04 ACSF

自動控制轉(zhuǎn)向功能（Automatically Commanded Steering Function，ACSF）通過對車輛狀態(tài)和道路狀態(tài)的評估，并在滿足條件后提供轉(zhuǎn)向輔助功能，包括A型ACSF、B1型ACSF、B2型ACSF、C型ACSF、D型ACSF、E型ACSF，其中B2型ACSF、D型ACSF和E型ACSF標(biāo)準(zhǔn)尚未定義，后續(xù)隨著技術(shù)發(fā)展而逐漸完善。

一、A型ACSF

A型ACSF對應(yīng)的常見功能為自動泊車輔助（Auto Parking Assist，APA）和遙控泊車(Remote Controlled Parking , RCP)，是能夠在車速不大于10km/h（+2km/h）的低速或泊車場景下對駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向輔助。

A型ACSF在整車上電的時(shí)候默認(rèn)關(guān)閉，駕駛員可通過操作車輛配置的打開裝置（硬開關(guān)、軟開關(guān)等），打開功能，且在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件（感知系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)等）滿足后，自動激活。A型ACSF打開/激活后，駕駛員還可以通過車輛配置的關(guān)閉裝置（可復(fù)用打開裝置）隨時(shí)關(guān)閉功能。

如果A型ACSF還支持對車輛進(jìn)行縱向控制（加速/制動），則車輛還需要配置有一種可檢測運(yùn)行區(qū)域里障礙物并通過剎停車輛來避免碰撞的裝置。

A型ACSF激活后，需要對駕駛員進(jìn)行提醒，關(guān)閉時(shí)也需要通過短暫但特有的警告信號對駕駛員進(jìn)行提醒，警告信號可以是光學(xué)和聲音或觸覺（泊車過程的轉(zhuǎn)向控制除外）的組合信號。對于RCP，A型ACSF的激活和關(guān)閉，應(yīng)至少在遠(yuǎn)程控制設(shè)備上通過光學(xué)信號對駕駛員進(jìn)行提醒。

RCP的額外需求：

（1）RCP應(yīng)由駕駛員激活，而由系統(tǒng)進(jìn)行后續(xù)控制。遠(yuǎn)程控制設(shè)備不能直接控制車輛的轉(zhuǎn)向角、加速值和減速值等參數(shù)。

（2）泊車過程中，需要駕駛員持續(xù)操作遠(yuǎn)程控制設(shè)備。

（3）如果泊車過程中駕駛員連續(xù)操作終端或者車輛和遠(yuǎn)程控制設(shè)備之間的距離超過最大遙控范圍或者車端和遠(yuǎn)程控制設(shè)備之間信號中端，車輛應(yīng)該立即停車。

（4）如果車輛車門或后備箱打開，車輛應(yīng)立即停車。

（5）如果車輛達(dá)到最終停車位置（駕駛員確認(rèn)或系統(tǒng)自動確認(rèn)），而且車輛啟動按鈕位于OFF擋，應(yīng)立即激活EPB。

（6）泊車過程，當(dāng)車輛變成靜止后，RCP應(yīng)確保車輛在坡路也不會溜車。

（7）RCP的遙控范圍不能超過6m，這條確保了RCP必須在人的嚴(yán)密監(jiān)視下進(jìn)行。

二、B1型ACSF

性能要求

B1型ACSF對應(yīng)的常見功能為車道保持輔助（Lane Keeping Assist，簡稱 LKA），它能在不超過橫向加速度限值aysmax條件下，控制車輛保持在車道內(nèi)行駛。當(dāng)主機(jī)廠定義的橫向加速度限值aysmax不超過表1中的最大值時(shí)，那么此過程橫向加速度實(shí)際值允許超過主機(jī)廠定義橫向加速度限值0.3m/s2（aysmax+0.3m/s2）。

表1 不同類型車輛加速度限值

車輛需要配置可以供駕駛員打開和關(guān)閉B1型ACSF的裝置（硬開關(guān)、軟開關(guān)等）。關(guān)閉的時(shí)候可以使用單一操作，比如駕駛員按一次開關(guān)，而關(guān)閉后再打開，則需要使用一系列操作，比如駕駛員連續(xù)兩次按開關(guān)或長時(shí)間按開關(guān)等。

B1型ACSF在設(shè)計(jì)的時(shí)候，應(yīng)能抑制轉(zhuǎn)向控制的過度干預(yù)，以確保駕駛員的轉(zhuǎn)向可操作性，同時(shí)避免車輛在操作過程中出現(xiàn)意外行為，為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)，B1型ACSF需要滿足以下兩條需求：

