三、C型ACSF

C型ACSF對應(yīng)的常見功能為自動變道（Auto Lane Change，ALC），可以按駕駛員指定方向進(jìn)行變道，也就是俗稱的撥桿變道。

C型ACSF在整車上電時默認(rèn)關(guān)閉，駕駛員可使用車輛提供的操作方式打開和關(guān)閉C型ACSF，操作方式可以和B型ACSF類似。

配置有C型ACSF的車輛，需要同時配置有B1型ACSF，這也意味著具備自動變道功能的車輛，需要同時支持車道保持功能。C型ACSF打開后，B1型ACSF隨之激活，并控制車輛保持車道內(nèi)行駛。這意味著C型ACSF的打開條件要覆蓋B1型ACSF的激活條件。

與B1型ACSF一樣，C型ACSF激活后，也允許駕駛員進(jìn)行超控，且駕駛員超控需要的轉(zhuǎn)向力不超過50N，被超控的C型ACSF保持打開狀態(tài)。

橫向加速度要求

在整個變道過程，由變道引起的橫向加速度不應(yīng)超過1m/s2（不考慮道路曲率引起的橫向加速度），而引起的總的最大橫向加速度不得超過表1中定義的值，1s內(nèi)橫向加速度平均變化率不得超過5m/s3。

HMI要求

C型ACSF打開及激活后，系統(tǒng)均應(yīng)通過光學(xué)信號對駕駛員進(jìn)行提醒。

當(dāng)變道過程被抑制的時候，系統(tǒng)應(yīng)通過光學(xué)和聲音或觸覺組合警告信號來對駕駛員進(jìn)行提醒。如果抑制是由于駕駛員觸發(fā)的，那么只用光學(xué)警告信號也可以。

系統(tǒng)發(fā)生失效后，需要通過光學(xué)警告信號對駕駛員進(jìn)行提醒。如果此時駕駛員手動關(guān)閉功能，失效警告信號應(yīng)被掛起。如果失效是發(fā)生在變道過程，那么需要通過光學(xué)和聲音或觸覺組合警告信號來對駕駛員進(jìn)行提醒。

變道過程開始后，需要能夠?qū)︸{駛員是否手握方向盤進(jìn)行檢測。如果檢測到駕駛員3s內(nèi)未手握方向盤，應(yīng)通過光學(xué)警告信號對駕駛員進(jìn)行提醒，直到檢測到駕駛員手握方向盤或系統(tǒng)被關(guān)閉。

變道過程

C型ACSF打開，且B1型ACSF激活（車輛正在進(jìn)行車道保持行駛），如果這個時候駕駛員打轉(zhuǎn)向燈，那么系統(tǒng)將進(jìn)入變道過程。進(jìn)入變道過程之后，B1型ACSF將被抑制，且在橫向移動開始之前的車道保持任務(wù)將交由C型ACSF負(fù)責(zé)。

進(jìn)入變道過程之后，車輛在1s后才能開始車道內(nèi)橫移（變道準(zhǔn)備過程），在3~5s內(nèi)才能越過車道線（前輪）開始換道橫移（變道執(zhí)行過程）。對M1/N1類型車輛，換道橫移啟動后要在5s內(nèi)完成變道；對于M2/M3/N2/N3來說，要在10s內(nèi)完成。換道橫移完成之后，B1型ACSF要恢復(fù)激活，重新奪回對車道保持的控制，整體邏輯如圖5所示。

圖5 變道過程整體邏輯

在變道過程，轉(zhuǎn)向燈需要保持打開狀態(tài)，而在變道完成，B型ACSF恢復(fù)激活之后，要控制轉(zhuǎn)向燈在0.5s內(nèi)關(guān)閉。

