當(dāng)前，汽車的智能化、網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展已經(jīng)成為世界共識(shí)，世界各國紛紛布局自動(dòng)駕駛汽車，通過發(fā)布規(guī)劃、制定政策、立法等方式，統(tǒng)籌解決產(chǎn)業(yè)發(fā)展面臨的重大問題。作為自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展的重要基礎(chǔ)共性技術(shù)，測(cè)繪技術(shù)在實(shí)現(xiàn)無人駕駛方面具有重要意義。

一、 測(cè)繪技術(shù)在自動(dòng)駕駛汽車中的應(yīng)用

自動(dòng)駕駛汽車的關(guān)鍵技術(shù)主要包括環(huán)境感知、高精度定位、高精度地圖、決策與規(guī)劃、控制與執(zhí)行等。其中，根據(jù)《測(cè)繪法》中關(guān)于測(cè)繪[1]的定義，環(huán)境感知、高精度定位、高精度地圖等技術(shù)屬于測(cè)繪范疇。

環(huán)境感知是高精度定位的基礎(chǔ)，指通過搭載在車身的傳感器（雷達(dá)、攝像頭等），搜集車輛周邊信息（包括車輛本身狀態(tài)、道路、行人、交通信號(hào)、交通標(biāo)識(shí)、交通狀況、周圍車輛等），從而感知到車輛所處環(huán)境。

高精度定位主要服務(wù)于決策與規(guī)劃，自動(dòng)駕駛汽車不僅需要獲得周邊環(huán)境信息，還必須要清楚知道車輛與外界環(huán)境的相對(duì)位置關(guān)系，更需要了解車輛當(dāng)下的絕對(duì)位置，這些信息都必須通過高精度定位獲得。

高精度地圖則服務(wù)于高精度定位，通過將傳感器感知到的周邊環(huán)境信息與高精度地圖做比較，可獲得車輛的精確定位。此外，高精地圖擁有精準(zhǔn)的車輛位置信息和豐富的道路元素?cái)?shù)據(jù)信息，可以幫助汽車預(yù)知路面復(fù)雜信息，如坡度、曲率、航向等。和傳統(tǒng)地圖相比，高精度地圖的內(nèi)容更豐富、精度更高、時(shí)效性要求更嚴(yán)格，可以有效彌補(bǔ)傳感器的性能邊界，是實(shí)現(xiàn)無人駕駛技術(shù)的重要條件。

綜上，測(cè)繪技術(shù)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛不可或缺的一部分?，F(xiàn)階段，我國對(duì)企業(yè)測(cè)繪行為采取嚴(yán)格的管理模式，部分要求會(huì)限制測(cè)繪技術(shù)在自動(dòng)駕駛汽車上的應(yīng)用。



二、 自動(dòng)駕駛汽車測(cè)繪管理政策法規(guī)現(xiàn)狀

（一）高精度地圖制作必須由取得導(dǎo)航電子地圖資質(zhì)的企業(yè)承擔(dān)

我國實(shí)行測(cè)繪資質(zhì)管理制度，根據(jù)《關(guān)于加強(qiáng)自動(dòng)駕駛地圖生產(chǎn)測(cè)試與應(yīng)用管理的通知》《關(guān)于導(dǎo)航電子地圖管理有關(guān)規(guī)定的通知》，高精度地圖屬于導(dǎo)航電子地圖的新種類，其數(shù)據(jù)采集、編輯加工和生產(chǎn)制作必須由具有導(dǎo)航電子地圖測(cè)繪資質(zhì)的單位承擔(dān)。除依法取得導(dǎo)航電子地圖測(cè)繪資質(zhì)的單位外，其他單位在使用高精度地圖過程中，不得采用定位儀器開展顯示、記錄、存儲(chǔ)空間地理信息（如空間坐標(biāo)、高程、地物屬性等），以及檢測(cè)、校核、更改導(dǎo)航電子地圖相關(guān)內(nèi)容等測(cè)繪活動(dòng)。

（二）導(dǎo)航電子地圖在公開發(fā)表前必須要進(jìn)行保密處理

一是要對(duì)地圖進(jìn)行空間位置技術(shù)處理。根據(jù)《公開地圖內(nèi)容表示補(bǔ)充規(guī)定》《導(dǎo)航電子地圖安全處理技術(shù)基本要求》（GB20263—2006）等規(guī)范性文件和標(biāo)準(zhǔn)，導(dǎo)航電子地圖在公開出版、銷售、傳播、展示和使用前，必須由國務(wù)院測(cè)繪行政主管部門指定的機(jī)構(gòu)采用國家規(guī)定的方法進(jìn)行空間位置技術(shù)處理。目的是將地理空間信息精度降至國家安全要求的范圍以外，保證相對(duì)精度（兩目標(biāo)間的距離、方向值）仍然保留在相應(yīng)比例尺地圖規(guī)范的精度范圍之內(nèi)。

