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萬集科技王慶飛：車路協(xié)同創(chuàng)新應(yīng)用--基于激光雷達(dá)的路側(cè)智能感知
2019-09-14 19:02:27· 來源：佐思汽車研究
2019年7月5日，由博聞創(chuàng)意和CCIA智能網(wǎng)聯(lián)專委會、佐智汽車舉辦的「2019中國汽車互聯(lián)與車路協(xié)同大會」在深圳舉行。北京萬集科技北京研究院院長助理王慶飛先生在會
2019年7月5日，由博聞創(chuàng)意和CCIA 智能網(wǎng)聯(lián)專委會、佐智汽車舉辦的「2019中國汽車互聯(lián)與車路協(xié)同大會」在深圳舉行。北京萬集科技北京研究院院長助理王慶飛先生在會上發(fā)表了題為“車路協(xié)同創(chuàng)新應(yīng)用：基于激光雷達(dá)的路側(cè)智能感知”的演講。
尊敬的各位嘉賓、各位參會代表，大家下午好！我今天演講的題目是“車路協(xié)同創(chuàng)新應(yīng)用：基于激光雷達(dá)的路側(cè)智能感知”。和大家分享基于激光雷達(dá)進(jìn)行道路環(huán)境感知，構(gòu)建動態(tài)高精度地圖，通過5G車路協(xié)同，服務(wù)自動自動駕駛的一種創(chuàng)新方案。
今天的演講主要分成四個部分，第一部分是從自動駕駛、車路協(xié)同和5G的行業(yè)痛點出發(fā)，分析路側(cè)智能感知系統(tǒng)的現(xiàn)實需求。第二部分介紹路側(cè)智能感知系統(tǒng)的架構(gòu)和實現(xiàn)原理，第三部分分析一下關(guān)鍵技術(shù)問題，第四部分對分析系統(tǒng)的價值，并介紹一些典型應(yīng)用案例。
今天來的有各個行業(yè)的代表，有些嘉賓可能對萬集不是很了解，我簡單介紹一下萬集。
萬集科技是一家傳統(tǒng)的智能交通企業(yè)，成立于1994年，到現(xiàn)在已經(jīng)有25年了。2016年10月21日在深交所掛牌上市，股票代碼是300552。萬集目前有北京和武漢兩大研發(fā)中心，全國有10個分子公司，32個技術(shù)服務(wù)中心，有1000余人。
我們的主營業(yè)務(wù)主要是從事智能網(wǎng)聯(lián)汽車和智能交通系統(tǒng)的技術(shù)研發(fā)、產(chǎn)品制造和技術(shù)服務(wù)，萬集科技在車聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)、云平臺、邊緣計算以及自動駕駛等多個領(lǐng)域積累了大量的創(chuàng)新技術(shù)，我們開發(fā)出了車路兩端的激光雷達(dá)、V2X、ETC、動態(tài)稱重、汽車電子標(biāo)識等多種產(chǎn)品，為智能網(wǎng)聯(lián)汽車、智能交通系統(tǒng)提供綜合的解決方案、產(chǎn)品、系統(tǒng)及服務(wù)。
萬集科技的戰(zhàn)略布局分為“路生態(tài)”和“車生態(tài)”兩個方面。“路生態(tài)”方面，萬集科技在全國的動態(tài)稱重領(lǐng)域是行業(yè)絕對領(lǐng)先的地位，在ETC領(lǐng)域也是處于行業(yè)領(lǐng)先，同時是國內(nèi)首家把激光雷達(dá)應(yīng)用在路上的公司。隨著公司的發(fā)展，我們開始往車生態(tài)轉(zhuǎn)型和發(fā)展。在車生態(tài)方面，我們在智能網(wǎng)聯(lián)汽車的智能和網(wǎng)聯(lián)兩個方向上各取一支，主攻方向是智能化方向的核心傳感器——3D激光雷達(dá)和網(wǎng)聯(lián)化方向的核心通信終端——V2X。萬集科技的智能交通企業(yè)背景，以及在智能網(wǎng)聯(lián)汽車和智能車路協(xié)同方面的長期積累和深度探索，使我們對自動駕駛、車路協(xié)同和5G的行業(yè)痛點有著清晰的認(rèn)識，下面分別進(jìn)行介紹。
