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R171.01將允許DCAS“自主換道”和“高速脫手”
2024-09-12 07:31:34· 來源：智駕小強
1.自主換道的一般要求
2.自主換道和允許脫手的特殊要求
3.抑制脫手報警的要求
高級駕駛輔助系統(tǒng)工作組的專家為即將在9月23-27日舉行的第20屆WP.29會議撰寫了R171.01版草案，將允許L2+級自動駕駛功能DCAS“自主換道”和“高速公路工況脫手”。
脫手報警（Hands On Request ）：是指DCAS系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出的一種請求，要求駕駛員將手放在轉向控制裝置（方向盤）上（不一定需要控制）。
脫眼報警（Eyes On Request）：是指DCAS系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出的一種請求，要求駕駛員將視線對準車輛前方的道路。
接管請求DCA（Direct Control alert ）：是指DCAS系統(tǒng)向駕駛員發(fā)出的立即恢復車輛至少橫向控制的請求（需要控制）。
1.自主換道的一般要求
DCAS系統(tǒng)的設計應確保駕駛員有足夠的時間在自主換道執(zhí)行之前拒絕系統(tǒng)啟動的自主換道。一旦自主換道啟動，還應能夠隨時以易于實現(xiàn)的方式取消。拒絕和取消自主換道都應通過明顯且容易做到的方法進行，或酌情恢復無輔助控制。
如果駕駛員取消換道，則DCAS系統(tǒng)需按照規(guī)定使其對駕駛員保持可控。（在抑制脫手報警HOR時，制造商應考慮駕駛員響應接管請求DCA和保持轉向控制所需的時間。除非制造商能夠證明通過特定策略確保了可控性，否則假設駕駛員響應接管的時間不得小于1秒。）
如果駕駛員拒絕換道，則DCAS系統(tǒng)不得啟動相同的自主換道，除非情況發(fā)生變化或存在即將發(fā)生碰撞的風險。
如果DCAS系統(tǒng)在自主換道開始前7s內向駕駛員發(fā)出了脫眼報警EOR，則不得啟動自主換道。
此外，應實施進一步的策略，以確保在開始自主換道之前駕駛員的適當參與，并將其記錄和解釋（記錄駕駛員狀態(tài)，提供參與駕駛的證明，例如駕駛員在變道開始前注視了目標區(qū)域）。
制造商還應在安全概念中描述在自主換道過程中檢測到駕駛員脫離時的系統(tǒng)行為（例如，啟動風險緩解功能RMF、完全執(zhí)行換道操縱、停止車輛等）。
只有在有正當理由的情況下（例如，巡航到設定的目的地、跟隨交通流、與安全相關的變道等），才能進行自主變動。制造商應在留檔中解釋系統(tǒng)可能啟動自主變道的交通情況。
如果不滿足以下條件，DCAS系統(tǒng)不得啟動自主變動：
（a） 變道的目標區(qū)域、車道或路徑不受阻礙，由DCAS系統(tǒng)確定為暢通；
（b） 變道的原因仍然存在；
（c） 目標區(qū)域或車道允許系統(tǒng)在完成變道后恢復穩(wěn)定控制；
（d） 除非為了安全導航或為其他道路使用者讓路，否則預計在車輛停止之前完成變道；
（f） 目標區(qū)域或車道被評估為不在系統(tǒng)邊界之外；
（g）檢測到駕駛員在足夠長的時間內將視線對準相關的駕駛任務區(qū)域，以判斷其在變道開始前的適當時間內評估了交通狀況。
如果變道會導致其他道路使用者因自車變道而不合理或無法控制地減速或躲避車輛，則DCAS系統(tǒng)應旨在不啟動變道。
如果DCAS系統(tǒng)將違反第6章中規(guī)定的相關標志或性能要求的適用指令，則系統(tǒng)應旨在不啟動變道。
如果DCAS系統(tǒng)會引導車輛穿過不允許穿過的車道標記（如實線、導流線、雙黃線等），則該系統(tǒng)不得啟動變道。
DCAS系統(tǒng)應旨在不違反所在國家與變道有關的交通規(guī)則。（例如，一般規(guī)定轉向燈打滿3s才能開始變道機動）
2.自主換道和允許脫手的特殊要求
DCAS系統(tǒng)應設計成與其他道路使用者交互時具有預期行為，旨在確保穩(wěn)定的低振幅動態(tài)和/或酌情將風險降至最低（例如，當危急情況可能迫在眉睫時）?？紤]到系統(tǒng)的魯棒性要求，這應通過在以下情況下避免碰撞來證明：
（a）領航前車切出；
（b）鄰車道車輛切入；
（c）領航前車減速：
如果與領航前車的跟車距離暫時中斷（例如，車輛正在切入，減速的前車等），車輛應在下一個可用機會時重新調整跟車距離，除非有必要進行緊急機動，否則不會采取任何緊急制動策略響應“交通流不穩(wěn)定性”。
“交通流不穩(wěn)定性String Instability”：指前方車輛速度曲線中的干擾被后方車輛放大。
關于系統(tǒng)邊界的特別規(guī)定：
在高速公路運行期間，該系統(tǒng)應旨在對工作區(qū)、車道減少、車道關閉、收費站和高速公路終點做出反應（例如，通過通知駕駛員、簽發(fā)DCA或在可能的情況下繼續(xù)運行）。
備選案文1：
對于非高速公路工況，如果DCAS系統(tǒng)可以自主換道，則DCAS系統(tǒng)應旨在響應車輛可能預期停止、讓路或需要變道的相關情況。如果相關情況是邊界條件的一部分，則系統(tǒng)應通過以下方式進行管理：
（a）繼續(xù)提供橫向和/或縱向輔助（不換道）；或者
