福瑞泰克：

福瑞泰克智能系統(tǒng)有限公司（Freetech）推出了面向 ADAS/AD 產(chǎn)品落地的 SOA 軟件中間件產(chǎn)品 FTZen，如下圖所示：

圖 6-10 FTZen 設計框架

根據(jù)軟硬件分層解耦的思想，F(xiàn)TZen 在整體架構中扮演了向下屏蔽硬件、外部設備和驅動，向上服務/應用層提供統(tǒng)一的接口，讓應用開發(fā)更有效快速的進行，F(xiàn)TZen 具有如下特點：

• 可以適配不同芯片架構和操作系統(tǒng)的硬件平臺。FTZen 支持主流的異構多核計算平臺，并可以支持多路外部傳感器和外部設備，比如：多路攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、高精地圖等接入。同時部署FTZen 的控制器具有和其他ECU 進行符合SOA 的標準協(xié)議通信的能力；

• 支持執(zhí)行管理統(tǒng)一調(diào)度多應用的部署，支持信息安全基礎設施（加解密、身份認證)和OTA 升級服務；

• 通信管理模塊能夠支持和兼容多種通信協(xié)議，除了動態(tài)服務發(fā)現(xiàn)之外，還支持自適應的傳輸層：通過當前通信節(jié)點的位置，判斷參與者是進程內(nèi)、進程間還是跨芯片，從而可以做到自動選擇傳輸層。對于應用層來說，不需要關心傳輸層，從而獲得無感且最優(yōu)的傳輸性能；

• 向上層應用提供標準統(tǒng)一的接口封裝，支持將算法、功能應用以及基礎平臺管理通過 SOA 服務提供，支持靈活跨車型、跨平臺的應用開發(fā)模式；

• 通過SOA 架構的服務接口定義和子系統(tǒng)的劃分，F(xiàn)reetech 設計了適用ADAS/AD 產(chǎn)品的標準原子服務定義，根據(jù)子系統(tǒng)劃分的設計為：數(shù)據(jù)服務子系統(tǒng)、感知子系統(tǒng)、融合子系統(tǒng)、預測子系統(tǒng)、決策規(guī)劃子系統(tǒng)、控制子系統(tǒng)。

其中，數(shù)據(jù)服務子系統(tǒng)定義相關傳感器、外設等接入的數(shù)據(jù)服務化接口；感知子系統(tǒng)定義跟視覺感知和雷達/激光雷達感知相關的感知檢測處理等標準接口；融合子系統(tǒng)定義各種傳感器感知檢測的目標、車道線、可行駛區(qū)域等數(shù)據(jù)融合以及定位融合的服務標準接口；預測子系統(tǒng)定義目標選擇、目標行為和軌跡預測等相關服務標準接口；決策子系統(tǒng)定義跟行為決策、路徑規(guī)劃相關服務標準接口；控制子系統(tǒng)定義跟執(zhí)行器控制相關服務標準接口。這些原子服務定義滿足幾個特性：

1. 服務接口重用性：跨產(chǎn)品和項目復用原子服務接口

2. 服務接口移植性：在不同的硬件芯片平臺上進行移植

3. 服務接口可維護性：公司標準定義，原子服務接口統(tǒng)一維護

基于FTZen 的標準原子服務定義，福瑞泰克可以在應用層進行軟件架構設計和開發(fā)， 通過服務組合的方式進行不同應用的系統(tǒng)化方案部署。福瑞泰克可以作為整體的系統(tǒng)解決方案提供商面向各個整車廠提供主動安全報警類、行車類、泊車類等相關功能。

同時，F(xiàn)reetech 域控制器ADC 產(chǎn)品參考中汽協(xié)《SDV 原子服務API 規(guī)范》，定義了面向上層應用算法的接口，ADC 通過虛擬服務總線進行服務互連，實現(xiàn) APP 之間、核間、芯片間以及關聯(lián)控制器之間進行標準服務通信。

FTZen 利用 SOME/IP、DDS，以及共享內(nèi)存（私有協(xié)議）等技術實現(xiàn)標準服務接口， 而上層應用、算法以及功能通過原子服務進行應用組合并向整車廠提供整車功能。通過軟件平臺架構定義的原子服務接口和子系統(tǒng)，如數(shù)據(jù)服務子系統(tǒng)、感知子系統(tǒng)、融合子系統(tǒng)、預測子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)以及控制子系統(tǒng)，向整車廠提供了面向 ADAS/AD 的幾大類功能：

1. 主動安全功能，比如：FCW/AEB、LKA、FCTA/RCTA 等；

2. 舒適行車功能，比如：ACC、PA、HWA、NOA 等；

3. 泊車功能，比如：RPA、APA、AVM 等。

圖 6-11 FTZen SOA 產(chǎn)品架構

圖 6-12 FTZen 組合服務與應用方案

Freetech 借助自研的中間件 FTZen 和基于 SOA 的軟件平臺化架構方案，通過服務定義將不同的硬件芯片平臺、操作系統(tǒng)、外設傳感器數(shù)據(jù)等進行抽象封裝，通過服務化的方式進行交互，使得算法應用開發(fā)者更聚焦在本身的業(yè)務邏輯設計開發(fā)上，而標準的原子服務接口定義使服務移植和復用更加靈活，可以讓上層應用迭代更新無感化， 通過主流的OTA 方案進行應用靈活升級。