（一）路側(cè)智能感知需求
在自動駕駛方面，高度自動駕駛面臨著環(huán)境感知瓶頸。主要表象是，自動駕駛路線在港口、礦區(qū)、物流園區(qū)、高速公路等封閉和半封閉場景相繼落地，但是在城市場景卻實現(xiàn)困難。其主要原因在于，城市場景中，道路開放，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機非混行，密度大，行為差異顯著，這些變化對自動駕駛車輛的環(huán)境感知能力有著更高的要求。目前，自動駕駛車載核心傳感器感知距離有限，且為視距的類人感知，無法滿足超遠(yuǎn)距離及交叉口、遮擋區(qū)等非視距環(huán)境感知需求。
我們看上圖，左側(cè)圖是一個超遠(yuǎn)距離感知需求，中間圖是交叉路口感知需求，這是在城市里或者是國省道上非常普遍的事故。最右邊這個動圖，它是在一個高速路上的視距遮擋的情況下發(fā)生的事故。這些情況均是目前自動駕駛的痛點和難點。
前面講的是車端，我們再看看路端。
在車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)方面，其商業(yè)價值正在受到質(zhì)疑。我們知道，車路協(xié)同被提出的初衷是實現(xiàn)主動安全，這也是其最重要的作用，但是這類功能主要基于車車通信實現(xiàn)，路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施除了輔助安全以外，更注重通行效率和信息服務(wù)的提供。這些功能的商業(yè)價值不明顯，在投入大于產(chǎn)出的情況下，基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)存在困難。
然而，為了實現(xiàn)車路協(xié)同，路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施又必須比車載終端的普及先行一步，保證在車載終端漫長的普及過程前期，主動安全不能發(fā)揮顯著的情況下，能通過路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施為已安裝客戶提供服務(wù)，促進(jìn)終端的普及。因此，我們需要發(fā)掘不可替代的高價值數(shù)據(jù)和服務(wù)，打消對車路協(xié)同路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施的商業(yè)價值質(zhì)疑。
再看看通訊，在5G方面，5G在垂直行業(yè)中的應(yīng)用受到挑戰(zhàn)。5G在車聯(lián)網(wǎng)中的應(yīng)用大致可以分為三類：
第一類是信息娛樂服務(wù)，4G即可滿足網(wǎng)絡(luò)需求；
第二類是安全與效率類服務(wù)，可通過LTE-V2X實現(xiàn)；
第三類是協(xié)同類業(yè)務(wù)，需要5G或者5G-V2X來實現(xiàn)，其中大部分業(yè)務(wù)是通過車車直接交互實現(xiàn)，5G的直接應(yīng)用價值有限。
5G和5G-V2X僅僅實現(xiàn)這一塊嗎？肯定不是。總結(jié)起來，5G在垂直行業(yè)的長足發(fā)展，需要向三個方向發(fā)展：
首先，垂直行業(yè)需要深度參與，解決通信行業(yè)對垂直行業(yè)挖掘不深的難題；
第二，行業(yè)痛點與5G的結(jié)合需要進(jìn)一步突破，探索共贏的全新商業(yè)模式；
第三，5G應(yīng)用的發(fā)展要與5G網(wǎng)絡(luò)商用、終端形態(tài)創(chuàng)新、計算處理能力提升協(xié)同推進(jìn)，形成端到端的完整生態(tài)和解決方案。