功能抑制

以下任一條件發(fā)生時，變道過程將被抑制：

（1）發(fā)生下文定義的緊急工況。

（2）駕駛員主動超控或關(guān)閉。

（3）超出設(shè)計運行范圍（道路車道線缺失等）。

（4）未檢測到駕駛員手握方向盤。

（5）駕駛員關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

（6）換道橫移沒有在5s內(nèi)啟動。

（7）橫向移動不夠連續(xù)。

緊急工況

換道橫移執(zhí)行后，當(dāng)車輛與后方接近車輛的距離小于Scritial時，則認(rèn)為緊急工況。

其中：vrear為接近車輛的真實速度或130km/h，取兩者中較小值；vACSF為車輛的真實速度；a為接近車輛減速度，取3m/s2；tb取0.4s；tG取1s。

針對緊急工況以及上述公式的通俗解釋是：目標(biāo)變道車道后方接近車輛在車輛換道橫移開始后，如果必須以大于3m/s2的減速度減速，這樣才能保證在車輛換道橫移開始0.4s后，兩者之間的車間距不小于車輛行駛1s的距離。

最小探測距離和運行速度

車輛要能夠探測到相鄰車道的后方接近車輛，最小探測距離Srear不小于55m。

車輛可以啟動換道橫移的最小速度Vsmin可以用如下公式求得：

其中，Srear為主機(jī)廠定義的后方最小探測距離；Vapp為接近車輛的速度，取36.1m/s或車輛在某地區(qū)允許的最高速度；a為接近車輛減速度，取3m/s2；tb取0.4s；tG取1s。

車輛速度低于Vsmin時，滿足以下條件時，也允許啟動換道橫移：

（1）車輛與相鄰車道后方接近車輛的距離小于車輛可探測的最小距離Srear；且

（2）非緊急工況，即車輛與相鄰車道后方接近車輛的距離小于Vsmin。

每次整車上電啟動后，C型ASCF至少要在大于最小探測距離Srear的位置檢測到一次移動目標(biāo)后，才允許直行執(zhí)行操作。

C型ACSF要能檢測傳感器是否被灰塵、雨雪遮擋，一旦檢測到遮擋發(fā)生，變道執(zhí)行應(yīng)被禁止，且將狀態(tài)告知駕駛員，告知方式可同系統(tǒng)失效時的警告信號。

測試要求

變道功能測試步驟及通過要求：

（1）測試道路為水平直道，至少包含兩條同向車道，每條車道兩側(cè)均有車道線；

（2）測試車輛速度取Vsmin+10km/h；

（3）C型ACSF打開，后方車輛由遠(yuǎn)及近接近測試車輛，從而喚醒測試車輛變道功能（測試車載在第一次上電后，要能在大于最小探測距離Srear的位置檢測到一次移動目標(biāo)后，才允許激活變道過程）；

（4）接近車輛行駛直至完全超過測試車輛；

（5）駕駛員打轉(zhuǎn)向燈激活變道過程（左變道、右變道各進(jìn)行一次試驗）。

當(dāng)以下條件滿足時，測試通過：

（1）駕駛員觸發(fā)變道過程后，被測車輛在1s后啟動車道內(nèi)橫移；

（2）車道內(nèi)橫移以及換道橫移是一個連續(xù)的移動；

（3）變道過程橫向加速度不超過1m/s2，0.5s內(nèi)橫向加速度變化率不超過5m/s3；

（4）變道過程開始后，被測車輛在3~5s內(nèi)啟動換道橫移；

（5）系統(tǒng)通過提醒告知駕駛員變道過程正在進(jìn)行；

（6）換道橫移啟動后5s/10s內(nèi)完成整個變道過程；

（7）變道過程結(jié)束后，B1型ACSF恢復(fù)激活；

（8）轉(zhuǎn)向燈在變道過程結(jié)束前不得關(guān)閉，在B1型ACSF恢復(fù)激活0.5s內(nèi)關(guān)閉。

最小激活速度測試步驟及通過要求：

（1）最小激活速度Vsmin由Vapp取130km/h計算得到或基于當(dāng)?shù)刈罡呦匏伲?lt;130km/h）計算得到；

（2）測試道路為水平直道，至少包含兩條同向車道，每條車道兩側(cè)均有車道線；

（3）測試車輛速度取Vsmin-10km/h和Vsmin+10km/h，分別進(jìn)行測試；

（4）C型ACSF打開，后方車輛由遠(yuǎn)及近接近測試車輛，從而喚醒測試車輛變道功能（測試車載在第一次上電后，要能在大于最小探測距離Srear的位置檢測到一次移動目標(biāo)后，才允許激活變道過程）；