二是禁止在公開地圖上標(biāo)記敏感信息。根據(jù)《公開地圖內(nèi)容表示補(bǔ)充規(guī)定》《基礎(chǔ)地理信息公開表示內(nèi)容的規(guī)定》《關(guān)于導(dǎo)航電子地圖管理有關(guān)規(guī)定的通知》等規(guī)范性文件，公開的導(dǎo)航電子地圖中禁止表示道路的最大縱坡、車行橋坡度、最大（小）曲率半徑、絕對(duì)高程等信息。

（三）導(dǎo)航電子地圖經(jīng)自然資源主管部門審核后才能公開發(fā)表

根據(jù)《地圖管理?xiàng)l例》《關(guān)于導(dǎo)航電子地圖管理有關(guān)規(guī)定的通知》，我國實(shí)行地圖審核機(jī)制。向社會(huì)公開發(fā)表的導(dǎo)航電子地圖，應(yīng)當(dāng)報(bào)送有審核權(quán)的測(cè)繪地理信息行政主管部門審核。經(jīng)審核批準(zhǔn)的導(dǎo)航電子地圖，改變地圖內(nèi)容的應(yīng)當(dāng)按照規(guī)定程序重新送審。地圖審查程序一般分為申請(qǐng)與受理、內(nèi)容審查、批準(zhǔn)、備案四個(gè)環(huán)節(jié)。地圖審核申請(qǐng)人向測(cè)繪地理信息部門提出地圖審核申請(qǐng)。地圖審核申請(qǐng)受理部門按照行政許可法的要求，對(duì)地圖審核申請(qǐng)人提交的材料進(jìn)行審查，符合規(guī)定的予以受理。受理后，由地圖技術(shù)審查中心組織專家對(duì)地圖數(shù)據(jù)與申請(qǐng)資料進(jìn)行審核，審查中心將在20個(gè)工作日內(nèi)完成審查工作，并將審圖結(jié)果呈報(bào)自然資源部進(jìn)行最終審批。審批通過后，自然資源部發(fā)布審圖號(hào)。

（四）我國對(duì)外國組織或個(gè)人來華測(cè)繪要求嚴(yán)格

根據(jù)《測(cè)繪法》《外國的組織或者個(gè)人來華測(cè)繪管理暫行辦法》《關(guān)于導(dǎo)航電子地圖管理有關(guān)規(guī)定的通知》等法律法規(guī)，外國的組織或者個(gè)人在我國從事測(cè)繪活動(dòng)，必須與中國的有關(guān)部門或者單位依法采取合資、合作的形式，且測(cè)繪成果規(guī)中方所有。合資、合作測(cè)繪不得從事導(dǎo)航電子地質(zhì)圖制作、大地測(cè)量地、測(cè)繪航空攝影、行政區(qū)域界線測(cè)繪、海洋測(cè)繪等測(cè)繪活動(dòng)。

三 、自動(dòng)駕駛汽車測(cè)繪管理政策法規(guī)適用性分析

（一）嚴(yán)格的測(cè)繪資質(zhì)審批制度限制了市場(chǎng)主體開展高精度地圖制作活動(dòng)

根據(jù)《關(guān)于加強(qiáng)自動(dòng)駕駛地圖生產(chǎn)測(cè)試與應(yīng)用管理的通知》，高精度地圖的數(shù)據(jù)采集、編輯加工和生產(chǎn)制作必須由具有導(dǎo)航電子地圖制作測(cè)繪資質(zhì)的單位承擔(dān)。而我國對(duì)導(dǎo)航電子地圖資質(zhì)管理嚴(yán)格，目前只有20家企業(yè)獲得該資質(zhì)。與國外市場(chǎng)上相對(duì)繁榮的高精度地圖初創(chuàng)企業(yè)、傳統(tǒng)車廠參與高精度地圖競爭的產(chǎn)業(yè)發(fā)展局面相比較，國內(nèi)的高精度地圖業(yè)務(wù)主體相對(duì)單一。

（二）限制車輛在使用高精度地圖時(shí)進(jìn)行感知與定位

根據(jù)《關(guān)于導(dǎo)航電子地圖管理有關(guān)規(guī)定的通知》，企業(yè)在使用高精度地圖過程中，運(yùn)用空間定位儀器采集空間地理信息，以及通過獲取的地理信息對(duì)高精度地圖相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行檢測(cè)、校核、更改的行為屬于測(cè)繪，相關(guān)企業(yè)必須取得導(dǎo)航電子地圖資質(zhì)。自動(dòng)駕駛汽車通過“高精度定位+環(huán)境感知+高精度地圖”實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃的行為屬于上述管理范疇。

