商用車(chē)輛車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的性能一般要求包括車(chē)道保持效果、反應(yīng)速度、平順性和適應(yīng)性等方面。首先，車(chē)道保持輔助系統(tǒng)需要具備良好的車(chē)道保持效果，即能夠穩(wěn)定控制車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)行駛，準(zhǔn)確跟蹤車(chē)道線并及時(shí)進(jìn)行車(chē)道偏移糾正。其次，系統(tǒng)需要具有較快的反應(yīng)速度，能夠在短時(shí)間內(nèi)對(duì)車(chē)道變化、車(chē)輛間距變化等情況作出及時(shí)反應(yīng)，避免發(fā)生意外事故。此外，系統(tǒng)需要具有良好的平順性，能夠平穩(wěn)地控制車(chē)輛行駛，避免出現(xiàn)不必要的顛簸和震動(dòng)。最后，系統(tǒng)需要具有良好的適應(yīng)性，能夠適應(yīng)不同的路況和環(huán)境，如高速公路、城市道路、山區(qū)道路等。為了滿(mǎn)足這些一般性能要求，車(chē)道保持輔助系統(tǒng)需要結(jié)合多種傳感器和算法，以實(shí)現(xiàn)更加精準(zhǔn)和穩(wěn)定的車(chē)道保持效果，并提高系統(tǒng)的反應(yīng)速度和平順性。

商用車(chē)輛車(chē)道保持輔助系統(tǒng)一般要求

1、啟用的系統(tǒng)應(yīng)能輔助駕駛員將車(chē)輛保持在原車(chē)道行駛。
2、系統(tǒng)的電磁兼容性應(yīng)符合GB 34660 的要求。
3、系統(tǒng)應(yīng)具備自檢功能，自檢時(shí)，不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延遲。
4、系統(tǒng)至少能向駕駛員提供如下合適的提示及警告信號(hào)：
a)  系統(tǒng)應(yīng)以聲學(xué)、觸覺(jué)及光學(xué)中至少1種信號(hào)提示系統(tǒng)干預(yù)動(dòng)作的介入和退出；
b) 系統(tǒng)自檢及運(yùn)行期間發(fā)生電子電氣故障時(shí)應(yīng)發(fā)出故障警告，該警告信號(hào)不應(yīng)出現(xiàn)明顯的延誤， 宜采用常亮的黃色警告信號(hào)，可用文字或圖形表示；若系統(tǒng)已被駕駛員干預(yù)或者關(guān)閉，仍應(yīng)提 供必要的故障警告；
c)  系統(tǒng)功能由駕駛員主動(dòng)關(guān)閉后應(yīng)發(fā)出警告信息以提示駕駛員系統(tǒng)已關(guān)閉，該警告信號(hào)應(yīng)采用 聲學(xué)、觸覺(jué)及光學(xué)信號(hào)中的至少1種。
5、系統(tǒng)提示及警告信號(hào)應(yīng)能輕易分辨，車(chē)輛制造商應(yīng)在車(chē)輛使用說(shuō)明書(shū)中對(duì)提示及警告信號(hào)指示方式向駕駛員進(jìn)行說(shuō)明。
6、光學(xué)信號(hào)應(yīng)清晰可見(jiàn)，信號(hào)顯示位置應(yīng)便于駕駛員在正常的駕駛位置觀察。
7、系統(tǒng)故障時(shí)，應(yīng)轉(zhuǎn)換為關(guān)閉狀態(tài)，且不應(yīng)影響駕駛員控制車(chē)輛行駛。
8、系統(tǒng)的功能安全宜符合GB/T 41796—2022附錄A 的要求。
9、系統(tǒng)應(yīng)至少具備1種方式供駕駛員關(guān)閉和開(kāi)啟系統(tǒng)。
10、系統(tǒng)至少應(yīng)在表1所示車(chē)速范圍內(nèi)能夠激活。

表 1 系統(tǒng)激活車(chē)速范圍

車(chē)輛類(lèi)型

vmim/(m/s)

vmax/(m/s)

N? 、N?

