2018年3月20-21日，由佐思產(chǎn)研、佐智汽車主辦，地平線、TTTech、魔智、海信網(wǎng)絡(luò)科技、晶眾股份、芯侖光電、PLK、中科慧眼等單位支持的2018第三屆ADAS與自動(dòng)駕駛國(guó)際論壇在上海銀星皇冠假日酒店舉辦。超過(guò)400多位嘉賓參加了本次論壇，博世底盤(pán)控制系統(tǒng)駕駛員輔助系統(tǒng)業(yè)務(wù)單元產(chǎn)品經(jīng)理豐浩在會(huì)上發(fā)表了《通往未來(lái)出行之路——自動(dòng)駕駛》的演講。



豐浩：各位同仁大家下午好！我來(lái)自博世底盤(pán)控制系統(tǒng)駕駛員輔助系統(tǒng)業(yè)務(wù)單元產(chǎn)品經(jīng)理豐浩，今天給大家介紹下博世自動(dòng)駕駛在中國(guó)的規(guī)劃和在最新技術(shù)的情況。整個(gè)行業(yè)未來(lái)會(huì)向電氣化、自動(dòng)化、互聯(lián)化，以及多重模式四個(gè)趨勢(shì)發(fā)展。在自動(dòng)化上，博世底盤(pán)控制系統(tǒng)多年來(lái)致力于自動(dòng)駕駛的研發(fā)和落地，國(guó)內(nèi)有發(fā)展自動(dòng)駕駛的優(yōu)質(zhì)環(huán)境。



首先我們的政府非常支持，無(wú)論是現(xiàn)在的國(guó)家發(fā)展戰(zhàn)略還是中國(guó)制造2025，在很多城市都建立了自動(dòng)駕駛落地所必不可少的測(cè)試環(huán)境。無(wú)論是封閉測(cè)試場(chǎng)，還是像北京、上海、重慶已經(jīng)開(kāi)放的公共道路測(cè)試，以及大家正在熱議的，全國(guó)范圍內(nèi)自動(dòng)駕駛公開(kāi)道路測(cè)試規(guī)范何時(shí)到來(lái)？這些都已經(jīng)提上了日程。

市場(chǎng)環(huán)境非常好，當(dāng)然競(jìng)爭(zhēng)也是異常激烈，無(wú)論是在自動(dòng)駕駛還是人工智能領(lǐng)域都有非常多的初創(chuàng)公司和業(yè)外企業(yè)進(jìn)入，作為傳統(tǒng)的零部件供應(yīng)商感覺(jué)到壓力非常大。

博世汽車的自動(dòng)化在中國(guó)什么時(shí)候落地的？吉利在2014年跟博世合作，第一款搭載ADAS系統(tǒng)的車型在中國(guó)成功實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)，基于雷達(dá)、攝像頭的橫向縱向組合控制功能都已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。到目前為止，我們有超過(guò)40個(gè)項(xiàng)目在中國(guó)實(shí)現(xiàn)了本土化量產(chǎn)，大概有200個(gè)項(xiàng)目正在運(yùn)營(yíng)，預(yù)計(jì)會(huì)在今年底陸續(xù)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

接下來(lái)在2020年，我們會(huì)與一家自主品牌合作，在中國(guó)量產(chǎn)首個(gè)L2級(jí)別高速路段的、人為監(jiān)控、可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道功能的高速公路巡航輔助功能，需要五個(gè)雷達(dá)、一個(gè)攝像頭以及一個(gè)中央控制單元。

在2020年下半年或者2021年初，博世汽車將在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)首推 L3級(jí)別，無(wú)需駕駛員控制的——交通擁堵輔助功能的車型。我們預(yù)計(jì)在2022年以后，在中國(guó)實(shí)現(xiàn)并落地更高等級(jí)的，配備高速公路引導(dǎo)功能的車型。