前面我們從車、路、和通信端進(jìn)行了分析，我們再看一下國家政策：中華人民共和國交通運輸部辦公廳 交辦規(guī)劃函【2018】265號 《交通運輸部辦公廳關(guān)于加快推進(jìn)新一代國家交通控制網(wǎng)和智慧公路試點的通知》，明確了六個重點方向，其中基礎(chǔ)設(shè)施數(shù)字化、路運一體化車路協(xié)同是兩個重要的方向。基礎(chǔ)設(shè)施的數(shù)字化包括用三維可測的實景數(shù)據(jù)實現(xiàn)公路數(shù)字化采集、管理與應(yīng)用。路運一體化車路協(xié)同也包含了5G拓展的應(yīng)用，專用通訊技術(shù)在這個行業(yè)的應(yīng)用。
分析了車、路、通訊、行業(yè)，基于這些年在路上應(yīng)用的一些經(jīng)驗的積累和探索，我們提出了一個概念——智能道路分級。我們都知道自動駕駛分成了5級，我們何不把路也進(jìn)行分級呢？這是萬集提出的智能化道路的分級的策略，這個策略是在今年3月份在廈門召開的全國高速公路機電信息研討會上提出的，我們把路也分成了L1到L5。
L1級是基礎(chǔ)道路，道路設(shè)置交通標(biāo)志、標(biāo)線、信號燈等，這是最基礎(chǔ)的道路。
L2是信息化道路，里面加入了道路的機電設(shè)施設(shè)備，可以實現(xiàn)交通流、交通事故、道路事件、天氣條件等信息檢測和推送。
L3是網(wǎng)聯(lián)化的道路，這里面就覆蓋了V2X車路協(xié)同，道路基礎(chǔ)設(shè)施與V2X路側(cè)單元緊密結(jié)合，通過V2X實現(xiàn)車-路-人-云互聯(lián)互通，實現(xiàn)交通信息實時、快速、定向傳遞，為自動駕駛提供數(shù)字化道路信息。
L4是協(xié)同化的道路，在道路的關(guān)鍵路口和復(fù)雜路段安裝高精度傳感器，實時感知道路的信息、快速地傳遞給交通參與者，通過上帝視角的交通信息感知解決復(fù)雜路況下自動駕駛面臨的超遠(yuǎn)視距或者是非視距、遮擋下的信息感知難題。這里面就引入了路基激光雷達(dá)、SLAM技術(shù)，還有5G的邊緣計算。
L5是智能化的決策道路，在協(xié)同化道路的基礎(chǔ)上實現(xiàn)所有道路覆蓋高精度傳感器，實現(xiàn)道路的信息全方位精確感知。在這里面的關(guān)鍵技術(shù)是激光雷達(dá)、SLAM、5G、5G-V2X、邊緣計算、自動駕駛等。
為了突破自動駕駛車輛的遠(yuǎn)距離和非視距感知難題、提升車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施的商業(yè)價值、實現(xiàn)5G與車聯(lián)網(wǎng)的深度結(jié)合，萬集科技提出了路基激光雷達(dá)+5G+邊緣計算的路側(cè)智能感知系統(tǒng)。
高精度地圖是自動駕駛必不可少的，大家所了解的，是靜態(tài)高精度地圖，用于描述車道模型、道路部件和道路屬性，實際上，自動駕駛還需要一張動態(tài)高精度地圖，用來描述道路上目標(biāo)物的動態(tài)屬性，目前的單車智能駕駛使用車載傳感器實現(xiàn)動態(tài)道路目標(biāo)的掃描識別，本方案則通過路側(cè)感知來構(gòu)建，并通過5G/V2X實時提供。
在這個系統(tǒng)中，我們將激光雷達(dá)從車端移至路端，實現(xiàn)感知單元組網(wǎng)覆蓋，賦予道路實時、精確、動態(tài)、無縫的交通環(huán)境感知能力，提升道路智能化水平；通過邊緣計算平臺，匯集區(qū)域感知信息，進(jìn)行數(shù)據(jù)計算、存儲、運營和服務(wù)，實現(xiàn)區(qū)域的有效協(xié)同；利用5G/V2X建立傳輸通道，實現(xiàn)高可靠、低時延的信息傳遞，用“網(wǎng)聯(lián)”方式服務(wù)“智能”駕駛，通過提供高價值數(shù)據(jù)服務(wù)，革新5G在車聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的應(yīng)用模式。