（三）對(duì)地圖進(jìn)行空間位置技術(shù)處理會(huì)影響高精度地圖精度

根據(jù)《公開地圖內(nèi)容表示補(bǔ)充規(guī)定》，導(dǎo)航電子地圖在公開發(fā)布前必須進(jìn)行空間位置技術(shù)處理（即偏轉(zhuǎn)處理）。在車端使用經(jīng)過偏轉(zhuǎn)后的地圖時(shí)，勢(shì)必產(chǎn)生衛(wèi)星定位與地圖信息之間的偏差。為了補(bǔ)償?shù)貓D偏轉(zhuǎn)處理造成的坐標(biāo)系變化，我國在車端引入了衛(wèi)星定位信號(hào)偏轉(zhuǎn)插件，通過將車端接收到的衛(wèi)星信號(hào)偏轉(zhuǎn)，使偏轉(zhuǎn)后的衛(wèi)星定位信息能夠匹配被偏轉(zhuǎn)的地圖。但偏轉(zhuǎn)插件在傳統(tǒng)地圖上會(huì)有隨機(jī)抖動(dòng)，隨機(jī)抖動(dòng)引起的相對(duì)誤差可能導(dǎo)致車道匹配錯(cuò)誤，增加車輛碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

（四）禁止在地圖中表達(dá)敏感信息可能影響部分自動(dòng)駕駛功能的實(shí)現(xiàn)與優(yōu)化

根據(jù)《公開地圖內(nèi)容表示補(bǔ)充規(guī)定》等文件，重要橋梁的限高、限寬，道路的坡度、曲率等內(nèi)容都屬于敏感信息，高精度地圖在公開出版前，必須過濾并刪除上述內(nèi)容。上述信息是自動(dòng)駕駛汽車計(jì)算加速度、進(jìn)行控制決策的重要參考，刪除后會(huì)影響自動(dòng)駕駛汽車的部分性能。

（五）自動(dòng)駕駛對(duì)高精度地圖審查模式帶來挑戰(zhàn)

高精度地圖服務(wù)于自動(dòng)駕駛應(yīng)用，對(duì)地理位置和道路交通情況有高時(shí)效性要求，地圖中的不同要素按日、小時(shí)、甚至實(shí)時(shí)更新，如道路信息、車道等信息更新頻次在月級(jí)別，交通事故、道路施工、車道限速等信息更新頻次在秒或分鐘級(jí)別。而現(xiàn)行地圖審核機(jī)制人工為主要手段，工作量大，耗時(shí)長，無法應(yīng)對(duì)高精度地圖數(shù)據(jù)的更新周期需求。

（六）高精度地圖眾包模式存在監(jiān)管空白

高精度地圖要求高時(shí)效性，僅依賴專業(yè)的采集車輛集中制圖無法實(shí)現(xiàn)全國范圍內(nèi)的地圖及時(shí)更新，且集中制圖生產(chǎn)成本高，大部分企業(yè)難以承受。為了解決該問題，多家圖商、車企合作，通過大量行駛車輛進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，對(duì)地圖進(jìn)行實(shí)時(shí)更新，即眾包模式。但我國測(cè)繪監(jiān)管制度未對(duì)眾包模式給出明確要求和規(guī)范，眾包模式也面臨一定的法律風(fēng)險(xiǎn)。



四 、自動(dòng)駕駛汽車測(cè)繪領(lǐng)域監(jiān)管制度優(yōu)化建議

（一）完善高精度地圖資質(zhì)管理政策

在高精度地圖資質(zhì)管理方面，應(yīng)突破傳統(tǒng)管理模式，結(jié)合高精度地圖的精度更高、內(nèi)容更多以及全語義三維地圖等特征，研究高精度地圖制作需要的資質(zhì)要求。具體操作層面，修訂《測(cè)繪資質(zhì)分類標(biāo)準(zhǔn)》，在導(dǎo)航電子地圖制作專業(yè)標(biāo)準(zhǔn)中設(shè)高精度地圖子項(xiàng)，明確高精度地圖資質(zhì)審核要求，降低高精度地圖制作準(zhǔn)入門檻，加快高精度地圖資質(zhì)審批進(jìn)度。

（二）創(chuàng)新自動(dòng)駕駛汽車測(cè)繪數(shù)據(jù)保護(hù)和管理政策，通過技術(shù)方式解決自動(dòng)駕駛汽車企業(yè)的測(cè)繪資質(zhì)問題

考慮到自動(dòng)駕駛汽車數(shù)量眾多，讓每輛車都取得測(cè)繪資質(zhì)不符合實(shí)際，建議通過技術(shù)方式解決法律方面的限制。在此，提出以下兩種解決方案。

