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Simulator推薦 | summit
2021-01-18 14:02:53· 來(lái)源：自動(dòng)駕駛仿真
除了一些商業(yè)仿真器和著名的開源仿真器之外，github上還有一些其他自動(dòng)駕駛仿真器。它們相對(duì)小眾，但也有非常亮眼的功能。我們會(huì)簡(jiǎn)單介紹一些這樣的開源項(xiàng)目，以
除了一些商業(yè)仿真器和著名的開源仿真器之外，github上還有一些其他自動(dòng)駕駛仿真器。它們相對(duì)小眾，但也有非常亮眼的功能。我們會(huì)簡(jiǎn)單介紹一些這樣的開源項(xiàng)目，以起到一個(gè)指針的作用。感興趣的可以深入了解源項(xiàng)目，別忘了star哦。
SUMMIT，全程是Simulator for Urban Driving in Massive Mixed Traffic，即大規(guī)?；旌辖煌ǔ鞘旭{駛仿真器。它是一種開源模擬器，其特點(diǎn)在于，它可以為復(fù)雜的現(xiàn)實(shí)地圖上的不受管制的密集城市交通流，生成擁有高保真、交互式特性的數(shù)據(jù)。它基于OSM文件和SUMO網(wǎng)絡(luò)形式的地圖數(shù)據(jù)，可以生成大量具有復(fù)雜、現(xiàn)實(shí)、不受管制等行為特性的異構(gòu)交通智能體。由于SUMMIT可以從在線資源獲取中地圖數(shù)據(jù)，因而它擁有幾乎無(wú)限復(fù)雜的環(huán)境資源。
SUMMIT還提供了能與地圖數(shù)據(jù)提供的上下文信息進(jìn)行交互的接口。并提供了一套強(qiáng)大的幾何實(shí)用程序套件，供外部程序使用。
SUMMIT是以CARLA為基礎(chǔ)的。CARLA的更新會(huì)不斷合并到SUMMIT中，以確保SUMMIT的用戶可以復(fù)用CARLA的工作，例如其高保真物理特性，渲染和傳感器；但是，應(yīng)該注意的是，SUMMIT的并非所有組件都與CARLA的組件一起使用，因?yàn)樗鼈兪菫椴煌挠美O(shè)計(jì)的。
如果使用SUMMIT，請(qǐng)引用原作者ICRA2020的論文
SUMMIT: A Simulator for Urban Driving in Massive Mixed Traffic
Panpan Cai, Yiyuan Lee, Yuanfu Luo, David Hsu; 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation
評(píng)論: 對(duì)我而言，SUMMIT是一個(gè)非常有價(jià)值的仿真器。做自動(dòng)駕駛的，在很多場(chǎng)合都需要高質(zhì)量（足夠真實(shí)、滿足足夠復(fù)雜度）的交互數(shù)據(jù)。做駕駛場(chǎng)景和測(cè)試用例生成的需要；做決策規(guī)劃算法開發(fā)、行為分析建模、交互行為提取分類、運(yùn)動(dòng)模式表征與學(xué)習(xí)、意圖/行為/運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)以及決策規(guī)劃算法開發(fā)的人也需要。
以前我們的推文里也提到過(guò)一個(gè)非常好的數(shù)據(jù)集Interaction Dataset，它采集并處理了不同場(chǎng)景中的真實(shí)的復(fù)雜交互數(shù)據(jù)，來(lái)滿足一些從業(yè)者的需求。這種數(shù)據(jù)集很好用，但可再生性弱，場(chǎng)景覆蓋范圍有限、構(gòu)建成本比較高?，F(xiàn)在，SUMMIT嘗試用仿真的方法來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題，通過(guò)構(gòu)建真實(shí)復(fù)雜的異構(gòu)Agent，我們可以嘗試生成各種場(chǎng)景下的數(shù)據(jù)，也可以方便地導(dǎo)入和導(dǎo)出。這也正是仿真的優(yōu)勢(shì)所在
SUMMIT，全程是Simulator for Urban Driving in Massive Mixed Traffic，即大規(guī)?；旌辖煌ǔ鞘旭{駛仿真器。它是一種開源模擬器，其特點(diǎn)在于，它可以為復(fù)雜的現(xiàn)實(shí)地圖上的不受管制的密集城市交通流，生成擁有高保真、交互式特性的數(shù)據(jù)。它基于OSM文件和SUMO網(wǎng)絡(luò)形式的地圖數(shù)據(jù)，可以生成大量具有復(fù)雜、現(xiàn)實(shí)、不受管制等行為特性的異構(gòu)交通智能體。由于SUMMIT可以從在線資源獲取中地圖數(shù)據(jù)，因而它擁有幾乎無(wú)限復(fù)雜的環(huán)境資源。
SUMMIT還提供了能與地圖數(shù)據(jù)提供的上下文信息進(jìn)行交互的接口。并提供了一套強(qiáng)大的幾何實(shí)用程序套件，供外部程序使用。
SUMMIT是以CARLA為基礎(chǔ)的。CARLA的更新會(huì)不斷合并到SUMMIT中，以確保SUMMIT的用戶可以復(fù)用CARLA的工作，例如其高保真物理特性，渲染和傳感器；但是，應(yīng)該注意的是，SUMMIT的并非所有組件都與CARLA的組件一起使用，因?yàn)樗鼈兪菫椴煌挠美O(shè)計(jì)的。
如果使用SUMMIT，請(qǐng)引用原作者ICRA2020的論文
SUMMIT: A Simulator for Urban Driving in Massive Mixed Traffic
Panpan Cai, Yiyuan Lee, Yuanfu Luo, David Hsu; 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation
評(píng)論: 對(duì)我而言，SUMMIT是一個(gè)非常有價(jià)值的仿真器。做自動(dòng)駕駛的，在很多場(chǎng)合都需要高質(zhì)量（足夠真實(shí)、滿足足夠復(fù)雜度）的交互數(shù)據(jù)。做駕駛場(chǎng)景和測(cè)試用例生成的需要；做決策規(guī)劃算法開發(fā)、行為分析建模、交互行為提取分類、運(yùn)動(dòng)模式表征與學(xué)習(xí)、意圖/行為/運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)以及決策規(guī)劃算法開發(fā)的人也需要。
以前我們的推文里也提到過(guò)一個(gè)非常好的數(shù)據(jù)集Interaction Dataset，它采集并處理了不同場(chǎng)景中的真實(shí)的復(fù)雜交互數(shù)據(jù)，來(lái)滿足一些從業(yè)者的需求。這種數(shù)據(jù)集很好用，但可再生性弱，場(chǎng)景覆蓋范圍有限、構(gòu)建成本比較高?，F(xiàn)在，SUMMIT嘗試用仿真的方法來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題，通過(guò)構(gòu)建真實(shí)復(fù)雜的異構(gòu)Agent，我們可以嘗試生成各種場(chǎng)景下的數(shù)據(jù)，也可以方便地導(dǎo)入和導(dǎo)出。這也正是仿真的優(yōu)勢(shì)所在
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