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無人駕駛汽車冰雪挑戰(zhàn)賽，考核自動駕駛系統(tǒng)惡劣環(huán)境的感知及執(zhí)行能力
2021-01-18 14:01:40· 來源：智車科技
冰雪天是北方冬季經(jīng)常會經(jīng)歷的天氣，這種惡劣天氣會給車輛出行帶來很大的困難，而無人駕駛車輛是否能夠在冰雪天正常行駛，更是一個值得探討的課題。從主觀上判斷
冰雪天是北方冬季經(jīng)常會經(jīng)歷的天氣，這種惡劣天氣會給車輛出行帶來很大的困難，而無人駕駛車輛是否能夠在冰雪天正常行駛，更是一個值得探討的課題。
從主觀上判斷，嚴酷的冬季天氣，將限制了視覺傳感器的實用性，極端低溫會影響傳感器性能。道路上的冰雪會讓車輪打滑，降低車輪傳感器的精度。
真實情況究竟如何？讓我們看看2021年1月12日，在長春舉行的無人駕駛汽車冰雪挑戰(zhàn)賽。
本次賽事匯聚了國內(nèi)主流及代表性隊伍約13支，旨在以中國東北冬季冰雪嚴寒氣候條件下的典型道路為場景，以智能汽車為參賽“選手”，攻克技術難點，提升行業(yè)占位，打造集創(chuàng)新性、技術性、季候性、生態(tài)性、觀賞性“五位一體”的智能網(wǎng)聯(lián)汽車賽事。
賽事共進行3天，分為小巴環(huán)潭表演賽、城市冰雪挑戰(zhàn)賽和越野冰雪拉力賽三個部分，分別在凈月潭國家森林公園、啟明軟件園和天定山滑雪場舉行。
在北方示范區(qū)內(nèi)，2.2公里的賽道容納18個典型的北方冬季城市交通場景，積雪、降雪、殘雪、融雪等組合條件下的城市綜合路況給智能汽車帶來不小的考驗。
現(xiàn)場比賽異常激烈，路邊雪堆避讓、路口右轉彎避讓行人、冬季作業(yè)道路避讓等場景難倒了眾多車隊。最精彩的場景出現(xiàn)在降雪天氣通行，降雪機以中雪的雪量還原自然之威，對傳感器影響非常大，對決策算法和控制構成巨大的挑戰(zhàn)。參賽車隊表示：此類場景在現(xiàn)實中常見并且非常危險，在封閉受控場地內(nèi)演練并解決遇到的問題，這對自動駕駛能力進步進而推動早日達成商用大有裨益，也希望北方示范區(qū)乃至全國的專業(yè)測試機構提供更多帶動行業(yè)發(fā)展的場景設計。13支隊伍成績有高有低，但都順利完成了比賽。
在白雪皚皚的條件下，無論是基于視覺的系統(tǒng)還是基于基于LiDAR的系統(tǒng)都存在感知困難。許多基于視覺的自動駕駛感知系統(tǒng)都依賴于觀察道路標記來導航道路。然而，一層薄薄的雪可能會導致這些標記完全消失。
雪的“沉重感”或密度會影響激光雷達光束的反射效果，產(chǎn)生“幻影障礙（Phantom obstacles）”。這些“幻影障礙”可以抑制自動駕駛車輛正確判斷環(huán)境的能力，并可能導致車輛誤停。
不過，目前隨著深度學習算法在自動駕駛上得到應用，一些由于雪天帶來的遮擋和噪音問題都在一步步解決。在遇到惡劣環(huán)境，比如很厚的積雪，雪后還有殘雪的泥濘的道路，缺乏紋理的老舊的被破壞的道路，用高斯混合模型來做定位，提高激光雷達定位的魯棒性，傳感器制造商也開發(fā)出了耐寒的傳感器，所以自動駕駛汽車慢慢能夠應對惡劣天氣。
無人駕駛汽車冰雪挑戰(zhàn)賽的舉辦，能夠體現(xiàn)出國內(nèi)對智能汽車研究的重視。加強關鍵核心技術和關鍵零部為件的自主研發(fā)，實現(xiàn)技術自立自強，做強做大民族品牌。
據(jù)悉，此次挑戰(zhàn)賽共吸引了13支車隊參賽，包括來自中國一汽智能網(wǎng)聯(lián)開發(fā)院的紅旗城市賽一隊，吉林省聯(lián)通公司的5G增長吉，蘇州青飛智能的青飛智能車隊，江蘇大學的清研智行，浙江越影科技有限公司的越影智行，北京華清行知教育科技中心（北京航空航天大學）的航智科創(chuàng)，蘇州駕駛寶智能科技有限公司（清華大學）的清華智駕，北京清圖科技有限公司的清圖科技，北京清圖科技有限公司（清華大學）的紫荊智能，重慶工商職業(yè)學院的渝躍車隊，中汽創(chuàng)智科技有限公司的盤古開天車隊、創(chuàng)智藍鯨車隊、氫智一號車隊。
