1.什么是電子穩(wěn)定控制ESC系統(tǒng)

2.R140的適用范圍和定義

3.R140對ESC的要求

4.R140規(guī)定的ESC測試條件

5.R140規(guī)定的ESC測試流程6.仿真工具和仿真驗證

1.什么是電子穩(wěn)定控制ESC系統(tǒng)

     電子穩(wěn)定控制ESC (Electronic Stability Control)，是一種旨在自動調整車身穩(wěn)定性，進而預防意外事件發(fā)生的系統(tǒng)。

       ESC系統(tǒng)通過運用先進的傳感器技術，包括轉向傳感器、車輪傳感器、側滑傳感器、橫向加速度傳感器等，來實時監(jiān)測車輛的運行狀態(tài)。

       當系統(tǒng)檢測到車輛有可能偏離預定的行駛軌跡或處于不穩(wěn)定狀態(tài)時，會立即進行干預。

        通過向特定車輪施加制動力、調整牽引力或適度減少發(fā)動機氣門

（驅動力）

的輸出，ESC系統(tǒng)能夠迅速引導車輛回到穩(wěn)定的行駛路徑上。

2.R140的適用范圍和定義

       R140法規(guī)適用于M1和N1類車輛電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)的批準。不包括：
     （a）設計時速不超過25km/h的車輛；     （b）為殘疾駕駛員配備的車輛。

就R140法規(guī)而言：       “車輛類型Vehicle type”是指在以下基本方面沒有區(qū)別的一類車輛：

       （a）制造商的名稱或商標；
       （b）嚴重影響電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)性能的車輛特征（例如最大質量、重心位置、輪距、軸距、輪胎尺寸和制動系統(tǒng)的設計）；        （c）電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)的設計。
       “最大質量Maximum mass”是指車輛制造商聲明的技術允許的最大質量 （該質量可能高于國家行政部門規(guī)定的“允許的最大質量”)。
       “車軸之間的質量分布The distribution of mass among the axles”是指車輛質量和/或其內部物的重力影響在車軸之間的分布。       “車輪/車軸載荷Wheel/axle load”是指路面在 （車軸上的）車輪接觸區(qū)域的垂直靜反力。

       “阿克曼轉角Ackerman steer angle”是指車轉向時兩個轉向輪之間形成的夾角。
        由于轉向系統(tǒng)形狀的幾何特性，使車輛轉向時內側輪比外側輪轉動更多的角度。內側輪（相對彎心而言） 通常會比外側輪要轉的角度大一些。加大轉向角度時，這個夾角也會相應變大。通常設定阿克曼轉角是通過改變轉向推桿在轉向杯上的固定孔位來進行。轉向推桿的角度較大時將會產(chǎn)生更多的阿克曼角度，反之類同。

        由于車輛轉彎時內外輪的行駛半徑不同，阿克曼轉角可以幫助兩個前輪輪分別指向正確的行駛方向，以獲取更多的抓地力。

        在抓地力低的情況下，建議調車時增加阿克曼角度。競速車需要有一定的阿克曼角，這樣在過彎的時候才不會甩出去；而漂移車來說，我們要的是阿克曼角接近于0，因為越大的阿克曼角意味著越難甩出去。

      “電子穩(wěn)定控制（ESC）系統(tǒng)Electronic Stability Control System”是指具有以下所有屬性的系統(tǒng)：
       （a）通過至少能夠自動控制每個軸上左右車輪的制動扭矩，根據(jù)對實際車輛行為的評估，與對駕駛員要求的車輛行為的確定進行比較，產(chǎn)生糾正偏航力矩，從而提高車輛的方向穩(wěn)定性；
      （b）即由計算機控制，使用閉環(huán)算法限制車輛過度轉向，并根據(jù)對實際車輛行為的評估，與司機要求的車輛行為的確定進行比較，限制車輛轉向不足；
      （c）有辦法直接確定車輛橫擺角速度yaw rate的值，并估計其側滑或側滑率；

       （d）具備監(jiān)測駕駛員轉向輸入的手段；      （e）具有確定需求的算法和必要時修改推進扭矩的手段，以幫助駕駛員保持對車輛的控制。       “橫向加速度Lateral acceleration”是指車輛中垂直于車輛x軸（縱向）并平行于道路平面的加速度矢量的分量。