（5）接近車輛行駛直至完全超過測試車輛；

（6）駕駛員打轉(zhuǎn)向燈激活變道過程?！绻粶y車輛速度為Vsmin-10km/h時無法激活變道過程，被車輛速度為Vsmin+10km/h時可以激活變道過程，測試通過。

超控測試步驟及通過要求：

（1）測試道路為水平直道，至少包含兩條同向車道，每條車道兩側(cè)均有車道線；

（2）測試車輛速度取Vsmin+10km/h；

（3）C型ACSF打開，后方車輛由遠(yuǎn)及近接近測試車輛，從而喚醒測試車輛變道功能（測試車載在第一次上電后，要能在大于最小探測距離Srear的位置檢測到一次移動目標(biāo)后，才允許激活變道過程）；

（4）接近車輛行駛直至完全超過測試車輛；

（5）駕駛員打轉(zhuǎn)向燈激活變道過程；

（6）駕駛員通過控制方向盤讓測試車輛保持車道內(nèi)直線行駛。——如果駕駛員施加在轉(zhuǎn)向盤上力小于50N，測試通過。

變道過程抑制測試步驟及通過要求：

（1）測試道路為水平直道，至少包含兩條同向車道，每條車道兩側(cè)均有車道線；

（2）測試車輛速度取Vsmin+10km/h；

（3）C型ACSF打開，后方車輛由遠(yuǎn)及近接近測試車輛，從而喚醒測試車輛變道功能（測試車載在第一次上電后，要能在大于最小探測距離Srear的位置檢測到一次移動目標(biāo)后，才允許激活變道過程）；

（4）接近車輛行駛直至完全超過測試車輛；

（5）駕駛員打轉(zhuǎn)向燈激活變道過程；

（6）變道過程啟動，變道執(zhí)行未啟動過程，重復(fù)一下測試條目，如果變道過程被抑制，測試通過：

（a）駕駛員主動超控或關(guān)閉。

（b）車速降低到Vsmin-10km/h。

（c）駕駛員手離反向盤直至激活脫手報警。

（d）駕駛員關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈。

（e）換道橫移沒有在5s內(nèi)啟動。

傳感器性能測試過程及通過條件：

（1）測試道路為水平直道，至少包含兩條同向車道，每條車道兩側(cè)均有車道線；

（2）測試車輛速度取Vsmin+10km/h；

（3）C型ACSF打開，相鄰車道后方接近車輛以120km/h行駛。——如果在不小于車企聲明的傳感器最小探測距離Srear探測到接近車輛，那么測試通過。

傳感器遮擋測試步驟及通過要求：

（1）測試道路為水平直道，至少包含兩條同向車道，每條車道兩側(cè)均有車道線；

（2）測試車輛速度取Vsmin+10km/h；

（3）C型ACSF打開，后方車輛由遠(yuǎn)及近接近測試車輛，從而喚醒測試車輛變道功能（測試車載在第一次上電后，要能在大于最小探測距離Srear的位置檢測到一次移動目標(biāo)后，才允許激活變道過程）；

（4）接近車輛行駛直至完全超過測試車輛；

（5）傳感器發(fā)生遮擋；

（6）駕駛員打轉(zhuǎn)向燈激活變道過程；——如果測試檢測探測到傳感器發(fā)生遮擋且對駕駛員進(jìn)行提醒且無法激活變道過程，那么測試通過。