從主觀上判斷，嚴酷的冬季天氣，將限制了視覺傳感器的實用性，極端低溫會影響傳感器性能。道路上的冰雪會讓車輪打滑，降低車輪傳感器的精度。
真實情況究竟如何？讓我們看看2021年1月12日，在長春舉行的無人駕駛汽車冰雪挑戰(zhàn)賽。
本次賽事匯聚了國內(nèi)主流及代表性隊伍約13支，旨在以中國東北冬季冰雪嚴寒氣候條件下的典型道路為場景，以智能汽車為參賽“選手”，攻克技術難點，提升行業(yè)占位，打造集創(chuàng)新性、技術性、季候性、生態(tài)性、觀賞性“五位一體”的智能網(wǎng)聯(lián)汽車賽事。
賽事共進行3天，分為小巴環(huán)潭表演賽、城市冰雪挑戰(zhàn)賽和越野冰雪拉力賽三個部分，分別在凈月潭國家森林公園、啟明軟件園和天定山滑雪場舉行。
在北方示范區(qū)內(nèi)，2.2公里的賽道容納18個典型的北方冬季城市交通場景，積雪、降雪、殘雪、融雪等組合條件下的城市綜合路況給智能汽車帶來不小的考驗。
現(xiàn)場比賽異常激烈，路邊雪堆避讓、路口右轉彎避讓行人、冬季作業(yè)道路避讓等場景難倒了眾多車隊。最精彩的場景出現(xiàn)在降雪天氣通行，降雪機以中雪的雪量還原自然之威，對傳感器影響非常大，對決策算法和控制構成巨大的挑戰(zhàn)。參賽車隊表示：此類場景在現(xiàn)實中常見并且非常危險，在封閉受控場地內(nèi)演練并解決遇到的問題，這對自動駕駛能力進步進而推動早日達成商用大有裨益，也希望北方示范區(qū)乃至全國的專業(yè)測試機構提供更多帶動行業(yè)發(fā)展的場景設計。13支隊伍成績有高有低，但都順利完成了比賽。
在白雪皚皚的條件下，無論是基于視覺的系統(tǒng)還是基于基于LiDAR的系統(tǒng)都存在感知困難。許多基于視覺的自動駕駛感知系統(tǒng)都依賴于觀察道路標記來導航道路。然而，一層薄薄的雪可能會導致這些標記完全消失。
雪的“沉重感”或密度會影響激光雷達光束的反射效果，產(chǎn)生“幻影障礙（Phantom obstacles）”。這些“幻影障礙”可以抑制自動駕駛車輛正確判斷環(huán)境的能力，并可能導致車輛誤停。
不過，目前隨著深度學習算法在自動駕駛上得到應用，一些由于雪天帶來的遮擋和噪音問題都在一步步解決。在遇到惡劣環(huán)境，比如很厚的積雪，雪后還有殘雪的泥濘的道路，缺乏紋理的老舊的被破壞的道路，用高斯混合模型來做定位，提高激光雷達定位的魯棒性，傳感器制造商也開發(fā)出了耐寒的傳感器，所以自動駕駛汽車慢慢能夠應對惡劣天氣。
無人駕駛汽車冰雪挑戰(zhàn)賽的舉辦，能夠體現(xiàn)出國內(nèi)對智能汽車研究的重視。加強關鍵核心技術和關鍵零部為件的自主研發(fā)，實現(xiàn)技術自立自強，做強做大民族品牌。
據(jù)悉，此次挑戰(zhàn)賽共吸引了13支車隊參賽，包括來自中國一汽智能網(wǎng)聯(lián)開發(fā)院的紅旗城市賽一隊，吉林省聯(lián)通公司的5G增長吉，蘇州青飛智能的青飛智能車隊，江蘇大學的清研智行，浙江越影科技有限公司的越影智行，北京華清行知教育科技中心（北京航空航天大學）的航智科創(chuàng)，蘇州駕駛寶智能科技有限公司（清華大學）的清華智駕，北京清圖科技有限公司的清圖科技，北京清圖科技有限公司（清華大學）的紫荊智能，重慶工商職業(yè)學院的渝躍車隊，中汽創(chuàng)智科技有限公司的盤古開天車隊、創(chuàng)智藍鯨車隊、氫智一號車隊。
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