引言

CARLA團(tuán)隊(duì)今天正式發(fā)布CARLA 0.10.0版本！該版本最大的更新是從虛幻引擎（UE）4.26到5.5版本的遷移，在視覺保真度方面實(shí)現(xiàn)了巨大的飛躍。CARLA 0.10.0 在 CARLA 的核心渲染引擎中引入了全新的 Lumen 和 Nanite 技術(shù)，從而增強(qiáng)了逼真度、細(xì)節(jié)和性能。該引擎升級(jí)通過UE5的增強(qiáng)型渲染技術(shù)大大提高了視覺傳感器的保真度。

為了更好地利用引擎升級(jí)帶來的新功能，0.10.0版本中的環(huán)境和資產(chǎn)也進(jìn)行了升級(jí)，包括Town 10和更逼真的車輛，以及由CARLA理事會(huì)單位深信科創(chuàng)提供的越野露天礦地圖。

此外，0.10.0 版還完成了與 Inverted AI 交通流仿真模型的集成、原生 ROS2 集成、更新的 Python 兼容性等，帶來了最先進(jìn)的生成式 AI 交通模擬！

亮點(diǎn)介紹

01  提升視覺傳感器的仿真性能

5.5 顯著增強(qiáng)了CARLA渲染高度詳細(xì)幾何體的能力，具有令人驚嘆的真實(shí)光影和反射效果。新的Nanite虛擬化幾何體系統(tǒng)可動(dòng)態(tài)調(diào)整用于渲染資產(chǎn)的多邊形數(shù)量，確保在遠(yuǎn)距離觀察物體時(shí)性能高效，同時(shí)在近距離保留足夠的細(xì)節(jié)。這意味著CARLA地圖和資產(chǎn)現(xiàn)在幾乎擁有無限的幾何體資源，可以在不犧牲性能的情況下使用高度精細(xì)的 3D 資產(chǎn)。Lumen 通過更精確地模擬復(fù)雜的光照行為（如漫反射和鏡面反射），將虛擬場景光照和反射的逼真度提升到了一個(gè)新的水平。這使得場景看起來更加自然，能夠以逼真的方式動(dòng)態(tài)適應(yīng)光照變化?？傊?，UE 5.5 以驚人的效果增強(qiáng)了 CARLA 的整體視覺保真度。

新的虛擬環(huán)境和數(shù)字資產(chǎn)  

升級(jí)后的Town 10

作為 CARLA 底層基礎(chǔ)的幾何體處理系統(tǒng)為渲染數(shù)量更多的多邊形和更加逼真的光照環(huán)境打開了大門。為了充分發(fā)揮這一優(yōu)勢，CARLA 新版本推出了升級(jí)的 Town 10地圖，其中包括全新的建筑、人行道、道路和植被，所有這些都圍繞著與之前版本相同的道路拓?fù)洹?nbsp;

       新改造的Town 10包括采用了炫目的反光玻璃的新塔樓和底層的零售門店。新幾何系統(tǒng)所允許的額外渲染細(xì)節(jié)在地圖上多處華麗的古典風(fēng)格建筑中得到了真實(shí)展現(xiàn)。

此外，Town 10還引入了一些新的建筑工地資產(chǎn)，給人一種城市景觀不斷演變的印象。

• 強(qiáng)化的道路拓?fù)?/span>

Town 10 在細(xì)節(jié)方面的改進(jìn)延伸到了路面本身。Town 10 的道路現(xiàn)在具有逼真的外傾角和零星的路面變化，如坑洼和減速帶，這進(jìn)一步增強(qiáng)了道路外觀，車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和傳感器仿真的逼真度。

• 升級(jí)后的車輛列表

除了Town 10的升級(jí)之外，0.10.0 版本還配備了 11 輛更逼真的車輛，利用更高的幾何成本和改進(jìn)的照明來更清晰的捕捉每一個(gè)細(xì)節(jié)。

UE 5 還引入了新的 Chaos 物理引擎，為車輛動(dòng)力學(xué)建模提供了更多可配置選項(xiàng)。CARLA 0.10.0 中包含的所有車輛現(xiàn)在都使用了新引擎，從而使得車輛的懸掛更為逼真。

深信科創(chuàng)提供的越野露天礦地圖

在0.10.0版本中，CARLA推出了一個(gè)壯觀的露天礦地圖，由CARLA理事會(huì)單位深信科創(chuàng)提供。該地圖包括一個(gè)停車場，通過一系列小型通道與礦區(qū)相連。

03  Inverted AI 交通流仿真模型

Inverted AI 提供了基于生成式人工智能的最新交通模擬技術(shù)，該技術(shù)使用廣泛的真實(shí)交通數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練。Inverted AI 的交通流仿真模型為 CARLA 仿真中的模擬者提供反應(yīng)靈敏、逼真、類人類的行為，這有助于安全應(yīng)對駕駛員不可預(yù)測行為的自動(dòng)駕駛智能體的開發(fā)。所有功能都通過方便的基于 Web 的 Python API 提供，與 CARLA 的集成非常簡單。我們提供了一個(gè)示例腳本，幫助您開始使用逼真且行為多樣的交通流。

