Halo 機(jī)器人是一種直接驅(qū)動(dòng)的中空轉(zhuǎn)向機(jī)器人， 能夠以高精度和高重復(fù)性施加各種轉(zhuǎn)向輸入， 因此可以獲得高質(zhì)量的數(shù)據(jù)。
Halo采用的是一款低摩擦系數(shù)的直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)和輕便的外殼 材料，使它成為了市場(chǎng)上轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和摩擦力最小的一款中空環(huán) 形的轉(zhuǎn)向機(jī)器人，和SR60 Torus 相比轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小了8.5%，開(kāi)環(huán) 摩擦力小了30%，和齒輪傳動(dòng)電機(jī)構(gòu)造的中空環(huán)形轉(zhuǎn)向機(jī)器人 SR15/60 Orbit相比就更不在話下。關(guān)鍵它還保留了中空環(huán)形電 機(jī)的優(yōu)勢(shì)—可以允許安全氣囊正常展開(kāi)。它是當(dāng)前常見(jiàn)測(cè)試的， 包括操控穩(wěn)定性、ESC、AEB、ADAS、Euro NCAP Emergency Steering Support(ESS)新標(biāo)準(zhǔn)的理想選擇。
Halo 可用于對(duì)車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行精確可控的輸入，從而滿足各種測(cè)試要求，包括瞬態(tài)操控行為、ADAS 測(cè)試、法定 測(cè)試(魚(yú)鉤、正弦停滯等)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)評(píng)估、耐久性和誤用測(cè)試。它可用于路徑跟隨和無(wú)人駕駛系統(tǒng)。
電機(jī)轉(zhuǎn)子中內(nèi)置的環(huán)繞式碳纖維轉(zhuǎn)向輪輞允許車輛在 Halo 被停用時(shí)繼續(xù)正常行駛，而中空設(shè)計(jì)則讓安全氣囊始終保 持激活狀態(tài)。這樣可增強(qiáng)測(cè)試駕駛員的安全，同時(shí)避免了定制轉(zhuǎn)向柱適配器的麻煩。然而，其主要的優(yōu)點(diǎn)是在現(xiàn)代汽 車中，移除駕駛員安全氣囊可能被 ESC 系統(tǒng)檢測(cè)到，從而觸發(fā)車輛動(dòng)態(tài)極限的變化。
Halo 可與外部數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)配合使用，同時(shí)納入內(nèi)置的多通道數(shù)據(jù)采集，從而盡可能減少車輛所需的硬件總數(shù)。AB Dynamics 的轉(zhuǎn)向機(jī)器人可以與踏板、換擋和離合器機(jī)器人配合工作，從而構(gòu)成一個(gè)無(wú)人駕駛解決方案。
技術(shù)參數(shù)
軟件
Halo 的用戶界面軟件可在任何運(yùn)行 Windows 的標(biāo)準(zhǔn) PC 上運(yùn)行。該軟件讓駕駛員能 夠從標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試庫(kù)中進(jìn)行選擇，從而輕松便捷地定義和運(yùn)行新的測(cè)試。這些測(cè)試包括正 弦、正弦掃頻、階躍和斜坡輸入。該軟件還提供了一系列的特殊測(cè)試，如正弦停滯、側(cè)傾 穩(wěn)定性(用于魚(yú)鉤、繞圈測(cè)試等)、Catch-up 和 Flick。此外，測(cè)試曲線可以通過(guò)使用學(xué) 習(xí)模式把駕駛員的操作輸入記錄下來(lái)，或者從存儲(chǔ)在 ASCII 文件中的數(shù)據(jù)回放出來(lái)。機(jī) 器人還可以跟隨外部輸入信號(hào)。
常用控制模式:
◆ 方向盤(pán)轉(zhuǎn)角控制; ◆ 方向盤(pán)轉(zhuǎn)矩控制。
安裝方式：
◆ 直接安裝(裝到車輛轉(zhuǎn)向柱上);
◆ 間接安裝(通過(guò)適配器裝到原車方向盤(pán)上)。
(注:環(huán)型電機(jī)SR15、Torus、Orbit只能裝到方向盤(pán)上面或背面)
標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)?zāi)０?
◆ SR Single Sine
◆ SR Spin-out(sinusoidal)
◆ SR Linear Sweep
◆ SR Square Step
◆ SR Roll Stability
◆ SR Spin-out(const velocity)
◆ SR Const Vel Sweep
◆ SR Trapezoidal Step
◆ SR Pulse
◆ SR Continuous Sine
◆ SR Tyre Conditioning
◆ SR General Trapezoidal
◆ SR Parking Effort
◆ SR Kerbing
◆ SR Returnability
◆ SR Periodic Random Noise
◆ Path Following test(Option)
◆ SR Catch-up
◆ SR Derating
◆ SR Constant Level
◆ Learn test
◆ FMVSS126 test group
◆ SR Slowly Increasing Steer
◆ SR Flick
◆ SR External follow
◆ SR Periodic Random Noise
◆ Regulation 13-H test group
轉(zhuǎn)矩反作用機(jī)構(gòu)：
1、標(biāo)準(zhǔn)型：包含轉(zhuǎn)矩測(cè)量，司機(jī)可見(jiàn)度最好，安裝最牢固。
2、S型安裝：直接擋風(fēng)玻璃安裝，安裝簡(jiǎn)單快速、價(jià)格低廉，不帶轉(zhuǎn)矩測(cè)量傳感器[可由電機(jī)電流估算或者安裝圓柱型轉(zhuǎn)矩傳感器（僅限于直接安裝方式的SR30,SR60,SR150）]。
3、TD型轉(zhuǎn)矩反作用：安裝到副駕駛座位螺栓上，不帶轉(zhuǎn)矩測(cè)量傳感器[可由電機(jī)電流估算或者安裝圓柱型轉(zhuǎn)矩傳感器（僅限于直接安裝方式的SR30,SR60）]。
4、SR150擋風(fēng)玻璃安裝臂：專門(mén)用于SR150，不帶轉(zhuǎn)矩測(cè)量傳感器（可由電機(jī)電流估算或者安裝圓柱型轉(zhuǎn)矩傳感器）。
轉(zhuǎn)向機(jī)器人的路徑跟隨功能：
通過(guò)把轉(zhuǎn)向機(jī)器人和有GPS校正的慣量運(yùn)動(dòng)包結(jié)合使用，可以使用轉(zhuǎn)向機(jī)器人引導(dǎo)車輛沿著一條設(shè)定好的路徑行駛，實(shí)現(xiàn)路徑跟隨的功能。如果使用DGPS校正運(yùn)動(dòng)包，則可以實(shí)現(xiàn)2cm的路徑跟隨精度。主要用于提高試驗(yàn)路徑的精度和重復(fù)性，常用于避障試驗(yàn)，如測(cè)試轉(zhuǎn)向過(guò)度或轉(zhuǎn)向不足的定圓試驗(yàn)，ISO雙變道試驗(yàn)，蛇形試驗(yàn)，閉環(huán)繞圈計(jì)時(shí)測(cè)試等，最高路徑跟隨速度可達(dá)220KM/H 。
路徑生成方式：
◆ 人工駕駛學(xué)習(xí)一個(gè)路徑，然后通過(guò)記錄的數(shù)據(jù)創(chuàng)建這條路徑；
◆ 使用路徑生成軟件模塊中的幾何線段，一步一步的繪制需要的路徑；
◆ 通過(guò)原始的ASCII數(shù)據(jù)創(chuàng)建路徑。