（二）系統(tǒng)架構(gòu)和實現(xiàn)原理
這是我們的系統(tǒng)整體架構(gòu)，路側(cè)智能感知系統(tǒng)可以分解為基于路基3D激光雷達(dá)的道路環(huán)境感知系統(tǒng)、基于MEC的數(shù)據(jù)智能計算系統(tǒng)和基于5G/V2X的信息傳輸系統(tǒng)，簡稱感知系統(tǒng)、計算系統(tǒng)和傳輸系統(tǒng)。
在感知系統(tǒng)中，路基3D激光雷達(dá)是道路環(huán)境感知的主體，布設(shè)于道路關(guān)鍵和復(fù)雜的路口或路段，對所在區(qū)域道路進(jìn)行精確感知；計算系統(tǒng)中，邊緣階段匯集一定區(qū)域內(nèi)的道路環(huán)境感知信息，對海量數(shù)據(jù)進(jìn)行計算、融合，將處理后的信息進(jìn)行分發(fā)、存儲和上報，實現(xiàn)動態(tài)高精度地圖的構(gòu)建；傳輸系統(tǒng)中，感知數(shù)據(jù)通過5G/V2X傳輸至邊緣節(jié)點，并將環(huán)境感知數(shù)據(jù)分析結(jié)果通過5G/V2X，分發(fā)到交通參與者。
下面詳細(xì)介紹這三個系統(tǒng)。
路基3D激光雷達(dá)是感知系統(tǒng)的核心，從實現(xiàn)原理上來講，路基激光雷達(dá)與車載激光雷達(dá)并沒有本質(zhì)區(qū)別。萬集科技推出了世界首款路基激光雷達(dá)，與車載激光雷達(dá)相比，更加適合道路環(huán)境下的使用，主要優(yōu)勢在于：
第一，同樣是32線3D激光雷達(dá)，車載激光雷達(dá)的視場角為正負(fù)分布，有16條線不能作用于道路上，而路基激光雷達(dá)則是-37°到0°，32條線都作用于地面，有效線數(shù)多出一倍，感知精度更高，底部盲區(qū)更??；
第二，車載激光雷達(dá)的垂直視場角為均勻分布或疏密，線束近處密集遠(yuǎn)處稀疏，而路基激光雷達(dá)采用多級分辨率，可以使遠(yuǎn)處和近處一樣，感知更均勻；
第三，激光雷達(dá)安裝在路側(cè)，由于安裝高度高，視距條件更好，不容易被遮擋，擁有“上帝視野”；
第四，激光雷達(dá)可安裝于交叉路口，感知多方向道路，視野更加開闊。
下一部分是我們的計算系統(tǒng)，計算系統(tǒng)的核心功能是匯集區(qū)域內(nèi)激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)，進(jìn)行計算處理，構(gòu)建動態(tài)高精度地圖。點云數(shù)據(jù)處理包括四個方面：
首先是道路建模，識別路側(cè)激光雷達(dá)所在區(qū)域的固定結(jié)構(gòu)；
第二是目標(biāo)分割，識別道路環(huán)境中的非固定物體的存在情況；
第三是目標(biāo)聚類，將感知目標(biāo)劃分為大型車輛、小型車輛、行人、非機動車等類型；
第四是目標(biāo)的持續(xù)跟蹤，輸出目標(biāo)的實時位置、大小、速度、方向，并推算目標(biāo)軌跡。
MEC是5G的關(guān)鍵技術(shù)之一，路側(cè)智能感知系統(tǒng)具有大帶寬、低時延、高算力的需求和特點，與MEC的功能相匹配，引入MEC的必要性包括3個方面：
首先，采用集中式計算、存儲、運營和服務(wù)，可以降低分布式計算平臺建設(shè)的維護(hù)的成本；
第二，采用邊緣計算，可以匯集一定區(qū)域內(nèi)多感知終端數(shù)據(jù)，實現(xiàn)多傳感器數(shù)據(jù)融合拼接，實現(xiàn)區(qū)域協(xié)同；
第三，采用邊緣計算，可以將服務(wù)和功能脫離核心網(wǎng)，降低傳輸時延，優(yōu)化流量，降低核心網(wǎng)負(fù)荷。
