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聯(lián)合國《自動(dòng)車道保持系統(tǒng)（ALKS）》法規(guī)（下）
2021-02-23 21:49:57· 來源：北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū) 作者：示范區(qū)
ALKS測試標(biāo)準(zhǔn)
1.引言
本附件定義了關(guān)于驗(yàn)證ALKS技術(shù)要求的測試。
在達(dá)成特定測試規(guī)定之前，技術(shù)服務(wù)部門應(yīng)確保ALKS至少要進(jìn)行《附件五》中概述的測試。應(yīng)由技術(shù)服務(wù)部門選擇每種測試的特定測試參數(shù)，并通過實(shí)現(xiàn)測試設(shè)置的可追溯和可重復(fù)方式，記錄在測試報(bào)告中。
測試的通過/失敗標(biāo)準(zhǔn)僅是本法規(guī)第5至7節(jié)中技術(shù)要求的衍生。根據(jù)這些要求內(nèi)容，衍生出通過/失敗標(biāo)準(zhǔn)不僅為了一組給定的測試參數(shù)，還為了提供系統(tǒng)工作的任何參數(shù)組合（例如，運(yùn)行速度范圍、橫向運(yùn)行加速度范圍、系統(tǒng)邊界中包含的曲率范圍等）。
本文檔中的測試標(biāo)準(zhǔn)旨在作為最小測試集，技術(shù)服務(wù)部門可以在系統(tǒng)邊界范圍內(nèi)，進(jìn)行任何其他測試，然后可以將測試結(jié)果與要求進(jìn)行比較（具體為預(yù)期測試結(jié)果）。
2.定義
就本附件而言
2.1“碰撞時(shí)間”（TTC）表示在任何時(shí)間，通過將目標(biāo)車輛和目標(biāo)之間的縱向距離（沿目標(biāo)車輛的行駛方向）除以目標(biāo)車輛和目標(biāo)的縱向相對速度而獲得的時(shí)間值。
2.2“偏移”是指沿著行駛方向車輛的縱向中心平面與相應(yīng)目標(biāo)的縱向中心平面之間的距離，在地面上測量，按車輛寬度的一半歸一化，不包括間接視覺設(shè)備，并加上50％進(jìn)行校正。
2.3“行人目標(biāo)”是指代表行人的軟目標(biāo)。
2.4“乘用車目標(biāo)”是指代表乘用車的目標(biāo)。
2.5“機(jī)動(dòng)兩輪車目標(biāo)（PTW）”是指摩托車和騎摩托車的人的組合。
3.一般原理
3.1 測試條件
3.1.1 測試應(yīng)在允許激活A(yù)LKS的條件下（例如，環(huán)境、道路幾何形狀）進(jìn)行。
3.1.2 如果需要進(jìn)行系統(tǒng)修改才能進(jìn)行測試，例如，道路類型評估標(biāo)準(zhǔn)或道路類型信息（地圖數(shù)據(jù)），應(yīng)確保這些修改不會(huì)影響測試結(jié)果。這些修改原則上應(yīng)形成文件并隨附測試報(bào)告。這些修改的說明以及影響的證據(jù)（如有）應(yīng)形成文件并隨附測試報(bào)告。
3.1.3 為了達(dá)到預(yù)期的測試結(jié)果，測試表面應(yīng)至少具備場景所需的附著力。
3.1.4 測試目標(biāo)
3.1.4.1 用于車輛探測測試的目標(biāo)應(yīng)為M或N類的常規(guī)大批量生產(chǎn)的車輛，或者是根據(jù)ISO 19206-3:2018，在適用于被測ALKS的傳感器系統(tǒng)識(shí)別特性方面代表車輛的“軟目標(biāo)”。車輛位置的參考點(diǎn)應(yīng)為車輛中心線上最靠后的一點(diǎn)。
3.1.4.2 機(jī)動(dòng)兩輪車測試所使用的目標(biāo)應(yīng)是符合ISO CD 19206-5的測試設(shè)備，或發(fā)動(dòng)機(jī)容量不超過600cm3、L3類類型認(rèn)證的大批量生產(chǎn)的摩托車。摩托車位置的參考點(diǎn)應(yīng)為摩托車中心線上最靠后的一點(diǎn)。
3.1.4.3 用于行人探測測試的目標(biāo)應(yīng)為“鉸接式軟目標(biāo)”，并代表人類屬性，適用于根據(jù)ISO19206-2:2018測試的AEBS的傳感器系統(tǒng)。
3.1.4.4 實(shí)現(xiàn)具體識(shí)別和復(fù)制目標(biāo)的細(xì)節(jié)應(yīng)記錄在車輛型號(hào)認(rèn)證文件中。
