AEye的iDar傳感器的探測距離為300米，可將360度深度數(shù)據(jù)與攝像頭數(shù)據(jù)相結合，旨在創(chuàng)建一款動態(tài)、可操控的點云，AEye將其取名為真彩激光雷達（True Color Lidar）。AEye稱，產(chǎn)品價格不到3000美元，它將成為市場上第一款在硬件層面上結合激光雷達和相機數(shù)據(jù)的產(chǎn)品。


上圖: AEye iDar傳感器生成的點云。

許多自主駕駛系統(tǒng)的一個關鍵組成部分是激光雷達( lidar ) (光和雷達的一種組合)，它將物體上的光(通常以紫外線、可見光或近紅外的形式)反射出來，以數(shù)字方式繪制三維地圖。雖然激光雷達系統(tǒng)能很好地識別潛在的障礙物，但它們并不總是能很快發(fā)現(xiàn)這些障礙物。例如，汽車以每小時70英里的速度行駛，如果汽車需要把目標對準60米以外的物體，在距目標100米的地方停下來，效果就不太好。后期處理會引入延遲。

這就是來自初創(chuàng)公司AEye的iDar傳感器之所以把速度看作最重要的原因。AEye的iDar傳感器的探測距離為300米，可將360度深度數(shù)據(jù)與攝像頭數(shù)據(jù)相結合，旨在創(chuàng)建一款動態(tài)、可操控的點云，AEye將其取名為真彩激光雷達（True Color Lidar）。AEye說，當這種價格不到3000美元的傳感器7月份開始向原始設備制造商發(fā)貨時，它將成為市場上第一款在硬件層面上結合激光雷達和相機數(shù)據(jù)的產(chǎn)品。

AEye的創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官Luis Dussan說：“目前主要爭論的是，基于攝像頭的視覺系統(tǒng)還是基于激光雷達的傳感器系統(tǒng)哪個更好？而我們的答案是兩者都是必需的。”

這項研究由Allan Steinhardt博士牽頭，他由出色的職業(yè)生涯，曾在DARPA任職，在那里他做了太空、地面和導航雷達系統(tǒng)的研究，并在博思艾倫(Booz Allen Hamilton)擔任副總裁和首席科學家。斯坦哈特還在麻省理工學院的林肯實驗室和康奈爾大學進行雷達研究。

Steinhardt和位于舊金山的公司的其他工程師團隊稱這個點云數(shù)據(jù)為“動態(tài)體素”，這是對它們包含相機像素和激光雷達體素這一事實的厚臉皮的說法(體素表示三維空間中網(wǎng)格圖案上的值，它們是構成激光雷達傳感器深度圖的元素)。動態(tài)的體素是AEye秘密武器的第一個原料，而另一種便是智能。一旦iDar生成點云，AEye的人工智能將接管，評估周圍環(huán)境以跟蹤目標并標記感興趣的對象。


上圖:從AEye總部拍攝的一張圖片狀點云。圖片來源:AEye

“如果你看當前的lidar-only系統(tǒng)，它們是獨立的系統(tǒng)，它們以固定的模式運行，”AEye的參謀長Blair LaCorte在電話采訪中告訴VentureBeat。“他們帶來了數(shù)據(jù)，但沒有反饋信息。”

航空租賃公司XoJet的前CEO、私人股本公司TPG的業(yè)務合作伙伴LaCorte說：“該系統(tǒng)是建立在激光雷達和成像系統(tǒng)幾十年研究的基礎之上。”

他說，激光雷達已經(jīng)存在了50年了，之前一直在軍方使用，并且已經(jīng)做了很多次迭代，這些年來，它變得越來越優(yōu)化，但在商業(yè)領域的應用才是最近的事情，迭代次數(shù)缺乏。

iDar的激光雷達和攝相機收集的大量數(shù)據(jù)，除了在傳感器和感知層以及路徑規(guī)劃軟件中進行反饋循環(huán)之外，還能使系統(tǒng)能夠感知到傳統(tǒng)傳感器可能遺漏的東西。它可以識別具有很小結構的物體，比如自行車、剎車燈或標識，并能區(qū)分相同顏色的兩個物體。它能夠感知環(huán)境中的環(huán)境變化，比如當一個孩子走到大街上之前，轉頭都能識別。

LaCorte說，我們可以在一個坐標系中得到三個重要的測量值：速度、加速度和減速。帶有獨立雷達和照相機的系統(tǒng)必須重新進行代理，這增加了延遲。

iDar系統(tǒng)還提供了環(huán)境映射的靈活性。通過一個軟件API，汽車制造商可以在傳感器中定制成千上萬的嵌入式機器學習算法，根據(jù)傳感器的范圍，動態(tài)調(diào)整點云的分辨率。例如，當汽車接近時，他們可以在行人或騎自行車的人身上增加動態(tài)的體素計數(shù)，或者把焦點鎖定在建筑物上。

總之，AEye宣稱，相較于競爭類產(chǎn)品，iDar系統(tǒng)具有16倍的覆蓋范圍和10倍的幀速率，并且具有8到10倍的功率效率。并且該系統(tǒng)還采用了模塊化設計。LaCorte說，雖然iDar使用的是一個定制的固態(tài)激光雷達系統(tǒng)，但它的其他部件是現(xiàn)成的，并且很具有成本效益。

“我們設計了一個帶有獨立傳感器的商業(yè)系統(tǒng)，”他說，“用更好的激光即插即用。”

AEye在2013年首次展示了其激光雷達技術，該公司在2017年6月從Kleiner Perkins、空客集團風投公司（Airbus Ventures）、英特爾投資（Intel Capital）等公司募集了1600萬美元的資金。今年初，AEye啟動了iDAR開發(fā)合作伙伴計劃。 

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