1.  引言

DSSAD（自動駕駛車輛數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)）指的是車輛監(jiān)控其自動駕駛系統(tǒng)（ADS）性能的能力。本文件提供建議以便于評估ADS性能。

本文件是為支持WP.29在1958年、1997年和1998年協(xié)議下的審議而準備的。

2.  術(shù)語和定義

本節(jié)定義了本文件中使用的術(shù)語。建議在開發(fā)與ADS和ADS車輛相關(guān)的法律要求時使用這些術(shù)語及其定義。

2.1 自動駕駛系統(tǒng)（ADS）是指車輛硬件和軟件的集合，它們共同能夠持續(xù)執(zhí)行整個動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）。

2.2 （ADS）功能是指設(shè)計用于執(zhí)行DDT特定部分的ADS硬件和軟件能力。

2.3 ADS特性是指專為在操作設(shè)計域（ODD）內(nèi)使用的ADS設(shè)計。

2.4 ADS車輛是指配備有自動駕駛系統(tǒng)的車輛。

2.5 駕駛員是指實時執(zhí)行特定車輛全部或部分DDT和/或DDT回退的人類用戶。

2.6 動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）是指操作車輛所需的實時操作和戰(zhàn)術(shù)功能。

2.6.1. 當(dāng)ADS運行時，DDT總是由ADS完整執(zhí)行，這意味著操作車輛所需的全部戰(zhàn)術(shù)和操作功能（即，ADS執(zhí)行“整個DDT”）。這些功能可以分為三個相互依賴的類別：感知和認知、規(guī)劃和決策，以及控制。

2.6.1.1 感知和認知包括：

? 通過物體和事件的檢測、識別和分類來監(jiān)控駕駛環(huán)境。

? 感知其他車輛和道路使用者、道路及其設(shè)施、車輛駕駛環(huán)境中的物體和相關(guān)環(huán)境條件。

? 感知ADS特性的ODD邊界（如果有的話）。

? 位置感知。

2.6.1.2 規(guī)劃和決策包括：

? 預(yù)測其他道路使用者的行為。

? 響應(yīng)準備。

? 機動規(guī)劃。

2.6.1.3 控制包括：

? 物體和事件響應(yīng)執(zhí)行。

? 車輛橫向運動控制。

? 車輛縱向運動控制。

? 通過照明和信號增強可見性。

2.7 ADS回退響應(yīng)是指系統(tǒng)啟動的ADS停用或ADS控制的程序，以將車輛置于最小風(fēng)險條件。

2.8 回退用戶是指被指定執(zhí)行ADS回退響應(yīng)DDT的用戶。

2.9 最小風(fēng)險條件（MRC）是指減少碰撞風(fēng)險的車輛穩(wěn)定停止?fàn)顟B(tài)。

2.10 操作設(shè)計域（ODD）是指ADS特性專門設(shè)計用于運行的操作條件。

2.11 系統(tǒng)啟動的ADS停用是指ADS啟動將DDT的執(zhí)行從ADS轉(zhuǎn)移到車輛用戶的程序。

2.12 用戶啟動的ADS停用是指用戶啟動將DDT的執(zhí)行從ADS轉(zhuǎn)移到車輛用戶的程序。

2.13 （ADS）用戶是指ADS車輛的人類用戶。

2.14 故障是指元素或項目預(yù)期行為的終止。

2.15 （DSSAD）觸發(fā)事件是指觸發(fā)記錄和存儲時間序列數(shù)據(jù)元素的時間戳數(shù)據(jù)元素。

2.16 緊急機動是指在車輛面臨即將發(fā)生碰撞風(fēng)險的事件中執(zhí)行的機動，目的是避免或減輕碰撞。

2.17 即將發(fā)生碰撞風(fēng)險描述了一種情況或事件，導(dǎo)致車輛與其他道路使用者或障礙物發(fā)生碰撞，而這種碰撞不能通過低于5 m/s2的制動來避免。

3.  數(shù)據(jù)存儲和安全

3.1 數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)應(yīng)足以記錄和存儲第6段中列出的DSSAD時間戳數(shù)據(jù)元素和時間序列數(shù)據(jù)元素。

3.2 DSSAD應(yīng)受到保護，防止未經(jīng)授權(quán)的訪問和篡改。

3.3 如果打算存儲在車輛外的數(shù)據(jù)無法傳輸，它應(yīng)保留在車輛上。

4.  數(shù)據(jù)格式

4.1 第6段中列出的每個數(shù)據(jù)元素都應(yīng)以標準化和可讀的格式提供。

4.2 時間戳數(shù)據(jù)格式

4.2.1. 時間戳數(shù)據(jù)應(yīng)以清晰可識別的方式記錄，包含以下數(shù)據(jù)：

4.2.1.1 第6.2.1段中列出的時間戳數(shù)據(jù)元素。

4.2.1.2 根據(jù)需要，為每個時間戳數(shù)據(jù)元素記錄第6.2段中提到的附加信息。

4.2.1.3 日期（分辨率：年/月/日）。

4.2.1.4 時間戳

4.2.1.4.1 分辨率：時/分/秒 時區(qū)，例如 12:59:59 UTC；

4.2.1.4.2 精度：±1.0秒。

4.2.2 如果在特定數(shù)據(jù)元素的時間分辨率內(nèi)同時記錄了多個元素，則允許使用單個時間戳。如果多個元素具有相同的時間戳，則來自各個元素的信息應(yīng)表明時間順序。

5.  數(shù)據(jù)可訪問性

5.1 本指導(dǎo)文件第6節(jié)中定義的所有存儲數(shù)據(jù)應(yīng)能夠被國家法律定義的實體輕松訪問。（第三方能夠獨立讀?。?

