2025年1月20日～24日，世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇WP.29下面的智能網(wǎng)聯(lián)汽車工作組GRVA將召開第21次會議，相關(guān)專家提交了油門防誤踩法規(guī)R175-ACPE（Acceleration Control for Pedal Error）的01修訂版草案。

世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇WP.29的工作流程，詳見前文：

一文講清世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇WP.29的六大工作組

00 版本的R175法規(guī)，覆蓋范圍只有M1類乘用車，只測試前、后方靜止車輛和墻體，測試只有靜止起步這一個場景，障礙物目標(biāo)和自車完全重疊，沒有偏置。

R175-ACPE的00版本，詳見前文：

R175.00對油門防誤踩ACPE的要求

01 版本的R175法規(guī)，覆蓋范圍擴(kuò)展到了M1和N1類車輛，測試前、后方靜止車輛、墻體和行人，測試包含靜止起步和蠕行誤踩油門這兩個場景，障礙物和自車增加了偏置要求。

車輛分類相關(guān)信息，詳見前文：

一文講清聯(lián)合國對機(jī)動車的分類&定義

01 版本明確了車寬定義：

車寬為車輛兩側(cè)“最外邊緣”之間的距離，“最外邊緣”是指平行于車輛中央縱向平面并接觸其橫向外邊緣的平面，不考慮以下投影：

（a）輪胎與地面接觸點(diǎn)附近的輪胎，以及胎壓傳感器相關(guān)配件；

（b）車輪上安裝的任何防滑裝置；

（c）間接視野裝置；

（d）側(cè)轉(zhuǎn)向指示燈、端部輪廓標(biāo)志燈、前后位置燈、駐車燈、回復(fù)反射器和側(cè)標(biāo)志燈。

01 版本明確了介入場景及初始化未完成時的報警要求：

當(dāng)車輛從靜止?fàn)顟B(tài)或蠕行狀態(tài)加速時，如有碰撞風(fēng)險，ACPE應(yīng)控制加速。

（a）當(dāng)出現(xiàn)AEB警告或干預(yù)時，不需要ACPE干預(yù)。

（b）如果ACPE在車輛動力總成啟動6s后未準(zhǔn)備好進(jìn)行干預(yù)，則應(yīng)向駕駛員顯示此狀態(tài)的信息。在系統(tǒng)成功初始化之前，此信息應(yīng)一直存在。

01 版本明確了ACPE應(yīng)激活的場景：

（i）障礙物靜止、無遮擋，與行駛方向上的其他物體明顯分開。

（ii）如果是車輛障礙物，障礙物的中心線位于被測車輛最外邊緣之間（目標(biāo)物中心線位于自車0%～100%之間）。

（iii）如果是墻壁障礙物，墻壁和車輛之間的重疊至少為1.0米。

（iv）對于行人障礙物，行人障礙物中心線與車輛中心線之間的距離不超過車輛寬度的25%（目標(biāo)物中心線位于自車25%～75%之間）。

（v）被測車輛行駛方向是直的，沒有曲線，車輛沒有在十字路口轉(zhuǎn)彎，也沒有沿著車道行駛。（vi）障礙物是M1類車輛；或?qū)挾戎辽贋?.0m、高度至少為1.0m的墻狀結(jié)構(gòu)；或與人有關(guān)的行人輪廓。

（vii）在經(jīng)歷觸發(fā)條件時，障礙物距離車輛至少1.0m。

（viii）車輛在前向以最大蠕行速度或低于其最大蠕行速度行駛時，在后向以小于4km/h的速度行駛。

當(dāng)條件偏離上述情況時，系統(tǒng)不得停用或不合理地切換控制策略。

01 版本明確了行人目標(biāo)的狀態(tài)：

根據(jù)ISO 19206-2:2018，用于行人檢測的測試目標(biāo)應(yīng)是處于靜止?fàn)顟B(tài)的兒童關(guān)節(jié)軟目標(biāo)，關(guān)節(jié)收起（非行走狀態(tài)）。

01 版本明確了被測車輛與目標(biāo)之間的偏置：

被測車輛位置的參考點(diǎn)應(yīng)為車輛向后行駛時中心線上的最靠后點(diǎn)，以及車輛向前行駛時的最靠前點(diǎn)。

障礙物車輛中心線和被測車輛中心線之間的橫向偏移應(yīng)在0.0 m和被測車輛最外邊緣的距離之間。

行人障礙物中心線與被測車輛中心線之間的橫向偏移不超過被測車輛寬度的25%。行人障礙物的方向由測試實(shí)驗室確定。車輛障礙物的方向應(yīng)分別為IS0 19206-3  :2021中定義的0°或180°（車頭或車尾），由測試實(shí)驗室選擇。

01版本明確了蠕行場景的測試程序：

根據(jù)下表，每個測試條件應(yīng)進(jìn)行一次測試，起點(diǎn)由測試實(shí)驗室決定。選擇的起點(diǎn)應(yīng)確保預(yù)期會進(jìn)行ACPE干預(yù)，并以盡可能高的蠕行速度接近目標(biāo)，同時避免因AEBS干預(yù)而抑制ACPE。

記錄的有和沒有障礙物目標(biāo)的蠕行速度［根據(jù)子項目（e）］不得偏離［0，x］km/h以上，以評估測試的有效性。
（a）根據(jù)上表，將車輛放置在適當(dāng)?shù)木嚯x處，以使被測車輛在到達(dá)與目標(biāo)/速度測量點(diǎn)相關(guān)距離處達(dá)到要測試的蠕行速度。

（b）保持車輛靜止，然后選擇相應(yīng)的行駛方向。（c）松開制動系統(tǒng)，使車輛開始蠕行。

（d）一旦車輛到達(dá)與目標(biāo)/速度測量點(diǎn)的相關(guān)距離處，操作油門控制裝置以達(dá)到相關(guān)觸發(fā)條件（猛踩油門）。 (e) 記錄ACPE觸發(fā)點(diǎn)的蠕行速度和碰撞點(diǎn)的速度（如適用）或相應(yīng)速度測量點(diǎn)的速度。

01 版本對認(rèn)證標(biāo)簽進(jìn)行了更新：

尾部增加字母“VP”，V代表車輛和墻體，P代表行人。