3.2 測試參數(shù)變化
制造商應(yīng)向技術(shù)服務(wù)部門聲明系統(tǒng)邊界。技術(shù)服務(wù)部門應(yīng)定義不同的測試參數(shù)組合（例如，ALKS車輛的當(dāng)前速度、目標(biāo)的類型和偏移、車道曲率等），以涵蓋系統(tǒng)應(yīng)避免發(fā)生碰撞的場景以及在適用的情況下預(yù)計(jì)不能避免碰撞的場景。
如果認(rèn)為合理，技術(shù)服務(wù)部門可另外測試任何其他參數(shù)組合。
如果在某些測試參數(shù)中無法避免沖突，制造商應(yīng)通過說明書，或在可能的情況下通過驗(yàn)證/測試，來證明系統(tǒng)不會(huì)不合理地切換其控制策略。
4. 測試場景評估動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)方面的系統(tǒng)性能
4.1 車道保持
4.1.1 該測試應(yīng)證明ALKS不會(huì)離開其車道，并且在整個(gè)系統(tǒng)邊界范圍內(nèi)的速度范圍和不同曲率下，在當(dāng)前車道內(nèi)保持穩(wěn)定的位置。
4.1.2 在進(jìn)行該測試時(shí)，至少應(yīng)考慮以下條件：
(a)測試時(shí)間最少為5分鐘；
(b)將乘用車目標(biāo)以及PTW目標(biāo)作為前方車輛/其他車輛；
(c)前方車輛在車道上轉(zhuǎn)彎;以及
(d)另一輛車在相鄰車道旁靠近行駛。
4.2 避免與道路使用者或道路障礙物相撞
4.2.1 該測試應(yīng)證明，當(dāng)速度達(dá)到系統(tǒng)最大的額定速度時(shí)，ALKS可以避免與固定車輛、道路使用者或完全/部分阻塞車道的障礙物發(fā)生碰撞。
4.2.2 在進(jìn)行該測試時(shí)，至少應(yīng)考慮以下條件：
(a)固定的乘用車目標(biāo)；
(b)固定的機(jī)動(dòng)兩輪車目標(biāo)；
(c)固定的行人目標(biāo)；
(d)行人目標(biāo)以5 km/h的速度穿過車道；
(e)代表車道障礙物的目標(biāo)；
(f)部分位于車道內(nèi)的目標(biāo)；
(g)多個(gè)連續(xù)障礙物阻塞車道（例如，按以下順序：本車-摩托車-汽車）；
(h)在彎曲的路段上。
4.3 跟隨前方車輛
4.3.1 該測試應(yīng)證明ALKS能夠保持和恢復(fù)與前方車輛的安全距離，并能夠在前方車輛減速至最大減速度時(shí)避免與其發(fā)生碰撞。
4.3.2 在進(jìn)行該測試時(shí)，至少應(yīng)考慮以下條件：
4.4 另一輛車變道為ALKS車輛車道
4.4.1 該測試應(yīng)證明，在切入ALKS車輛車道的車輛切入動(dòng)作達(dá)到臨界狀態(tài)時(shí)，ALKS能夠避免與其發(fā)生碰撞。
4.4.2 應(yīng)根據(jù)TTC、切入車輛的最后端與ALKS車輛的最前端之間的縱向距離、切入車輛的橫向速度以及縱向運(yùn)動(dòng)，來確定本法規(guī)第5.2.5節(jié)中定義的切入動(dòng)作的臨界狀態(tài)。
4.4.3 在進(jìn)行該測試時(shí)，至少應(yīng)考慮以下條件：
(a)不同TTC，切入動(dòng)作的距離和相對速度值，涵蓋可以避免碰撞和無法避免碰撞的切入場景類型；
(b)切入車輛以固定縱向速度行駛，加速和減速；
(c)切入車輛不同的橫向速度、橫向加速度；
(d)乘用車以及作為切入車輛的PTW目標(biāo)（如果適用于進(jìn)行安全測試的標(biāo)準(zhǔn)化PTW目標(biāo)可用）。
4.5前方車變道后的固定障礙物
4.5.1該測試應(yīng)證明，當(dāng)前方車輛通過規(guī)避動(dòng)作避免碰撞后，固定車輛、道路使用者或道路障礙物變得可見，ALKS能夠避免與其發(fā)生碰撞。
4.5.2在進(jìn)行該測試時(shí)，至少應(yīng)考慮以下條件：
(a)固定乘用車目標(biāo)車道居中；
(b)固定機(jī)動(dòng)兩輪車目標(biāo)車道居中；
(c)固定行人目標(biāo)車道居中；
(d)代表車道障礙物的目標(biāo)車道居中；
(e)多個(gè)連續(xù)障礙物阻塞車道（例如，按以下順序：本車-變道車輛-摩托車-汽車）。
4.6視場測試