5.2 制造商應(yīng)確保數(shù)據(jù)能夠及時以第4.1項中概述的標準化和可讀格式提供。必須免費提供數(shù)據(jù)解釋信息，且解釋不應(yīng)需要任何專有工具或系統(tǒng)。

5.3 DSSAD數(shù)據(jù)（無論是存儲在車輛上還是車輛外）應(yīng)通過符合公開可用接口標準的電子通信接口提供和檢索。建議使用國際公認的標準。

5.4 制造商應(yīng)確保有一種通過電子通信接口訪問數(shù)據(jù)的方法，并向授權(quán)實體提供有關(guān)其使用的信息包。通過此接口訪問數(shù)據(jù)的方法應(yīng)由制造商記錄，并在監(jiān)管機構(gòu)的要求下提供，包括訪問數(shù)據(jù)所需的任何工具或軟件。監(jiān)管機構(gòu)不應(yīng)需要任何專有工具或系統(tǒng)來訪問數(shù)據(jù)。

5.5 即使主要車載電源不可用，存儲的數(shù)據(jù)也應(yīng)可檢索。

6.  數(shù)據(jù)元素

6.1 DSSAD應(yīng)記錄和存儲以下列出的數(shù)據(jù)元素。

6.2 時間戳數(shù)據(jù)元素（觸發(fā)式）

6.2.1. 以下表格詳細說明了要記錄的時間戳數(shù)據(jù)元素，以及任何附加信息和記錄條件。

1. 特性激活

ADS特性由以下激活：

(i) 系統(tǒng)，或

(ii) 用戶

2. 特性停用

ADS特性由以下停用：

(i) 系統(tǒng)，或

(ii) 用戶

3. ADS回退至用戶的開始，如適用

由于以下原因系統(tǒng)啟動的ADS停用：

(i) 計劃中的事件，

(ii) 非計劃中的事件，

(iii) 檢測到回退用戶不可用（離開駕駛位，睡著等），

(iv) 系統(tǒng)故障，

(v) 用戶對駕駛控制的輸入，或

(vi) 退出ODD（操作設(shè)計域）。

4. 特性激活時ADS回退至最小風(fēng)險條件（MRC）的開始

由以下原因?qū)е碌腗RC：

(i) 退出ODD，

(ii) ADS故障，

(iii) 檢測到碰撞，

(iv) 回退用戶缺席，如適用，或

(v) 控制權(quán)轉(zhuǎn)移給用戶失敗，如適用。

5. 用戶對駕駛控制的輸入，如適用（Override）

(i) 制動控制，

(ii) 加速控制，

(iii) 轉(zhuǎn)向控制，或

(iv) 方向指示器。

6. 阻止用戶接管，如適用

阻止用戶接管（如適用）由于：

(i) 無意的駕駛員輸入，

(ii) 當(dāng)前情況不適合，

(iii) 當(dāng)前情況不安全，或

(iv) 駕駛員未適當(dāng)參與。

7. 緊急機動的開始

8. 緊急機動的結(jié)束

9. 事件數(shù)據(jù)記錄器（EDR）觸發(fā)輸入

10. 檢測到碰撞

11. 檢測到嚴重故障

故障可能包括以下內(nèi)容：

(i) ADS

(ii) 傳感器

(iii) 其他車輛系統(tǒng)（機械、電氣等）

［如果故障是阻止ADS按照法規(guī)規(guī)定執(zhí)行DDT的故障，則該故障將被視為嚴重故障。］

6.3 時間序列數(shù)據(jù)元素

6.3.1 如果達到以下閾值或條件，應(yīng)按照第6.3.1段記錄數(shù)據(jù)元素：

a) 檢測到碰撞

b) EDR觸發(fā)輸入（不包括最后的停止觸發(fā)）

1. 檢測到的目標縱向距離，強制要求，如果可用

2. 檢測到的目標橫向距離，強制要求，如果可用

3. 檢測到的目標縱向相對速度，強制要求，如果可用

4. 檢測到的目標橫向相對速度，強制要求，如果可用

5. 檢測到的目標分類，強制要求，如果可用

6. 傳感器數(shù)據(jù)，強制要求，如果“檢測到的目標元素”不可用［如果檢測到的目標元素不可用，即無法輸出目標物信息，需要強制輸出攝像頭/毫米波/激光等傳感器的原始信息，這些信息需要以可看的形式提供，如點云數(shù)據(jù)、原始圖片等］

7. ADS請求的加速需求 強制要求

8. ADS請求的行車制動需求 強制要求

9. ADS請求的駐車制動需求 強制要求

10. ADS請求的轉(zhuǎn)向需求 強制要求

11. 車輛縱向加速度，強制要求

12. 車輛橫向加速度，強制要求

13. ADS確定的車輛速度，強制要求