本文是關(guān)于ACC自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的介紹，羅孚從個(gè)人視角出發(fā)，描述對(duì)ACC系統(tǒng)的理解，以及在一些使用場(chǎng)景下的思考。

什么是ACC？

ACC系統(tǒng)是在定速巡航裝置的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的，區(qū)別在于定速巡航只能限定速度，方向盤(pán)和剎車(chē)還需要駕駛員控制，而ACC能夠較好的幫助駕駛員協(xié)調(diào)方向盤(pán)和剎車(chē)。定速巡航算是L1級(jí)別的自動(dòng)駕駛，而ACC則可以算是L2級(jí)別的自動(dòng)駕駛。

ACC主要有兩個(gè)參數(shù)，車(chē)速和距離。如果“前面沒(méi)車(chē)”，那么可以使用駕駛員設(shè)定的期望車(chē)速來(lái)行車(chē)，這與定速巡航功能相當(dāng)，如果配合車(chē)道保持LKA系統(tǒng)，可以做到沿當(dāng)前車(chē)道一直行駛。如果前車(chē)很慢而導(dǎo)致本車(chē)不可能用期望車(chē)速來(lái)行駛，那么ACC可以使得兩車(chē)保持駕駛員設(shè)定的期望車(chē)距。在需要時(shí)，車(chē)輛會(huì)自動(dòng)剎車(chē)和/或變速，以保持設(shè)置的車(chē)速或距離。在某些行駛狀況下，還會(huì)要求駕駛員主動(dòng)進(jìn)行制動(dòng)，這個(gè)警報(bào)信息會(huì)以聲音和視覺(jué)方式顯示出來(lái)。


ACC的使用方法

在介紹ACC原理之前，我們先來(lái)熟悉一下操作方法。

首先，打開(kāi)ACC功能

ACC的所有操作功能都集成在了下圖的撥桿上，把撥桿向司機(jī)方向拉動(dòng)，即可開(kāi)啟ACC功能，把撥桿推回去則可以關(guān)閉ACC功能。



其次，設(shè)定期望車(chē)速

向上或向下推動(dòng)操縱桿，可以提高或降低期望車(chē)速，車(chē)速可設(shè)置的范圍一般為30~200Km/h，默認(rèn)30Km/h開(kāi)始，每推動(dòng)一次，可以增加或減少10Km/h(有些步長(zhǎng)是5Km/h)，最后按下設(shè)置按鍵，即可保存車(chē)速，同時(shí)在儀表上也會(huì)顯示設(shè)置的速度值。補(bǔ)充一下，對(duì)于全速ACC，則可以做到0Km/h起步，沒(méi)有最低速度要求，這也是下文談到的停停走走(Stop & Go)功能的基礎(chǔ)。

再次，設(shè)定期望車(chē)距

本車(chē)和前車(chē)的車(chē)距，可以設(shè)置為4個(gè)等級(jí)，撥動(dòng)滑動(dòng)開(kāi)關(guān)即可，默認(rèn)車(chē)距為3級(jí)。需要注意，此處的車(chē)距不是一個(gè)固定的長(zhǎng)度距離，而是一個(gè)恒定的時(shí)間間隔，最終的車(chē)距取決于前面設(shè)置的車(chē)速。原因在于，1到4級(jí)分別代表了不一樣的響應(yīng)時(shí)間，分別是1.0s、1.3s、1.8s和2.3s，實(shí)際上撞車(chē)的風(fēng)險(xiǎn)也是在于你的響應(yīng)時(shí)間，很多事故及早響應(yīng)都是能夠避免的。車(chē)距設(shè)置的建議，一般在暢通的高速上，等級(jí)設(shè)高，因?yàn)檐?chē)速較快，安全第一，而在市區(qū)道路，等級(jí)設(shè)低，車(chē)速不快，同時(shí)保持良好的停停走走體驗(yàn)。

最后，可以開(kāi)始ACC了

除了以上三項(xiàng)設(shè)置外，還有行駛程序設(shè)置，即設(shè)置你的駕駛模式，有舒適、自動(dòng)、運(yùn)動(dòng)、高效和個(gè)性化幾種模式可供選擇。當(dāng)然還能設(shè)置提示音量大小。

當(dāng)你的車(chē)速超過(guò)30Km/h時(shí)，ACC就自動(dòng)啟動(dòng)了(全速ACC可以直接啟動(dòng))，他就會(huì)自動(dòng)加速到你設(shè)定的車(chē)速(如果前方?jīng)]有障礙物的話)，然后在車(chē)速和車(chē)距上進(jìn)行保持。