下一部分就是傳輸系統(tǒng)。傳輸系統(tǒng)比較好理解，對于道路環(huán)境感知數(shù)據(jù)，將采用5G或5G NR-V2X進(jìn)行傳輸。數(shù)據(jù)傳輸環(huán)節(jié)包括兩大部分：第一部分是路側(cè)激光雷達(dá)原始點云數(shù)據(jù)在邊緣側(cè)的匯集，以及處理后結(jié)果的下發(fā)；第二部分是服務(wù)請求的發(fā)起和服務(wù)的提供。
目前，V2X路側(cè)終端的通信制式是LTE-V2X+4G，未來將會融合LTE-V2X、5G、5G NR-V2X等多種通信制式。
（三）路側(cè)智能感知關(guān)鍵技術(shù)問題
剛才提到，今天介紹的重點是感知部分，下面將對感知系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)問題進(jìn)行介紹。
為了更好地服務(wù)于自動駕駛，系統(tǒng)感知能力需要不斷提升，可以從兩個方面尋找解決方案，一方面是路側(cè)激光雷達(dá)本身的改進(jìn)，另一方面是多傳感器融合。
在路側(cè)激光雷達(dá)改進(jìn)方面，改進(jìn)方向有3點：
首先，針對激光雷達(dá)的底部盲區(qū)問題，可以通過光機結(jié)構(gòu)改進(jìn)設(shè)計，擴大垂直視場角，也可以采用傳感器融合，補償盲區(qū)信息缺失；
第二，可以通過增加掃描線數(shù)的方式，比如，將激光雷達(dá)從32線提高到48線、64線，提升角分辨率，增加數(shù)據(jù)采樣點，提升感知精度；
第三，通過不斷優(yōu)化垂直視場角分辨率，可提升遠(yuǎn)端識別效果，實現(xiàn)遠(yuǎn)近均衡的效果。
和自動駕駛車載核心傳感器一樣，沒有哪一種傳感器是萬能的，激光雷達(dá)雖然強大，但是為了實現(xiàn)更精確、更豐富的道路環(huán)境信息全天候感知，多傳感器融合仍有必要。
目前，萬集科技已經(jīng)開始進(jìn)行路基3D激光雷達(dá)和攝像頭的信息融合，通過信息融合，可以充分結(jié)合不同傳感器的優(yōu)勢，彌補激光雷達(dá)的缺陷，實現(xiàn)感知信息提升。
另外還有一點，大家關(guān)注怎么落地。我們在這里提供了直道和交叉口兩種典型場景的路側(cè)感知系統(tǒng)布局方式，通過合理布局，可以實現(xiàn)盲區(qū)互補和疊加增強。為了實現(xiàn)區(qū)域協(xié)同，系統(tǒng)需要將來自于不同點位的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接融合，形成一個區(qū)域的動態(tài)高精度地圖。右側(cè)三張圖顯示了一個十字路口兩臺對角方式的激光雷達(dá)的點云拼接效果，可以看到，通過點云拼接，左上角和右上角的兩輛大型車輛，在拼接后的點云圖中，能夠更好地被識別出來。
目前，尚處于4G時代，5G和邊緣計算尚無法普及，在這個時候我們又該怎么去做？在此情況下，萬集科技推出激光雷達(dá)+攝像頭+計算單元+V2X RSU的智能感知基站；用本地計算單元替代MEC，用本地光纖網(wǎng)絡(luò)替代5G/5G-V2X，用LTE-V2X執(zhí)行處理結(jié)果實時分發(fā)；解決交叉口或復(fù)雜路段的超遠(yuǎn)視距和非視距道路環(huán)境感知難題。左邊這張圖是智能基站在雄安展示的實景圖；右邊這張圖是路側(cè)感知結(jié)果在V2X顯示端的顯示效果。
本方案一經(jīng)推出，就在國內(nèi)智能車路協(xié)同項目中得到應(yīng)用。
（四）價值分析及典型應(yīng)用案例
最后，對本系統(tǒng)的價值、商業(yè)模式及典型應(yīng)用案例進(jìn)行分享。