方案一：只允許自動(dòng)駕駛系統(tǒng)緩存6平方千米以內(nèi)的周邊環(huán)境信息。一旦自動(dòng)駕駛汽車駛出該區(qū)域，立即將上述周邊環(huán)境信息從系統(tǒng)中徹底刪除。根據(jù)《測(cè)繪管理工作國家秘密范圍的規(guī)定》，覆蓋范圍小于6平方千米的地圖不屬于國家秘密。

方案二：要求車企將自動(dòng)駕駛汽車探測(cè)到的地理信息直接回傳給具有導(dǎo)航電子地圖資質(zhì)的圖商，由圖商對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，車企不得存儲(chǔ)、修改、使用該數(shù)據(jù)。這種情況下，車企沒有接觸到測(cè)繪數(shù)據(jù)，自然不需要再額外申請(qǐng)測(cè)繪資質(zhì)。

（三）逐步放開高精度地圖保密限制

高精度地圖區(qū)別于傳統(tǒng)地圖，是給“汽車”看的地圖，車主既看不到地圖，也沒有對(duì)地圖數(shù)據(jù)的所有權(quán)。在這種使用模式下，高精度地圖已不再“公開”，利用現(xiàn)行的針對(duì)公開地圖的政策法規(guī)對(duì)高精度地圖進(jìn)行規(guī)制缺乏合理性?？紤]到高精度地圖屬于“非公開”地圖，其數(shù)據(jù)泄露風(fēng)險(xiǎn)更多地存在于傳輸、存儲(chǔ)過程中，因此高精度地圖的保密重點(diǎn)應(yīng)向提高地圖數(shù)據(jù)安全性、降低數(shù)據(jù)泄露的風(fēng)險(xiǎn)轉(zhuǎn)移。建議探索更可靠的保密技術(shù)（如商用密碼技術(shù)[2]），提高高精度地圖安全性，在安全性得到保障后逐步放開對(duì)敏感信息的限制，以豁免的形式允許在高精度地圖中存儲(chǔ)最大縱坡、車行橋坡度、最大（小）曲率半徑、絕對(duì)高程等信息，并允許高精度地圖不進(jìn)行偏轉(zhuǎn)加密。

（四）建立高精度地圖眾包模式監(jiān)管體制

建議盡快推動(dòng)高精度地圖眾包模式監(jiān)管模式研究工作，明確開展眾包模式的企業(yè)應(yīng)具備的資質(zhì)要求，以及眾包數(shù)據(jù)采集范圍、數(shù)據(jù)回傳方式、回傳數(shù)據(jù)的歸屬權(quán)等問題。例如，在數(shù)據(jù)回傳方面，要求數(shù)據(jù)必須經(jīng)過加密處理才可回傳，以保證數(shù)據(jù)在回傳過程中的安全性；在數(shù)據(jù)歸屬權(quán)方面，采集的數(shù)據(jù)必須回傳給具有測(cè)繪資質(zhì)的圖商，并由圖商儲(chǔ)存和處理，車企不直接接觸采集的數(shù)據(jù)。

（五）優(yōu)化高精度地圖審圖管理制度

結(jié)合高精度地圖特點(diǎn)，建立高精度地圖審查機(jī)制，明確高精度地圖的審圖模式以及地圖中可表示的內(nèi)容、規(guī)格、精度等，升級(jí)地圖審查技術(shù)，縮短審查時(shí)間。審圖模式方面，初次審核時(shí)全面審查高精度地圖內(nèi)容。獲得審圖后，地圖更新部分可以實(shí)時(shí)體現(xiàn)在地圖中，更新的內(nèi)容應(yīng)實(shí)時(shí)上傳至審圖中心報(bào)備，并向?qū)張D中提交地圖變化部分的說明。地圖更新部分如果未通過審核，圖商應(yīng)按照審圖中心要求，召回在線數(shù)據(jù)，直至審核通過后再次發(fā)布。

參考文獻(xiàn)

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[1] 《測(cè)繪法》第二條：本法所稱測(cè)繪，是指對(duì)自然地理要素或者地表人工設(shè)施的形狀、大小、空間位置及其屬性等進(jìn)行測(cè)定、采集、表述以及對(duì)獲取的數(shù)據(jù)、信息、成果進(jìn)行處理和提供的活動(dòng)
[2] 根據(jù)《測(cè)繪地理信息領(lǐng)域重要信息系統(tǒng)商用密碼應(yīng)用規(guī)劃（2016－2020年）》，商用密碼技術(shù)在保障測(cè)繪地理信息保密安全方面發(fā)揮重要作用。目前，我國正積極探索商用密碼技術(shù)在自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)采集、生產(chǎn)加工、應(yīng)用服務(wù)等各方面研究，有望利用此技術(shù)提高自動(dòng)駕駛地圖的安全性。