是不是馬上就能獲得舒適的開(kāi)車(chē)體驗(yàn)了？是的，你可以把腳離開(kāi)油門(mén)，甚至離開(kāi)剎車(chē)都沒(méi)問(wèn)題。當(dāng)然，離開(kāi)方向盤(pán)不行，離開(kāi)超過(guò)30秒會(huì)自動(dòng)報(bào)警，畢竟不是自動(dòng)駕駛，還是需要你來(lái)控制方向的。

除了這一些，還需要注意儀表上的顯示，正常情況下綠色顯示，在某些情況下，比如減速不能保持設(shè)定的車(chē)距，這時(shí)車(chē)輛就會(huì)發(fā)出警告，儀表會(huì)顯示紅色警告信息，同時(shí)會(huì)發(fā)出聲音報(bào)警。

ACC原理

ACC功能主要利用了雷達(dá)技術(shù)，通過(guò)毫米波雷達(dá)，發(fā)射毫米波段的電磁波，利用障礙物反射波的時(shí)間差確定障礙物距離，利用反射波的頻率偏移確定相對(duì)速度。毫米波雷達(dá)穿透霧、煙、灰塵的能力強(qiáng)，具有全天候（大雨天除外）全天時(shí)的優(yōu)點(diǎn)。ACC一般使用的是77GHz的長(zhǎng)距離雷達(dá)，距離可達(dá)100-200米。

ACC在技術(shù)實(shí)現(xiàn)上主要按以下四個(gè)步驟

第一步：距離測(cè)量

判斷同前方車(chē)輛的距離，如果沒(méi)有車(chē)輛(一般為毫米波雷達(dá)可探測(cè)的200米距離內(nèi))，那么車(chē)輛就開(kāi)始按照設(shè)定的速度行駛。

第二步：確定前車(chē)速度

確定前車(chē)速度的目的在于獲得相對(duì)速度，通過(guò)第一步中的距離，可以推算出抵達(dá)前車(chē)所需要的時(shí)間，這個(gè)時(shí)間就可以和ACC設(shè)定的期望車(chē)距進(jìn)行比較了。(什么？時(shí)間和距離進(jìn)行比較？沒(méi)錯(cuò)，這里和上文的ACC設(shè)置期望車(chē)距相呼應(yīng)，期望車(chē)距實(shí)際是響應(yīng)時(shí)間)

第三步：確定前車(chē)位置

毫米波雷達(dá)的視場(chǎng)角雖然較小，但探測(cè)130米開(kāi)外的物體，那探測(cè)寬度就可能超過(guò)三根車(chē)道，加上彎道等情況，雷達(dá)會(huì)判斷到前方多輛不同位置的車(chē)。

第四步：確定針對(duì)哪輛車(chē)來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)

前一步是確定車(chē)輛和位置，這一步就需要確定跟隨車(chē)輛，這是一個(gè)重要的判斷決策，也是ACC安全保障的關(guān)鍵，需要協(xié)調(diào)車(chē)內(nèi)其他控制單元一起來(lái)判斷，比如車(chē)道識(shí)別單元。另外，本處的調(diào)節(jié)，不僅僅是油門(mén)剎車(chē)這么簡(jiǎn)單，有更多的傳感器單元參與其中，比如轉(zhuǎn)向角、車(chē)輪轉(zhuǎn)速等傳感器。



ACC附加功能

ACC的附加功能比較多，如變道輔助、超車(chē)輔助、彎道輔助、停停走走等功能，這里只介紹一個(gè)非常有用的功能，就是停停走走，英文是Stop & Go。當(dāng)然，不是所有具有ACC功能的車(chē)都配備了停停走走功能，還是有不少品牌車(chē)輛是不具備該功能的。

如果ACC的跟車(chē)功能主要用于高速公路駕駛，那么ACC下的停停走走主要用于市區(qū)道路。簡(jiǎn)單的來(lái)說(shuō)，停停走走功能依然是跟隨前方車(chē)輛，但前方車(chē)輛停下的時(shí)候，ACC車(chē)輛也會(huì)停下，前方車(chē)輛再次前進(jìn)，ACC車(chē)輛也會(huì)自動(dòng)加速。停停走走可以非常好的解決了跟車(chē)堵車(chē)或等紅綠燈的問(wèn)題，緩解了市區(qū)復(fù)雜環(huán)境下開(kāi)車(chē)疲勞問(wèn)題，是女司機(jī)的福音:)



