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ABD GST引導(dǎo)軟目標車概述
ABD GST引導(dǎo)軟目標車設(shè)計用于車輛高級駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)測試，特別適合用于車輛碰撞探測和碰撞緩沖系統(tǒng)的測試。引導(dǎo)軟目標車是ABD和美國加利福尼亞州托倫斯的動力研究有限公司(DRI)的合作產(chǎn)品，其中，ABD主要負責控制系統(tǒng)和軟件的研發(fā)，而DRI主要負責底盤部分。
ABD GST引導(dǎo)軟目標車的設(shè)計使得高速碰撞可以在不對試驗車造成重大損壞的情況下實現(xiàn)。它由一個外廓很低的底盤(車輛可以從上面輾壓過去)和一個可分離的泡沫面板車身(或其他合適的載荷)組成。當測試車輛從這個低外廓的車輛上輾壓過去時，車輪會縮進到底架中來保護GST的懸架，并使試驗車的懸架受到的可能沖擊最小化。
控制器使用一個高精度的并帶有GPS修正功能的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的位置反饋信息來完成精確的路徑跟隨控制。來自GPS單元的時鐘信號用來確保精確到毫秒的時間同步，這在創(chuàng)建精確的可重復(fù)的碰撞和近距超車場景中是必不可少的。控制系統(tǒng)和軟件基于ABD標準的車內(nèi)機器人系統(tǒng)，因此，已熟悉ABD標準機器人的用戶會發(fā)現(xiàn)使用GST非常簡單。GST通過ABD標準無人駕駛測試系統(tǒng)使用的遠程基站的無線電信號進行控制。通用的軟件和硬件平臺使得GST和其他由ABD機器人控制的車輛可以很簡單地結(jié)合在一起使用來創(chuàng)建復(fù)雜的多車測試場景。
ABD GST引導(dǎo)軟目標車特征
鋁合金底盤-當LPC被輾壓時車輪可縮進底盤中
皮帶式傳動裝置構(gòu)成的電力驅(qū)動系統(tǒng)
電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
磷酸鐵鋰蓄電池組使車輛有良好的功率質(zhì)量比
1、帶失效安全緊急制動功能的四碟液壓制動系統(tǒng)
2、使用經(jīng)過驗證的ABD無人駕駛控制系統(tǒng)，系統(tǒng)硬件安裝在防水外殼內(nèi)
3、使用來自于帶GPS修正的慣導(dǎo)系統(tǒng)的位置反饋
4、精確的路徑跟隨和速度控制能力
5、引導(dǎo)軟目標車使用的控制軟件使它可以和其他車輛（人工駕駛或ABD機器人駕駛）協(xié)調(diào)運動
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設(shè)計性能和尺寸
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典型最大速度
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>80 km/h (取決于空氣動力阻力)
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最大加速度
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0.2g (安裝了軟車身后)
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最大減速度
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0.7g
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最大側(cè)向加速度
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0.4 – 0.5g
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泡沫面板車身重量
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80kg
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低外廓車重量
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315kg
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LPC長度
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2950mm
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LPC 寬度
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1680mm
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LPC高度 (懸掛伸縮進底盤中)
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125mm
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LPC 軸距
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1400mm
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LPC 前輪輪距
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660mm
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最大離地間隙，調(diào)整到最大懸掛高度
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20mm
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測試可持續(xù)時間
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在需要充電前可工作一天(典型的)
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電池容量
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3.45kWh
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路徑跟隨精度
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取決于motion pack (典型最大2cm 1SD RMS)
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