下圖中藍(lán)色區(qū)域，我們稱為傳統(tǒng)的藍(lán)色市場(chǎng)，即主機(jī)廠按照L1-L5等級(jí)的步驟逐漸實(shí)現(xiàn)。同時(shí)大家也看到現(xiàn)在很多新興公司甚至是初創(chuàng)公司，包括行業(yè)內(nèi)比較領(lǐng)先的WAYMO等直接從L4等級(jí)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。我們也看到了共享出行未來(lái)的市場(chǎng)，下圖中綠色區(qū)域是我們?cè)贚4級(jí)別以上自動(dòng)駕駛的布局，叫城市自動(dòng)駕駛出租車。它的技術(shù)方案與它所實(shí)現(xiàn)的場(chǎng)景復(fù)雜程度是跟傳統(tǒng)的藍(lán)色市場(chǎng)不一樣。

2017年4月，博世汽車宣布與戴姆勒公司在全球合作，預(yù)計(jì)在2022年將L4級(jí)以上的自動(dòng)駕駛出租車，在限定區(qū)域內(nèi)，有條件地投放使用。



另外，在相對(duì)簡(jiǎn)單和封閉的環(huán)境內(nèi)，博世汽車設(shè)立了自主泊車功能路線，從已經(jīng)量產(chǎn)的博世報(bào)警半自動(dòng)泊車，以及制動(dòng)加速控制的全自動(dòng)泊車輔助APA。我們預(yù)計(jì)在2019會(huì)實(shí)現(xiàn)遙控泊車輔助，將每輛的控制放到控制端。同時(shí)，我們計(jì)劃2021年在中國(guó)市場(chǎng)量產(chǎn)家庭區(qū)域泊車，解決在有限空間環(huán)境內(nèi)，記錄多條路徑，無(wú)需開(kāi)車到位。車輛自主學(xué)習(xí)周圍環(huán)境，選擇合適位置，實(shí)現(xiàn)自主泊車。

在全自動(dòng)代泊車方面，博世汽車聯(lián)合戴姆勒在去年德國(guó)奔馳博物館實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)代泊車的演示項(xiàng)目，預(yù)計(jì)今年年底在蘇州實(shí)現(xiàn)本土項(xiàng)目的落地。

博世汽車在自動(dòng)駕駛的核心技術(shù)里承擔(dān)什么角色？首先感知層，我們生產(chǎn)毫米波雷達(dá)、單目和雙目攝像頭、超聲波傳感器、環(huán)視系統(tǒng)。在激光雷達(dá)方面，我們?cè)谶M(jìn)行L3以上自動(dòng)駕駛的技術(shù)研發(fā)；我們提供監(jiān)控?cái)z像頭，以及高速路段進(jìn)行定位修正的定位傳感器；同時(shí)多個(gè)傳感器上，有超強(qiáng)的數(shù)據(jù)融合能力。

現(xiàn)在的傳感器是按照ADAS等級(jí)的需求進(jìn)行設(shè)計(jì)的，在未來(lái)的自動(dòng)駕駛需要更強(qiáng)的探測(cè)能力、更高探測(cè)精度以及范圍更廣的監(jiān)測(cè)。在自動(dòng)駕駛的需求下，我們開(kāi)發(fā)新一代傳感器——包括下一代毫米波雷達(dá)、下一代前置攝像頭、下一代環(huán)視系統(tǒng)，以及正在研發(fā)的激光雷達(dá)。



博世在整個(gè)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)里最核心的技術(shù)是運(yùn)動(dòng)控制，覆蓋動(dòng)力系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。



在下一代毫米波雷達(dá)上，我們采用多種先進(jìn)技術(shù)，來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的探測(cè)，更大的水平視角，更高的探測(cè)精度。我們會(huì)首先在2018年、2019年向市場(chǎng)上推出第五代毫米波雷達(dá)，在2021年左右我們會(huì)推出至尊型毫米波雷達(dá)，也就是為L(zhǎng)3高速段以上開(kāi)發(fā)的雷達(dá)。

與第四代毫米波雷達(dá)對(duì)比，第五代毫米波雷達(dá)不僅是帶寬從1個(gè)G提高到了1.5個(gè)G；在無(wú)線電資源開(kāi)放的情況下，大大拓展雷達(dá)可占用帶寬，實(shí)現(xiàn)更高的反射量。