16.7

30或車(chē)輛所能達(dá)到的最大車(chē)速值，取其中的較小值

N? 、M? 、M?

20

30或車(chē)輛所能達(dá)到的最大車(chē)速值，取其中的較小值

11、系統(tǒng)的狀態(tài)和轉(zhuǎn)換過(guò)程如圖1所示并滿(mǎn)足如下要求：

圖 1 系統(tǒng)狀態(tài)和轉(zhuǎn)換

a) 系統(tǒng)應(yīng)在車(chē)輛啟動(dòng)后自動(dòng)開(kāi)啟，系統(tǒng)可由駕駛員主動(dòng)關(guān)閉；
b) 系統(tǒng)由關(guān)閉狀態(tài)轉(zhuǎn)換至開(kāi)啟狀態(tài)應(yīng)首先進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，系統(tǒng)在待機(jī)狀態(tài)不應(yīng)執(zhí)行任何車(chē)道保 持動(dòng)作；
c)系統(tǒng)應(yīng)在待機(jī)狀態(tài)評(píng)估激活條件，激活條件可為系統(tǒng)已確定車(chē)輛與所在車(chē)道內(nèi)的可見(jiàn)車(chē)道標(biāo) 記之間的相對(duì)位置、車(chē)輛速度、駕駛員動(dòng)作、轉(zhuǎn)向角等；
d) 系統(tǒng)應(yīng)在滿(mǎn)足激活條件后轉(zhuǎn)換到激活狀態(tài)。當(dāng)系統(tǒng)處于激活狀態(tài)時(shí)，如車(chē)輛發(fā)生非駕駛意愿 的車(chē)道偏離，系統(tǒng)應(yīng)控制車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)，以輔助駕駛員將車(chē)輛保持在原車(chē)道內(nèi)行駛。系統(tǒng)激活狀態(tài)下應(yīng)持續(xù)進(jìn)行激活條件判定，如不滿(mǎn)足激活條件應(yīng)從激活狀態(tài)轉(zhuǎn)換成待機(jī)狀態(tài)。如系統(tǒng) 處于激活狀態(tài)期間發(fā)生故障，系統(tǒng)故障反應(yīng)應(yīng)滿(mǎn)足表2的要求。

表 2 系統(tǒng)執(zhí)行車(chē)道保持時(shí)故障反應(yīng)

序號(hào)

故障子系統(tǒng)

系統(tǒng)反應(yīng)

1、車(chē)道識(shí)別子系統(tǒng)

系統(tǒng)控制不應(yīng)突然結(jié)束，而應(yīng)先發(fā)出故障信號(hào)后平順地退出

2、控制子系統(tǒng)

系統(tǒng)控制應(yīng)停止，并發(fā)出故障信號(hào)

3、執(zhí)行子系統(tǒng)

系統(tǒng)控制應(yīng)停止，若系統(tǒng)仍然能夠完成當(dāng)前的車(chē)道保持動(dòng)作或平順退出，則系 統(tǒng)控制完全停止前可執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作

在商用車(chē)輛車(chē)道保持輔助系統(tǒng)的性能試驗(yàn)中，車(chē)輛條件、場(chǎng)地條件、試驗(yàn)設(shè)備、性能要求等方面都具有一定的要求和標(biāo)準(zhǔn)。其中，車(chē)道保持性能、動(dòng)作執(zhí)行提示性能、駕駛員干預(yù)性能等都是重要的性能指標(biāo)。未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)將是更高的自動(dòng)化等級(jí)，更為智能化和安全的車(chē)道保持系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并且在技術(shù)方面，將繼續(xù)改進(jìn)車(chē)道檢測(cè)和車(chē)道保持的算法，以提高系統(tǒng)的性能和可靠性。

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