的速度，使ABD的制動踏板機器人控制車輛的速度。
一些測試?yán)涌梢詧?zhí)行路徑跟隨：
穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)
傳統(tǒng)的手動駕駛沿著一個噴漆的圓形路線；而使用路徑跟隨，這個測試可以在VDA的任何位置上進行，而且可以保證路徑完全重復(fù)覆蓋。速度也可以通過人工或使用ABD踏板機器人進行控制。 雙變道試驗
標(biāo)準(zhǔn)的變換車道操縱和美國消費者報告變換車道配置文件可以自動編程，然后通過利用路錐來精確地實現(xiàn)速度最大化，平滑最大化等優(yōu)化。 完整的一圈環(huán)路
路徑可以在環(huán)路中被記錄，如果有需要的話，路徑還可以在多個環(huán)路中重復(fù)使用。沒有一個試驗司機可以像路徑跟隨系統(tǒng)一樣可以高重復(fù)度地繞很多圈，并允許工程師對他感興趣的變量做評估。
超過200kph時速客戶依舊可以安全、可靠地使用
可以自動地調(diào)整為各種車輛使用
在世界各地使用超過10年
可以自動識別和響應(yīng)轉(zhuǎn)向過度或者轉(zhuǎn)向不足
通過使用GPS時間多部車輛可以實現(xiàn)同步
路徑跟隨所需的最低系統(tǒng)要素如下:
ABD轉(zhuǎn)向機器人 2cm的GPS校正慣性運動包 路徑跟隨軟件
(SR15, SR30, SR60, Torus, SR150) （一般使用OxTS, GeneSys 或者iMAR系類產(chǎn)品）
另外，ABD機器人也可以用來控制車輛速度、控制踏板輸入和換擋。
路徑跟隨軟件
在2011年，路徑跟隨軟件可以購買任何一個針對特定測試類型的模塊。這意味著現(xiàn)在路徑跟隨升級，比以往任何時候都更便宜。在車輛動力性，高級駕駛輔助系統(tǒng)測試和耐久性測試中都有路徑跟隨模塊，每一個功能的精心設(shè)計，都是提供給這些專業(yè)領(lǐng)域中的工程師使用。
SR可選項12a
路徑跟隨啟動包，SR可選項12b
動態(tài)模塊1，SR可選項 12c
耐久性模塊1，SR可選項 12d
高級駕駛輔助系統(tǒng)模塊1,2
標(biāo)準(zhǔn)路徑跟隨測試
生成的幾何片段路徑
使用記錄數(shù)據(jù)生成路徑
穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向（恒定半徑的環(huán)形）
關(guān)鍵部分-改善高風(fēng)險路徑區(qū)域的安全
速度控制（使用AR時）：勻速；油門開/關(guān) ?優(yōu)化的變道操縱（標(biāo)準(zhǔn)的和顧客報告）
中心轉(zhuǎn)向體驗測試
PF導(dǎo)入一個開環(huán)測試-用來在跑道上的某一個特定點，進行任何其它轉(zhuǎn)向機器人的測試。
速度控制（使用AR時）：路徑中不同的速度
停在一點（?？奎c的位置可以精確控制）
PF路徑測試：多圈相同的環(huán)道路徑，可選入口和出口路徑 ?使用GPS時間開始測試（同步測試）
沿路徑位置的同步控制（需要多個車輛之間的相互作用）
PF直線觸發(fā)路徑測試，用于切入演練。
虛擬導(dǎo)軌放松或禁止路徑特定區(qū)域的PF控制。
1 需搭配SR Opt 12a, 2 需搭配 SR Opt 12c