第五代毫米波雷達(dá)對(duì)于很多目標(biāo)，比如卡車，它的反射點(diǎn)會(huì)更多，同時(shí)對(duì)道路邊界的靜止目標(biāo)獲得更多反射還原，來(lái)實(shí)現(xiàn)更準(zhǔn)確的環(huán)境建模；我們應(yīng)用了先進(jìn)的技術(shù)原理進(jìn)行無(wú)線電波調(diào)頻，可以滿足我們對(duì)多復(fù)雜目標(biāo)的高準(zhǔn)確性的探測(cè)要求。同時(shí)，我們也應(yīng)用了先進(jìn)的天線發(fā)射方式，來(lái)實(shí)現(xiàn)更長(zhǎng)的角度和精度。

在下一代前視攝像頭上，第三代攝像頭分為單目和雙目，我們稱為革命性的產(chǎn)品。首先，我們將象素提高到了200萬(wàn)，同時(shí)支持的最大水平視角達(dá)到了正負(fù)50度，在75米范圍內(nèi)都可以通過(guò)立體視覺(jué)產(chǎn)生視差進(jìn)行空間檢測(cè)，技術(shù)核心是我們將攝像頭功能安全等級(jí)提高到了ASIL-B。

200萬(wàn)象素可以做什么事呢？可以做紋理的檢測(cè)，這個(gè)紋理檢測(cè)有什么用？在傳統(tǒng)雙目攝像頭對(duì)于自由空間的檢測(cè)上，多是通過(guò)路面曲率做高度檢測(cè)，路面曲率合適，是否真的合適車輛通過(guò)。比方說(shuō)，前方路面高度合適的，但其實(shí)是冰面的，這對(duì)行車會(huì)構(gòu)成一定風(fēng)險(xiǎn)。通過(guò)對(duì)比冰面與瀝青路面不同的紋理，可做到2D和3D進(jìn)行結(jié)合的冗余式的檢測(cè)，來(lái)提高準(zhǔn)確率。

第三代攝像頭，出于對(duì)未來(lái)自動(dòng)駕駛考慮，首先我們應(yīng)用了現(xiàn)行主流以及博世自主IP的技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)于復(fù)雜環(huán)境下目標(biāo)可靠及冗余的檢測(cè)。我們應(yīng)用的是密集光流檢測(cè)法，優(yōu)點(diǎn)是在很多復(fù)雜情況下，先將環(huán)境或者物體周邊的象素根據(jù)它的光亮度進(jìn)行歸類，先將它挑選出來(lái)，確認(rèn)這是一個(gè)存在的物體，然后再去分類它到底是什么物體，保證在復(fù)雜環(huán)境下不漏檢。密集光流檢測(cè)法可用于橫向、縱向以及合成3D上的檢測(cè)。在一些場(chǎng)景下，特別是有陰影、下雨、傍晚的環(huán)境下，該系統(tǒng)可識(shí)別路邊打傘的目標(biāo)人群，能清晰的做好輪廓區(qū)分。

第三代攝像頭也運(yùn)用了人工智能算法，將卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法集成在SOC上，加強(qiáng)對(duì)物體的檢測(cè)。然后通過(guò)語(yǔ)義檢測(cè)，輔助攝像頭，靈敏區(qū)分在路上的目標(biāo)。哪些是人、哪些是車、哪些是可通行區(qū)域、哪些是道路標(biāo)志線。即使在復(fù)雜工況下，也可做到高準(zhǔn)確度的檢測(cè)。

第三代攝像頭把密集光流檢測(cè)和紋理檢測(cè)結(jié)合起來(lái)，為未來(lái)L4以上的自動(dòng)駕駛做好準(zhǔn)備，最高可支持800萬(wàn)象素傳感器，以及支持紅綠燈的檢測(cè)。

在未來(lái)，傳感器應(yīng)用越來(lái)越多，系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜，多傳感器融合的趨勢(shì)驅(qū)動(dòng)高效的集成化架構(gòu)。博世預(yù)計(jì)在2019年底向市場(chǎng)上推出量產(chǎn)的域控制器，它搭載了自動(dòng)駕駛L2、L3需用的中央行車大腦。