（1）B1型ACSF激活后，駕駛員超控需要的轉(zhuǎn)向力不超過50N。

（2）B1型ACSF激活后，車道保持過程產(chǎn)生的最大橫向加速度不得超過表1中定義的值。

B1型ACSF HMI需求：

（1）功能打開及激活后，需要通過光學(xué)信號對駕駛員進(jìn)行提醒。

（2）系統(tǒng)即將或已經(jīng)超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（比如橫向加速度超過最大限值），但此時(shí)駕駛員未對轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制且車輛前輪即將越過車道線，此時(shí)系統(tǒng)應(yīng)繼續(xù)提供轉(zhuǎn)向輔助并嘗試將車輛控制在車道內(nèi)，同時(shí)通過光學(xué)和聲音或觸覺組合警告信號來對駕駛員進(jìn)行提醒。對于M2、M3、N2和N3類型車輛，如果配置有UN R130定義的車道偏離報(bào)警系統(tǒng)（Lane Departure Warning System，LDWS），那么此條的報(bào)警需求可由LDWS實(shí)現(xiàn)。

（3）系統(tǒng)發(fā)生失效后，需要通過光學(xué)警告信號對駕駛員進(jìn)行提醒。如果此時(shí)駕駛員手動關(guān)閉功能，失效警告信號應(yīng)被掛起（不顯示警告信號）。

（4）功能激活后，需要能夠?qū)︸{駛員是否手握方向盤進(jìn)行檢測。如果檢測到駕駛員15s內(nèi)未手握方向盤，應(yīng)通過光學(xué)警告信號對駕駛員進(jìn)行提醒。光學(xué)警告信號應(yīng)向駕駛員傳達(dá)“請手握方向盤”的信息，它應(yīng)包含手和方向盤的圖標(biāo)信息，一種示例如圖4所示。如果檢測到駕駛員30s內(nèi)未手握方向盤，圖4示例中手或方向盤應(yīng)變紅，同時(shí)提供一種聲音警告信號。上述警告信號應(yīng)一直持續(xù)直到駕駛員手握方向盤或系統(tǒng)退出（非Active狀態(tài)）。在聲音警告信號持續(xù)30s后，功能應(yīng)自動退出，退出時(shí)應(yīng)通過不同于上文的聲音警告信號對駕駛員進(jìn)行提醒，且至少持續(xù)5s或者駕駛員手握方向盤。

圖4 手握方向盤圖標(biāo)示例

測試要求

車道保持測試步驟及通過要求：

（1）被測車輛速度保持在Vsmin和Vsmax之間；

（2）對表1中定義的每個(gè)速度區(qū)間都取一個(gè)速度值進(jìn)行測試，或者在aysmax相同的情況下，以相同的速度間隔取測試速度進(jìn)行測試；

（3）駕駛員不對方向盤施加任何轉(zhuǎn)向力（可以將手從方向盤拿開），勻速駛?cè)雰蓚?cè)均有車道線的彎道；

（4）彎道中行駛所產(chǎn)生的橫向加速度應(yīng)設(shè)計(jì)為主機(jī)廠定義最大橫向加速度aysmax的80%~90%之間?！绻粶y車輛不穿過車道線且0.5s內(nèi)橫向加速度變化率不超過5m/s3，那么測試通過。

最大橫向加速度測試步驟及通過條件：

（1）被測車輛速度保持在Vsmin和Vsmax之間；

（2）對表1中定義的每個(gè)速度區(qū)間都取一個(gè)速度值進(jìn)行測試，或者在aysmax相同的情況下，以相同的速度間隔取測試速度進(jìn)行測試；

（3）駕駛員不對方向盤施加任何轉(zhuǎn)向力（可以將手從方向盤拿開），勻速駛?cè)雰蓚?cè)均有車道線的彎道；

（4）彎道中行駛所產(chǎn)生的橫向加速度應(yīng)設(shè)計(jì)為比主機(jī)廠定義最大橫向加速度aysmax的多0.3m/s2（aysmax+0.3m/s2）?！绻粶y車輛通過彎道的橫向加速度滿足表1要求且0.5s內(nèi)橫向加速度變化率不超過5m/s3，那么測試通過。

超控測試步驟及通過要求：

（1）被測車輛速度保持在Vsmin和Vsmax之間；

（2）駕駛員不對方向盤施加任何轉(zhuǎn)向力（可以將手從方向盤拿開），勻速駛?cè)雰蓚?cè)均有車道線的彎道；

（3）彎道中行駛所產(chǎn)生的橫向加速度應(yīng)設(shè)計(jì)為主機(jī)廠定義最大橫向加速度aysmax的80%~90%之間。

（4）駕駛員施加轉(zhuǎn)向力控制被測測量駛離車道?！绻{駛員超控所需的轉(zhuǎn)向力小于50N，那么測試通過。

脫手測試步驟及通過要求

（1）被測車輛速度保持在Vsmin+10km/h和Vsmax+20km/h之間；

（2）車道長度要能保證B1型ACSF激活超過65s，駕駛員脫手直到B1型ACSF退出；

（3）在Vsmin-20km/h和Vsmax-10km/h/130km/h的車速之間重復(fù)上述測試?！绻撌?5s內(nèi)，發(fā)出光學(xué)警告信號，脫手30s，發(fā)生聲音警告信號，聲音警告持續(xù)30s，B1型ACSF退出，并發(fā)出區(qū)別于前述的聲音提醒并持續(xù)至少5s，那么測試通過。