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奧迪開(kāi)放的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集

2020-04-25 16:32:45·  來(lái)源：智車(chē)科技  
　
奧迪發(fā)了最新的數(shù)據(jù)集。4月14日，奧迪公司的研究人員發(fā)布了一篇論文A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset 中，介紹了其大型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集A2D2，并提供開(kāi)放下
奧迪發(fā)了最新的數(shù)據(jù)集。
 
4月14日，奧迪公司的研究人員發(fā)布了一篇論文A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset 中，介紹了其大型自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集A2D2，并提供開(kāi)放下載。
 
這套數(shù)據(jù)集提供了攝像頭、激光雷達(dá)和車(chē)輛總線數(shù)據(jù)，允許開(kāi)發(fā)人員和研究人員探索多模態(tài)傳感器融合方法。傳感器套件包括六個(gè)攝像頭和五個(gè)LiDAR單元，可提供完整的360度覆蓋范圍。
 
車(chē)輛配備了額外的硬件，用于記錄來(lái)自傳感器套件和車(chē)輛總線的數(shù)據(jù)。攝像機(jī)通過(guò)LVDS連接到嵌入式計(jì)算機(jī)，而LiDAR傳感器通過(guò)1G以太網(wǎng)交換機(jī)連接。每個(gè)LiDAR傳感器都連接到充當(dāng)時(shí)鐘的GNSS接收器。另一個(gè)GNSS時(shí)鐘用作網(wǎng)關(guān)和嵌入式計(jì)算機(jī)的時(shí)間主機(jī)?？偩€網(wǎng)關(guān)通過(guò)1G以太網(wǎng)連接到嵌入式計(jì)算機(jī)。所有數(shù)據(jù)都存儲(chǔ)在具有48 TB SSD存儲(chǔ)的防撞網(wǎng)存儲(chǔ)設(shè)備中，并可以通過(guò)10G以太網(wǎng)進(jìn)行訪問(wèn)。
 
該數(shù)據(jù)主要來(lái)自德國(guó)街道，包含RGB圖像，也包括對(duì)應(yīng)的3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)，記錄的數(shù)據(jù)是時(shí)間同步的。目標(biāo)3D包圍框，語(yǔ)義分割，實(shí)例分割以及從汽車(chē)總線提取的數(shù)據(jù)。標(biāo)注的非序列數(shù)據(jù)，41227幀，都含有語(yǔ)義分割標(biāo)注和點(diǎn)云標(biāo)簽。其中含有前置攝像頭視野內(nèi)目標(biāo)3D包圍框標(biāo)注12497幀。另外，該庫(kù)還包括 392,556 連續(xù)幀的無(wú)標(biāo)注的傳感器數(shù)據(jù)。
 
 
此數(shù)據(jù)集的好處是，與KITTI，Waymo等不同，可以將其用于商業(yè)場(chǎng)景。
奧迪數(shù)據(jù)集的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)是由計(jì)算機(jī)科學(xué)家，工程師，物理學(xué)家和數(shù)學(xué)家組成的跨學(xué)科團(tuán)隊(duì)，致力于應(yīng)對(duì)AI，機(jī)器人技術(shù)和自動(dòng)駕駛技術(shù)中當(dāng)今最大的挑戰(zhàn)。在感知方面的內(nèi)部工作促成了A2D2的創(chuàng)建，其公開(kāi)發(fā)布反映了奧迪的開(kāi)放，合作和社區(qū)精神的團(tuán)隊(duì)文化，共同推進(jìn)世界計(jì)算機(jī)視覺(jué)、機(jī)器學(xué)習(xí)、自動(dòng)駕駛的商用和學(xué)術(shù)研究。
論文地址：
https://arxiv.org/pdf/2004.06320.pdf
A2D2數(shù)據(jù)集地址：
https://www.a2d2.audi/a2d2/en.html
 
 
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