博世首先向市場(chǎng)推出支持L2級(jí)別的高速公路輔助，包含五個(gè)雷達(dá)和一個(gè)單目攝像頭的域控制器基礎(chǔ)版，提供控制的核心芯片是支持到ASIL-D的微控制器。下一個(gè)版本，即支持L3級(jí)別的交通擁堵引導(dǎo)，通過(guò)域控制器提高運(yùn)算能力，為了增加系統(tǒng)的冗余度，額外增加了一塊英特爾提供的微處理器，使駕駛員解放雙手。

在高速公路引導(dǎo)的高速段（L3）以及未來(lái)的L4城市引導(dǎo)上，提供超強(qiáng)能力的域控制器，引入在基礎(chǔ)底層、特征層面運(yùn)算所需要的硬件加速，不排除像GPU硬件加速的芯片，提高域控制器的運(yùn)算能力。

交通擁堵引導(dǎo)的L3解決方案，與奧迪A8的L3有什么區(qū)別？首先在傳感器布置上，比較接近的是，前方的雙目攝像頭實(shí)現(xiàn)立體空間的檢測(cè)，五個(gè)雷達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)于目標(biāo)以及車道的檢測(cè)，也需要環(huán)視系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)的冗余。

相對(duì)于奧迪的L3系統(tǒng)，博世優(yōu)勢(shì)在于，首先不需要復(fù)雜的激光雷達(dá)，大大降低了量產(chǎn)成本。同時(shí)無(wú)需高精地圖的支持，僅需要高精度的導(dǎo)航地圖。將交通擁堵引導(dǎo)功能的速度范圍限制在60公里以內(nèi)，駕駛員可以完全脫手。在遇到系統(tǒng)有故障的時(shí)候，系統(tǒng)會(huì)給駕駛員10秒時(shí)間接管，如果駕駛員在10秒鐘之內(nèi)無(wú)法接管或者在10秒鐘內(nèi)出現(xiàn)緊急情況，系統(tǒng)會(huì)做自動(dòng)的安全停車。如果周邊堵車，就在本車道內(nèi)做緊急停車處理，這就是博世目前可用于量產(chǎn)的交通擁堵引導(dǎo)解決方案。

我們認(rèn)為自動(dòng)駕駛的落地還需時(shí)間，要滿足未來(lái)復(fù)雜的環(huán)境感知，傳感器無(wú)論是從數(shù)量、冗余度、互補(bǔ)性還是全新類型上，都對(duì)感知系統(tǒng)提出了更高要求。

現(xiàn)在的ADAS，多數(shù)是靠單雷達(dá)或者單攝像頭，或者是兩者融合來(lái)設(shè)置。在L2低速段級(jí)別，不參與變道。那么到了包含變道功能或者L3級(jí)自主功能時(shí)，需要多傳感器融合。如果將速度拓展到130公里，如果系統(tǒng)出現(xiàn)了故障，不需要在本車道停車，需要更復(fù)雜的停車策略，這就要求傳感器具有高互補(bǔ)性和冗余度。我們認(rèn)為至少需要15個(gè)傳感器，包含高性能的遠(yuǎn)距離雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)車身周邊的覆蓋。為此，我們會(huì)推出新的近距離雷達(dá)，遠(yuǎn)視攝像頭以及近端的廣角攝像頭。

我們和戴姆勒合作的城市自動(dòng)駕駛出租車，至少需要40個(gè)以上的傳感器，包含可以切換多種頻段模式的雷達(dá)，專門(mén)識(shí)別交通燈的雷達(dá)，以及最強(qiáng)的AI行車大腦。