停停走走功能也是有弊端的，一方面在停住前的2-3米，車(chē)輛是以2Km/h的速度爬行過(guò)去的，另一方面停車(chē)的車(chē)距在3.5-4米之間。這些弊端可能是出于安全考慮，而且國(guó)外行車(chē)環(huán)境也許相對(duì)文明，放在加塞搶道嚴(yán)重的國(guó)內(nèi)環(huán)境，恐怕不知道被搶道超車(chē)多少次了，這種情況下走走停停的感受應(yīng)該會(huì)很差吧。除了距離因素，還有時(shí)間因素，自動(dòng)啟動(dòng)是在3秒后生效，對(duì)于擁堵的情況，多停3秒，給旁邊的車(chē)輛增加了加塞的機(jī)會(huì)，也加劇了碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。

ACC的優(yōu)勢(shì)和問(wèn)題

ACC開(kāi)發(fā)的初衷就是緩解疲勞，提高駕駛舒適度，這是毋庸置疑的優(yōu)勢(shì)。ACC也是自動(dòng)駕駛前的初級(jí)功能，結(jié)合車(chē)道保持LKA、前向碰撞預(yù)警FCW、自動(dòng)緊急制動(dòng)AEB、變道輔助等系統(tǒng)，可以獲得半自動(dòng)駕駛的良好體驗(yàn)。ACC不僅僅用于高速環(huán)境，其走走停停功能更能用于市區(qū)擁堵環(huán)境，使用環(huán)境更廣泛，輔助人類駕駛的作用更為突出。

雖然ACC功能非常強(qiáng)大，但也存在劣勢(shì)。我們列舉一些常見(jiàn)的問(wèn)題。

ACC能跟車(chē)轉(zhuǎn)彎嗎？

大部分情況應(yīng)該是無(wú)法跟車(chē)轉(zhuǎn)彎的，90度彎和急彎應(yīng)該都是過(guò)不了的，一方面雷達(dá)探測(cè)自身的局限性，另一方面在路口沒(méi)有車(chē)道線，其車(chē)道保持功能也無(wú)法起作用。對(duì)于緩拐(如下匝道岔路口)和彎道(如高速小彎)，ACC(實(shí)際上是車(chē)道保持系統(tǒng))可以完成小幅度的拐彎，但對(duì)于稍大的彎，車(chē)輛就有可能判斷錯(cuò)車(chē)輛而出現(xiàn)短暫急加速或急減速的情況。所以不要指望ACC能像車(chē)隊(duì)自駕一樣跟車(chē)，只要能完成高速跟車(chē)和市區(qū)堵車(chē)跟車(chē)就已經(jīng)非常了不起了，對(duì)于拐彎的情況，還是自己多多把控吧。



ACC能識(shí)別摩托或行人嗎？

如果在市區(qū)停停走走時(shí)，遇到加塞，即便碰了，那也是車(chē)車(chē)事故，那如果遇到行人或摩托呢？好問(wèn)題，羅孚至今也沒(méi)有明白，據(jù)說(shuō)這又屬于行人識(shí)別和行人保護(hù)兩個(gè)功能，行人識(shí)別是只識(shí)別不減速，行人保護(hù)是識(shí)別并剎車(chē)，這兩個(gè)功能是在ACC功能之外的，僅僅ACC的話，是無(wú)法識(shí)別行人的。對(duì)于市區(qū)環(huán)境，行人亂穿馬路、電動(dòng)車(chē)騎到機(jī)動(dòng)車(chē)道等情況時(shí)有發(fā)生，使用ACC時(shí)還是多注意剎車(chē)吧。


ACC安全嗎？

這是一個(gè)中立的問(wèn)題，回答也是中立的，正是因?yàn)榘踩?，所以?chē)企才會(huì)將此功能開(kāi)放給客戶，但又是不安全的，不安全的因素也很多，如惡劣天氣、加塞判斷不夠靈敏、剎車(chē)不夠及時(shí)或力度、前方掛車(chē)異行物體判斷錯(cuò)誤等，同時(shí)更有駕駛員自身因素，使用ACC時(shí)沒(méi)有保持警惕，甚至忽略了ACC的報(bào)警等。總的來(lái)說(shuō)，建議在路況良好的情況下使用ACC，享受舒適的同時(shí)保持警惕，右腳依然不能離開(kāi)剎車(chē)，該剎車(chē)時(shí)還是要自己主動(dòng)剎車(chē)，這才是ACC正確的使用姿勢(shì):)