04  ROS2 原生接口

0.10.0 版正式引入 CARLA 新的原生 ROS2 接口。這意味著 ROS2 接口直接內(nèi)置于 CARLA 服務(wù)端中，無需中間橋接進(jìn)程，從而降低了延遲并簡化了 AD 棧設(shè)置。您可以使用新的命令行標(biāo)志啟用 ROS2 連接：

05   SCENIC 3 集成

CARLA 0.10.0 現(xiàn)在完全支持 SCENIC 3。CARLA 用戶可以利用 SCENIC 3 場景描述語言在 CARLA 0.10.0 中定義和執(zhí)行場景。

06   更新的 Python 兼容性

最新版本的CARLA改進(jìn)了對新Python版本的兼容性。CARLA 0.10.0 在 Ubuntu 和 Windows 中都支持以下 Python 版本：

● 3.8

● 3.9

● 3.10

● 3.11

● 3.12

此版本不再支持 Python 版本 3.7 及更低版本。

文檔

基于UE 4.26的CARLA版本和基于UE 5.5的CARLA版本在可預(yù)見的未來會(huì)共存一段時(shí)間，我們認(rèn)識(shí)到有些用戶可能期望探索UE 5.5帶來的更強(qiáng)的渲染能力，而其他用戶可能會(huì)繼續(xù)依賴于還未被遷移到UE 5.5的CARLA功能和數(shù)字資產(chǎn)。因此，基于UE 5.5 版本的 CARLA 的文檔將托管在一個(gè)新的 URL 上，以明確區(qū)分與基于UE 4.26 版本的CARLA的不同。

CARLA UE 5.5 文檔托管在自己的 URL 上，網(wǎng)址為：

carla-ue5.readthedocs.io 

CARLA UE 4.26 的文檔一如既往地位于：

carla.readthedocs.io 

CARLA 0.9.15 和 0.10.0 版本差異

CARLA 0.10.0 版本帶來了令人難以置信的新功能。為此，CARLA團(tuán)隊(duì)努力將盡可能多的功能從以前的版本遷移到新版本中。但這仍是一項(xiàng)進(jìn)行中的工作，一些功能和內(nèi)容仍待更新。以下是 0.10.0 版本中缺失或未測試的功能概覽：

○ 性能：在內(nèi)部測試中記錄的當(dāng)前峰值幀率大約為24/25 FPS，我們已經(jīng)確定了一些提高性能的途徑，詳見GitHub上關(guān)于性能的說明。

○ 硬件要求：顯存少于12GB的GPU可能無法加載默認(rèn)地圖（Town 10）。建議0.10.0版本至少需要16GB的顯存。

○ 天氣固定設(shè)置為白天。云層、雨水、霧和太陽位置無法修改。

○ 地圖：CARLA 地圖 1-9、11、12、13 和 15 尚未升級(jí)，不包括在內(nèi)，Town 10 已升級(jí)

○ 不支持地圖層 API

○ 不支持大型地圖

○ 不支持?jǐn)?shù)字孿生處理管道

○ 不支持新數(shù)字資產(chǎn)導(dǎo)入

○ 車輛：11 輛車已更新并包含在 0.10.0 版本中：* 林肯 MKZ * 日產(chǎn) patrol * 道奇Charger * 道奇Charger警車 * 消防車 * 福特皇冠出租車 * 迷你庫珀 * CarlaCola 卡車 * 福特救護(hù)車 * 梅賽德斯 Sprinter 面包車 * 三菱 Fusorosa 巴士 * 采礦推土機(jī)（來自深信科創(chuàng)） 所有其他車輛已從 0.10.0 的藍(lán)圖庫中刪除

○ 可修改車輛燈光，但燈光強(qiáng)度和顏色調(diào)整尚未進(jìn)行廣泛的測試

○ 道具：大部分道具仍然可用

○ 不支持 OpenStreetMap 導(dǎo)入

○ 聯(lián)合仿真已禁用或未經(jīng)測試：SUMO、Chrono、PTV Vissim

○ 不支持 V2X

○ 不支持獲取 Gbuffer數(shù)據(jù)

○ 應(yīng)用紋理 API 僅適用于具有藍(lán)圖的對象

○ 對于低于 1080p 的分辨率，將禁用運(yùn)動(dòng)模糊以避免偽影

○ LightManager 和相關(guān)類已從 0.10.0 中刪除

其他更改、修復(fù)和升級(jí)：

○ 重新設(shè)計(jì)了語義分割和實(shí)例分割管道，以提高穩(wěn)定性和性能

○ 現(xiàn)在可以通過編輯器查看語義分割以進(jìn)行調(diào)試

○ 構(gòu)建系統(tǒng)已重新設(shè)計(jì)，改為 Cmake

○ 新增 Python 示例腳本