談到自動(dòng)駕駛落地，需要大量本土匹配經(jīng)驗(yàn)，博世從2012年在中國(guó)建立ADAS團(tuán)隊(duì)，積累了豐富的中國(guó)路況開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)。我舉兩個(gè)例子，第一個(gè)，對(duì)于雷達(dá)來(lái)講，在路上經(jīng)常遇到扔塑料瓶或者塑料袋，在歐洲可能沒(méi)有。中國(guó)特色的路況，對(duì)雷達(dá)系統(tǒng)造成影響。我們針對(duì)這些有中國(guó)特色的路況做了專門(mén)部署和開(kāi)發(fā)。國(guó)內(nèi)做交通標(biāo)識(shí)識(shí)別的時(shí)候，比如說(shuō)限重量的標(biāo)志牌，它的T寫(xiě)的比較小，或者被某些遮蓋物擋住了。怎么保證識(shí)別的準(zhǔn)確率？博世有豐富的經(jīng)驗(yàn)來(lái)解決這些問(wèn)題，為了更好的支持在本土的策略，我們將ADAS傳感器實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)。

最后介紹一下定位，博世在國(guó)內(nèi)和三大圖商在合作。我們?cè)谔K州測(cè)試做道路特征，應(yīng)用了毫米波雷達(dá)，通過(guò)毫米波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)道路邊界還原，得到了散狀點(diǎn)云，然后生成一個(gè)相對(duì)定位層。接著提供給圖商，圖商將這些點(diǎn)融合到高精地圖里，可大大提高在復(fù)雜環(huán)境下，汽車在絕對(duì)定位功能不足時(shí)，通過(guò)相對(duì)定位來(lái)提高它的定位精度。除了博世的毫米波雷達(dá)特征，我們也將攝像頭的特征逐步引入到道路特征體系中。即使像隧道這樣的復(fù)雜工況下，不會(huì)因?yàn)镚PS信號(hào)的缺失，影響高精度定位的功能。



第五代雷達(dá)會(huì)有更多反射量，基于這一代雷達(dá)做的道路特征會(huì)得到更精準(zhǔn)的道路邊界還原。這是我們?cè)诙ㄎ簧系囊?guī)劃。

最后給大家?guī)?lái)一個(gè)比較新的信息。博世在商用車領(lǐng)域，無(wú)論是從ADAS，還是未來(lái)節(jié)省運(yùn)營(yíng)成本的自動(dòng)駕駛技術(shù)，博世都可以提供一個(gè)完整的解決方案。無(wú)論是基于攝像頭、雷達(dá)、以及環(huán)視系統(tǒng)的ADAS功能，未來(lái)會(huì)跟商用車廠商合作開(kāi)發(fā)各種ADAS功能。針對(duì)大卡車的轉(zhuǎn)彎危險(xiǎn)，我們會(huì)提供轉(zhuǎn)彎輔助功能，來(lái)解決駕駛員視覺(jué)盲區(qū)的問(wèn)題。

同時(shí)，我們也在開(kāi)發(fā)橫向、縱向舒適性功能，讓ACC保持穩(wěn)定性和舒適度，著力發(fā)展L3以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)。這就是博世目前在自動(dòng)駕駛以及ADAS領(lǐng)域的最新情況，謝謝大家。



提問(wèn)：剛才看到介紹說(shuō)咱們不光有感知還有執(zhí)行，我比較關(guān)心對(duì)于制動(dòng)，博世是怎么樣的解決方式？

豐浩：目前，自動(dòng)駕駛對(duì)于制動(dòng)系統(tǒng)的影響主要是考慮到制動(dòng)系統(tǒng)的冗余，在交通擁堵引導(dǎo)的情況下，這時(shí)候如果系統(tǒng)失效了，其中一套系統(tǒng)不發(fā)揮作用，就需要另外一套系統(tǒng)去解決制動(dòng)問(wèn)題。所以目前博世在制動(dòng)系統(tǒng)上，無(wú)論是傳統(tǒng)的液壓、電子穩(wěn)定程序，還是我們開(kāi)發(fā)的智能化助力器iBooster，這兩個(gè)產(chǎn)品可以組成一個(gè)效能好的2BOX解決方案，在未來(lái)自動(dòng)駕駛的制動(dòng)冗余上有ESP加iBooster這樣的冗余解決方案。

提問(wèn)：iBooster是必備的？

豐浩：從目前看我們覺(jué)得這是必須要的，因?yàn)楝F(xiàn)在市場(chǎng)上也有一些類似產(chǎn)品，都是要考慮增加額外的制動(dòng)單元去解決制動(dòng)冗余。