具有前饋結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng)通常用不同的輸出信號對系統(tǒng)中的任何類型的故障作出反應(yīng)。另一方面，反饋控制由于更高的復(fù)雜性而具有一定的魯棒性，這也包括致動器或過程中的小或多個故障。然而，傳感器故障直接導(dǎo)致偏差。

主動容錯控制系統(tǒng)，如果故障太大，不能通過控制器的魯棒性來覆蓋，否則動態(tài)行為會變得遲鈍或更少阻尼，并且可能變得不穩(wěn)定。此外，有源電力容錯控制系統(tǒng)由交流發(fā)電機、過程、傳感器和反饋控制器組成，其故障管理包括決策方法和重構(gòu)，使系統(tǒng)能夠以可接受的方式運行。

Vehicle motion control
車輛運動控制

車輛運動控制最初是基于功能控制的。今天，不同的功能子系統(tǒng)，如ESC或超級轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其它更多重要的子系統(tǒng)集成到整個汽車功能系統(tǒng)。這是因為功能重疊可能相互干擾。例如，防抱死制動系統(tǒng)是ESC的一個組成部分。研究比較單功能子系統(tǒng)的作用，主要作用于橫向動力學(xué)，顯示了不同的車輛動力性能。這些子系統(tǒng)的共存應(yīng)用甚至?xí)?dǎo)致負(fù)面的車輛行為；而它們的基于規(guī)則的集成更好地利用了各自的益處。集成底盤控制方法將單個控制任務(wù)合并為功能性或方向性控制，并根據(jù)駕駛情況、駕駛員的輸入和每個致動器的動態(tài)限制分配信號。這可以同時提高安全性和性能。

自下而上的方法是業(yè)界普遍采用的方法?，F(xiàn)有底盤控制系統(tǒng)與啟發(fā)式控制法則的集成是簡單的，并且能夠使用現(xiàn)有的控制法則。集成底盤控制可以看作是邁向通用控制的中間步驟。

容錯控制

容錯控制（FTC）策略的目的是防止故障成為系統(tǒng)故障。如果發(fā)生一個或多個故障，則保證操作系統(tǒng)的安全性，從而FTC 兼容自動控制部件故障。在這樣的故障情況下，它們能夠保持整個系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可接受的性能。FTC系統(tǒng)是一個整體的方法，包括系統(tǒng)的控制、FDD和重新配置。FTC分為被動和主動FTC兩種類型。

Passive FTC
被動容錯控制

被動FTC策略對一組假定的失效模式做出反應(yīng)。它們的設(shè)計是固定的，并且僅針對這種假定的故障模式集給出魯棒性。車輛運動控制的最新發(fā)展被設(shè)計在魯棒性和適應(yīng)性方面，因此可以被看作被動FTC。該控制算法由此被調(diào)整以處理某些干擾和一類假定的故障而無故障隔離。這種方法不需要FDD或重新配置，但是這限制了容錯能力。在這里顯示了包括有源FDD的某些自適應(yīng)無源FTC系統(tǒng)。在一個具有四個獨立控制的輪轂電機的電動車輛中，包括主動FDD的自適應(yīng)無源FTC分析。仿真結(jié)果表明，當(dāng)一個輪轂電機出現(xiàn)故障時，該系統(tǒng)發(fā)生了反應(yīng)。FTC估計僅以小誤差驅(qū)動車輛的控制增益。因此，力被重新分配，使得車輪馬達的故障在試驗機動中盡可能地被點燃，輪胎和道路之間的力更好地用于其他三個馬達。然而，在HEVs出現(xiàn)的故障，像用永磁體的電動同步電機的推進，可能會更嚴(yán)重。這就是為什么對新的電氣化車輛類型推薦具有主動重新配置的容錯控制以保持可靠性的原因。

Active FTC
主動FTC

主動FTC策略實時響應(yīng)于故障的發(fā)生，假設(shè)后者在發(fā)生之前被診斷。這種類型的補償策略通過選擇預(yù)先計算的控制定律或通過在線合成新的故障來補償故障。在正常運行和故障狀態(tài)下的受控過程的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能是主動FTC的理想總體目標(biāo)，通常也稱為重配置。這兩種模式差別很大。在正常運行時，應(yīng)強調(diào)系統(tǒng)行為的質(zhì)量，而在故障情況下，系統(tǒng)應(yīng)以可接受的（降級的）性能生存。第一個將操作行為保持在可接受的車輛性能水平，而后者保證安全性，這顯著地影響車輛性能。因此，即使解決方案不是最優(yōu)的，也將提供可接受的解決方案。選擇哪種模式和降級程度主要取決于車輛的過驅(qū)動水平和一個或多個故障的嚴(yán)重程度。由于嚴(yán)重的系統(tǒng)故障，危害乘客或干擾其他交通參與者，最嚴(yán)重的措施將導(dǎo)致故障的車輛立即和安全停車，這是受控系統(tǒng)的最佳性能。