4.6.1該測試應(yīng)證明，ALKS能夠檢測到，在前向探測范圍直至聲明的前向探測范圍內(nèi)的另一名道路使用者，并能夠檢測到在橫向探測范圍內(nèi)直至至少在相鄰車道全寬內(nèi)的其他車輛。
4.6.2在進(jìn)行該前向探測范圍測試，至少應(yīng)考慮以下條件：
(a)當(dāng)接近位于每個(gè)相鄰車道外緣的摩托車目標(biāo)時(shí)；
(b)當(dāng)接近位于每個(gè)相鄰車道外緣的固定行人目標(biāo)時(shí)；
(c)當(dāng)接近位于本車道內(nèi)的固定摩托車目標(biāo)時(shí)；
(d)當(dāng)接近位于本車道內(nèi)的固定行人目標(biāo)時(shí)。
4.6.3在進(jìn)行該橫向探測范圍測試，至少應(yīng)考慮以下條件：
(a)摩托車目標(biāo)從左側(cè)相鄰車道駛近ALKS車輛；
(b)摩托車目標(biāo)從右側(cè)相鄰車道駛近ALKS車輛。
5. 其他驗(yàn)證
5.1（預(yù)留）
5.2制造商應(yīng)證明符合以下規(guī)定，并在型號(hào)認(rèn)可時(shí)由技術(shù)服務(wù)部門評估是否合規(guī)：
(a)Y型高速公路車道
(b)車輛進(jìn)入或離開高速公路
(c)本車道、隧道部分受阻
(d)紅綠燈
(e)緊急車輛
(f)施工區(qū)
(g)褪色/擦除/隱藏的車道標(biāo)記
(h)緊急/服務(wù)人員指揮交通
(i)道路特征變化（道路不再劃分、允許行人、環(huán)島、十字路口等）
(j)恢復(fù)正常的交通流（即所有車輛行駛速度超過60 km/h）
5.4真實(shí)世界測試
在交通場景下（“真實(shí)世界”測試），技術(shù)服務(wù)部門應(yīng)在無故障的情況下，進(jìn)行或見證系統(tǒng)評估。該測試的目的是，幫助技術(shù)服務(wù)部門了解系統(tǒng)在其運(yùn)行環(huán)境中的功能，并補(bǔ)充《附件四》所述的說明書評估。
《附件四》評估和真實(shí)世界測試應(yīng)共同實(shí)現(xiàn)，通過測試或進(jìn)一步審核《附件四》，技術(shù)服務(wù)部門能夠確定可能需要進(jìn)一步評估的系統(tǒng)性能領(lǐng)域。
在實(shí)際評估中，技術(shù)服務(wù)部門至少應(yīng)進(jìn)行以下評估：
(a)當(dāng)系統(tǒng)超出其技術(shù)邊界/ALKS要求時(shí)，防止激活
(b)不違反交通規(guī)則
(c)響應(yīng)計(jì)劃事件
(d)響應(yīng)意外事件
(e)在前方和側(cè)面探測范圍內(nèi)，探測是否有其他道路使用者
(f)響應(yīng)其他道路使用者時(shí)的車輛行為（跟車距離、切入場景、切出場景等）
(g)系統(tǒng)超控
測試路線的位置和選擇、當(dāng)日時(shí)間和環(huán)境條件應(yīng)由技術(shù)服務(wù)部門確定。
應(yīng)記錄試驗(yàn)駕駛情況，并為試車配備無擾動(dòng)設(shè)備。技術(shù)服務(wù)部門可能會(huì)記錄或需要系統(tǒng)使用或生成的任何數(shù)據(jù)通道的日志，這是后期測試評估所必需的。
一旦系統(tǒng)通過了本附件概述的所有其他測試，而技術(shù)服務(wù)部門完成風(fēng)險(xiǎn)評估后，建議進(jìn)行真實(shí)世界測試。
測試/檢查
6.測試/檢查
6.1 發(fā)動(dòng)機(jī)重新啟動(dòng)/運(yùn)行后關(guān)閉模式
6.2 只有在以下情況下才能激活系統(tǒng)：
6.3 停用方式
6.3.1 激活和停用專用方式
6.3.2 防止意外行為
6.3.3 轉(zhuǎn)向
6.4 系統(tǒng)超控方式
6.5 認(rèn)定駕駛員可用的標(biāo)準(zhǔn)
6.5.1 駕駛員輔助系統(tǒng)處于激活狀態(tài)
6.5.2 駕駛員注意力
6.6 最低風(fēng)險(xiǎn)控制（MRM）期間的系統(tǒng)行為
6.7 接管請求&行為/升級(jí)
6.8 駕駛員恢復(fù)控制
6.9 駕駛員無響應(yīng)（MRM）
6.9.1 運(yùn)行期間的接管請求
6.9.2 超過系統(tǒng)參數(shù)
6.10 失效
6.11 緊急控制的系統(tǒng)行為
7系統(tǒng)探測范圍
7.1.1前方
7.1.2側(cè)面
7.1.3可見性
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