       “過度轉向Over steer”是指車輛橫擺率大于由阿克曼轉角在車輛速度下導致的橫擺率的情況。
       “側滑或側滑角Side-slip or side-slip angle”是指車輛重心位置橫向速度與縱向速度之比的反正切。
        “轉向不足Under steer”是指車輛橫擺率小于由阿克曼轉角在車輛速度下導致的橫擺率的情況。
        “橫擺角速度Yaw rate”是指車輛朝向角的變化率，以繞通過車輛重心的垂直軸旋轉的°/s為單位。    

“峰值制動系數(shù) (PBC) Peak braking coeficient”指根據(jù)滾動輪胎的最大減速測量輪胎與路面摩擦。

“公共空間Common space”是指可以同時顯示一個以上標志、指示器、識別符號或其他信息的區(qū)域。

  “靜態(tài)穩(wěn)定系數(shù)Static stability Factor”是指車輛輪距除以其重心高度的一半，也表示為SSF=T/2H。
T=輪距（對于具有多個輪距的車輛，使用平均值；對于雙輪車軸，在計算"T“時使用外輪）；H=車輛重心高度。

3.R140對ESC的要求

3.1 一般要求

       3.1.1 配備ESC的車輛應在本法規(guī)第5部分規(guī)定的測試程序和第4部分 規(guī)定的測試條件下滿足第3.2段規(guī)定的功能要求和第3.3段規(guī)定的性能要求。

       3.1.1.1 作為第3.1.1段要求的替代辦法，行駛質量超過1735kg的M1和N1類車輛可配備車輛穩(wěn)定功能，包括翻滾控制和方向控制，并符合R13法規(guī)附件21的技術要求和過渡規(guī)定。這些車輛不需要滿足3.1.1的要求。

        3.1.2 ESC的設計、構造和安裝應使車輛在正常使用時，盡管可能受到振動，仍能符合本法規(guī)的規(guī)定。

       3.1.3 ESC的設計、構造和安裝應能抵抗其暴露的

腐蝕和老化

現(xiàn)象。

       3.1.4 ESC的有效性不應受到磁場或電場的不利配響。這應通過滿足技術要求和符合R10-EMC法規(guī)的規(guī)定來證明：
     （a）R10.03系列修正案，適用于沒有可充電儲能系統(tǒng)REESS（動力電池）的車輛；     （b）R10.04系列修正案，適用于帶有可充電儲能系統(tǒng)REESS（動力電池） 的車輛。       3.1.5 根據(jù)與復雜電子控制系統(tǒng)相關的R13-H法規(guī)要求，ESC安全方面的評估應包括在制動系統(tǒng)的整體安全評估中，以評估其對制動系統(tǒng)的直接影響。在提交包括ESC系統(tǒng)的R13-H法規(guī)證書后，這被視為已完成。

        3.1.6 ESC系統(tǒng)定期技術檢查規(guī)定：
      （a）在定期技術檢查中，應可以在通電后通過目視觀察警告信號來確認正確的運行狀態(tài)。       （b）在型式認證時，應保密地概述為防止對警告信號的操作進行簡單的未經(jīng)授權的修改而實施的方法?；蛘撸斢袡z查正確操作狀態(tài)的輔助手段可用時（有系統(tǒng)自檢時），就滿足了這一保護要求。

3.2 功能要求
       根據(jù)本法規(guī)提交審批的每輛車都應配備電子穩(wěn)定控制(ESC)系統(tǒng)，該系統(tǒng)應：
       （a）能夠將制動力矩單獨施加到所有四個車輪，并具有利用這種能力的控制算法；
       （b）在車輛的全速度范圍內運行，包括加速、滑行和減速（包括制動），但以下情況除外：              

（i）駕駛員已停用ESC時；              

 （ii） 車速低于20km/h時；              

（iii）在完成初始啟動自檢和合理性檢查時，在5.10規(guī)定的條件下駕駛不超過2分鐘；               

（iv）車輛倒車行駛時。

   （c）即使制動防抱死系統(tǒng)ABS或牽引力控制系統(tǒng)TCS也被激活，仍然能夠激活。