（b）向駕駛員建議變道（確認換道）；或者
（c）執(zhí)行自主變道。如果相關情況用于識別系統(tǒng)正在接近邊界條件[并且不能繼續(xù)提供橫向和/或縱向輔助]，則系統(tǒng)應發(fā)出接管請求DCA。
備選案文2：
對于在非高速公路運行期間，可以抑制脫手報警HOR或執(zhí)行自主變道的DCAS系統(tǒng)，系統(tǒng)應旨在響應相關情況，包括工作區(qū)、車道關閉、車道減少（合并）和環(huán)形交叉口。
DCAS系統(tǒng)應能夠識別R130.01號法規(guī)或之后系列修正案附件3中概述的與系統(tǒng)可以啟動的國家相關的所有車道標記。
3.抑制脫手報警的要求
當車輛位于“高速公路”上時，DCAS系統(tǒng)可以抑制脫手報警HOR。作為留檔的一部分，制造商應詳細描述可以抑制HOR的邊界條件。
在此操作模式下，應適用以下條款：
如果檢測到即將到來的邊界條件需要脫手報警HOR，則應在達到邊界條件前最遲5秒給出該脫手報警HOR。
對于未提前5s檢測到的情況，除非在駕駛員hands on后仍將提供橫向輔助，否則應發(fā)出接管請求DCA。如果未發(fā)出DCA，則應在檢測到即將到來的邊界條件時發(fā)出脫手報警HOR。
對于未提前5秒發(fā)現(xiàn)的情況，車輛制造商應在安全概念檢查期間向型式認可機構證明此類情況的可控性。
如果駕駛員通過加速override縱向控制，DCAS系統(tǒng)應在到達系統(tǒng)邊界時酌情發(fā)出HOR或DCA。
如果DCAS系統(tǒng)能夠抑制加速器輸入以避免超過系統(tǒng)邊界，駕駛員應能夠override此功能。
最遲應在根據(jù)下表認定駕駛員在相關時間段內視覺脫離時給予脫眼報警EOR。
|
車速[km/h]
|
最晚EOR時間[s]
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|
130
|
3.5
|
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10~60
|
5.0
|
對于60~130km/h之間的車速值，應使用線性插值來計算相應的EOR發(fā)出時間。高于135km/h，應發(fā)脫手報警HOR。
在抑制脫手報警的同時確保車輛可控性的策略包括但不限于：
（a）不立即終止協(xié)助并繼續(xù)控制適當?shù)能壽E，例如當駕駛員未被檢測到握住轉向控制并且車道標記暫時未被檢測到時；
（b）盡可能限制或避免車輛突然運動（例如，避免突然失去轉向輔助），如車輛制造商的安全概念所述。
（c）調整車輛在行駛車道中的位置（例如，在通過彎道時進行偏移，保持中心位置或為其他交通進行偏移）；
（d）確定道路類型和屬性（例如，僅限于寬車道或具有橫向寬自由空間的車道）；
（e）限制設計的速度范圍或橫向加速度范圍；
（f）增加除HOR和EOR之外的警告時間，以便駕駛員在脫手狀態(tài)下有足夠的時間應對直接轉向控制。
系統(tǒng)應設計成確定眼睛注視（或頭部位置的移動，當這被用來確定視覺參與時）在相當長的一段時間內沒有偏差。在這種情況下，應發(fā)出EOR。制造商應將這些策略記錄下來，并向型式批準機構解釋。
系統(tǒng)應以明確區(qū)分的方式告知駕駛員當前是否正在抑制脫手報警HOR。這一信息的設計不應積極促使駕駛員將手從轉向控制裝置上移開（即，方向盤沒有手的指示不被視為違反這一要求）。
駕駛員狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)應配備策略，以在長時間未確定駕駛員輸入的情況下（例如，通過確定駕駛員是否疲勞）評估駕駛員是否脫離，并實施適當?shù)膶Σ摺?
制造商應實施策略，在檢測到駕駛員長時間不專注駕駛任務時，在啟動/運行周期期間禁止DCAS系統(tǒng)激活。相關策略如下：
備選案文1：
DCAS系統(tǒng)應設計為在啟動/運行循環(huán)期間，當檢測到駕駛員表現(xiàn)出長時間不專注駕駛任務時，禁止暫停HOR或激活自主換道（如適用），當這導致：
（a）一次駕駛員不可用響應啟動；
（b）10分鐘內最多3個接管請求DCA；
（c）10分鐘內EOR或HOR最多5次升級；
（d）10分鐘內最多10個EOR；
（e）10分鐘內最多10個HOR。
備選案文2：
DCAS系統(tǒng)應設計為在動力總成激活期間，當檢測到駕駛員表現(xiàn)出長時間不專注駕駛任務時，禁止暫停HOR或激活自主換道，如果這導致：
（a）一次駕駛員不可用響應啟動
（b）最多3個DCA；
（c）30分鐘內EOR最多5次升級；
（d）10分鐘內最多10個EOR；
（e）當HOR未被關閉時，10分鐘內最多為10個HOR。
當動力總成在關閉后不到5分鐘的時間內重新啟動時，（c）至（e）的滾動時間窗口不應重置。
新增脫眼檢測魯棒性的要求：
考慮到人類特征和服裝差異，應充分考的駕駛員脫眼監(jiān)測的魯棒性，并提供相應證據(jù)。這應包括對系統(tǒng)如何受到以下影響的描述：
（a）膚色
（b）性別
（c）年齡
（d）司機的身材
（e）面部毛發(fā)
（f）矯正眼鏡
（g）透光率≥70%的太陽鏡
（h）透光率<15%的太陽鏡
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