路側(cè)智能感知系統(tǒng)的作用不僅限于服務(wù)自動駕駛，通過動態(tài)高精度地圖的構(gòu)建，可以實現(xiàn)微觀交通流信息采集，采集的數(shù)據(jù)可以服務(wù)于交通管理和控制。微觀的意義在于，交通流的信息采集對象縮小到單個交通參與者的詳細(xì)信息，而非一個斷面或整條路段的總體流量和平均速度采集，這些信息具有數(shù)據(jù)精度高、實時性強和可協(xié)同的特點?；谖⒂^交通流信息采集，可以為交通管理系統(tǒng)的運行狀態(tài)精確監(jiān)控、可變限速控制誘導(dǎo)、緊急事件快速響應(yīng)、交通信號協(xié)同控制等應(yīng)用提供強力的數(shù)據(jù)支撐。
路側(cè)智能感知系統(tǒng)緊密結(jié)合自動駕駛、車路協(xié)同和5G的行業(yè)痛點，提出了一條行之有效的解決方案。主要意義有四個方面：
首先，本應(yīng)用拓展了激光雷達(dá)的應(yīng)用領(lǐng)域，賦予道路以感知能力，提升了道路的智能化水平，極大地提升了道路的服務(wù)能力；
第二，通過道路的智能感知與傳輸系統(tǒng)，為自動駕駛提供了動態(tài)高精度地圖，使車路協(xié)同擺脫了輔助駕駛的地位，有效的商業(yè)模式可以促進(jìn)車路協(xié)同基礎(chǔ)設(shè)施的建設(shè)進(jìn)程；
第三，可以很好地解決當(dāng)前自動駕駛遇到的道路環(huán)境感知難題，為突破高度自動駕駛提供了可能，可以有效地促進(jìn)自動駕駛在城市場景的快速落地；
最后，本系統(tǒng)深入挖掘了5G在車聯(lián)網(wǎng)、自動駕駛、智慧交通中的應(yīng)用模式，極大地豐富了5G的應(yīng)用場景。
下面對系統(tǒng)的商業(yè)模式進(jìn)行分析。
前面提到，路側(cè)智能感知系統(tǒng)不僅可以服務(wù)于自動駕駛，還可以服務(wù)于先進(jìn)交通管理，相應(yīng)的，客戶群體就有車端企業(yè)和政府管理部門或運營主體。
在車端企業(yè)方面，由電信運營商完成系統(tǒng)建設(shè)和運營，向車企提供數(shù)據(jù)服務(wù)，車企為車主提供出行信息和自動駕駛環(huán)境感知信息等增值服務(wù)；
在政府管理部門和運營主體方面，仍然由電信運營商完成系統(tǒng)建設(shè)，通過采購設(shè)備、收取信息服務(wù)費基礎(chǔ)設(shè)施升級服務(wù)費的方式，提供交通信息數(shù)據(jù)及服務(wù)，增強公共交通安全和效率。
最后給大家分享一點兒我們應(yīng)用的案例。今年一月份，全球首條基于車路協(xié)同自動駕駛的智能化城市道路在江蘇鹽城開通，并對外試運行。道路采用了萬集科技全球首創(chuàng)的V2X+3D激光雷達(dá)路側(cè)智能感知方案，是全球范圍內(nèi)率先落地開通的基于道路智慧化的自動駕駛試驗開放示范區(qū)。右邊這張圖顯示了路側(cè)感知系統(tǒng)視野下的城市道路動態(tài)高精度地圖。
4月，齊魯交通信息集團(tuán)聯(lián)合長安大學(xué)承擔(dān)的國內(nèi)首個智能網(wǎng)聯(lián)高速公路測試基地及研發(fā)中心項目啟動儀式在濟(jì)南舉行。萬集科技的V2X+路側(cè)3D激光雷達(dá)車路協(xié)同方案在真實高速公路場景應(yīng)用。右邊這張動態(tài)圖，顯示了由路側(cè)感知系統(tǒng)構(gòu)建的高速公路動態(tài)高精度地圖。
這兩個項目，標(biāo)志著本方案實現(xiàn)了在城市道路和高速公路兩大應(yīng)用領(lǐng)域的落地。
萬集科技本著開放的心態(tài)，愿意和行業(yè)內(nèi)同仁一起，共同推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車、智能車路協(xié)同和5G的快速落地，在智慧交通領(lǐng)域貢獻(xiàn)我們的力量。
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