CSF Corrective Steering Function 車道糾偏功能

干預(yù)期間的光學(xué)警告持續(xù)至少1秒；

如果干預(yù)持續(xù)超過10秒（M1，N1）/30秒（M2，M3，N2，N3），或在180秒的滾動周期內(nèi)連續(xù)兩次或兩次以上干預(yù)，則發(fā)出聲學(xué)警告；

Override超控力≤ 50N；報警測試、糾偏測試、超控力測試。

R79對CSF的要求與(EU) 2021/646對CDCF的要求一樣，唯一區(qū)別是(EU) 2021/646要求CDCF上電自啟動，R79則不要求CSF上電自啟動。

（EU）2021/646對緊急車道保持系統(tǒng)ELKS的要求

ESF Emergency Steering Function 緊急轉(zhuǎn)向功能

測試車VUT不得離開道路；
如果有車道標(biāo)記：VUT不得離開車道；如果無車道標(biāo)記：最大橫向偏移≤0.75m；
oncoming/overtaking不與其他道路使用者發(fā)生碰撞；
干預(yù)期間要有光學(xué)和聲學(xué)或觸覺警告；
Override超控力≤ 50N；

R79 ESF緊急轉(zhuǎn)向功能法規(guī)解讀及認(rèn)證測試要求

A類ACSF：低速機動

A類ACSF（Automatically Commanded Steering Function）：是指以不超過10km/h的速度運行的功能，在駕駛員需要時，輔助其進行低速或停車操作。

最高車速 10 km/h；
駕駛員通過有意動作進行激活；
需要障礙物檢測（例如車輛或行人）；允許遙控停車（RCP）操作（最大范圍6米）。

R79-A-ACSF對自動泊車&遙控泊車的法規(guī)解讀及測試要求

B1類ACSF：不可脫手的車道保持功能

系統(tǒng)默認(rèn)關(guān)閉；

Override超控力≤ 50N；最大橫向加速度：

如果系統(tǒng)達(dá)到其邊界條件，則發(fā)出光學(xué)和聲學(xué)或觸覺警告；在邊界條件內(nèi)，激活系統(tǒng)應(yīng)在任何時候確保車輛不會越過車道標(biāo)記；

脫手后 15s 內(nèi)發(fā)出光學(xué)警告；脫手后 30s 內(nèi)發(fā)出額外聲學(xué)警告；

如果仍然脫手，聲學(xué)警告發(fā)出后 30s 內(nèi)，系統(tǒng)應(yīng)退出；
系統(tǒng)退出后，應(yīng)發(fā)出不小于 5s 的不同頻率的聲學(xué)警告；

車道保持測試、最大橫向加速度測試、超控力測試、脫手報警測試。

如何一周內(nèi)搞定R79-B1-ACSF法規(guī)認(rèn)證①

如何一周內(nèi)搞定R79-B1-ACSF法規(guī)認(rèn)證②

如何一周內(nèi)搞定R79-B1-ACSF法規(guī)認(rèn)證③

C類ACSF：撥桿變道

C類自動轉(zhuǎn)向控制功能（C-ACSF）：指由駕駛員啟動/激活的功能，當(dāng)駕駛員發(fā)出命令時，該功能可以執(zhí)行單次laterl manoeuvre橫向操縱（例如換道），通常指打燈換道功能

需要與B1類ACSF聯(lián)動；
系統(tǒng)默認(rèn)關(guān)閉；
通過有意的操作激活；
僅在禁止行人和自行車騎行者的道路上可用，道路需要與反方向有物理隔離，車輛行駛的方向至少有兩條車道；
Override超控力 ≤ 50N；
除了車道曲率產(chǎn)生的加速度外，變道期間的橫向加速度 ≤ 1 m/s2，最大橫向加速度滿足B1類ACSF的要求：

變道時應(yīng)開啟轉(zhuǎn)向燈；
在變道過程中，脫手3s內(nèi)發(fā)出光學(xué)警告；

車輛向預(yù)期車道的橫向移動不得早于變道程序開始后1.0秒開始；

變道機動應(yīng)在駕駛員有意操作后3～5秒內(nèi)啟動；變道操作應(yīng)在5.0秒（M1、M2）/10秒（M2、M3、N2、N3）內(nèi)完成；
車道保持（B1類ACSF）在完成車道變更后自動恢復(fù)；
禁止變道，如果：

檢測到危急情況（目標(biāo)車道上接近的車輛需要產(chǎn)生>3.0m/s2的減速度才能避撞）；

系統(tǒng)被override或關(guān)閉；

系統(tǒng)到達(dá)其邊界，例如沒有檢測到車道標(biāo)記；

駕駛員在機動開始時脫手；

駕駛員手動停用轉(zhuǎn)向燈；

駕駛員有意操作5s后仍未始車道變更（說明不具備換道條件）；

橫向運動不是連續(xù)的。

后方最小探測范圍為 55m；設(shè)置最低運行速度，使相鄰車道的車輛以 130 km/h 的速度接近時，在 0.4s 的反應(yīng)時間后以 3.0m/s2 的減速度減速，可以與VUT車輛保持1s的間隙；

測試：

變道測試；

最小激活速度測試@Vsmin ± 10 km/h；

超控測試；

車道變更程序抑制測試@ Vsmin + 10 km/h；

傳感器性能測試@Vsmin + 10km/h、接近摩托車；

傳感器遮擋測試；

下電自關(guān)閉測試。

R79-C-ACSF打燈換道法規(guī)解讀及認(rèn)證測試要求①

R79-C-ACSF打燈換道法規(guī)解讀及認(rèn)證測試要求②

R79-C-ACSF打燈換道法規(guī)解讀及認(rèn)證測試要求③

傳感器遮擋怎么測？

RMF Risk Mitigation Function風(fēng)險緩解功能

風(fēng)險緩解功能RMF（Risk Mitigation Function）是一種緊急情況下開啟的功能，在駕駛員沒有反應(yīng)（突發(fā)疾病、睡著等）的情況下，該功能可以在有限的時間內(nèi)自動啟動車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，以使車輛在目標(biāo)停車區(qū)域（例如應(yīng)急車道、路肩、慢車道、當(dāng)前所在車道或路邊）內(nèi)安全停車。

僅當(dāng)駕駛員被評估為直接（例如通過駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)）或間接（例如對警告長時間未能響應(yīng)、未能控制車輛）被評估為無反應(yīng)時才進行干預(yù)；或者被手動激活；

開始風(fēng)險緩解前需要有不低于5秒的警告階段；

減速度≤4m/s2（為了避撞除外）；

將車輛帶到目標(biāo)停車區(qū)的安全停車處（例如應(yīng)急車道、硬路肩、路邊、最慢的交通車道、自己的行駛車道等）；

包括車道變更；

測試：

變道機動是可能的；

無法變道機動（目標(biāo)車道上的其他車輛干擾）。

R79 RMF風(fēng)險緩解功能法規(guī)解讀及認(rèn)證測試要求