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歐菲智能段勃勃：自動(dòng)泊車(chē)的技術(shù)路線(xiàn)與落地技術(shù)

2019-04-12 19:42:21·  來(lái)源：佐思汽車(chē)研究  
　
根據(jù)佐思產(chǎn)研數(shù)據(jù)中心的統(tǒng)計(jì)，中國(guó)乘用車(chē)市場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)功能裝配率在2018年達(dá)到5.3%。裝配率不高的原因，是技術(shù)上還不夠成熟。2019第四屆ADAS與自動(dòng)駕駛論壇于3月2
根據(jù)佐思產(chǎn)研數(shù)據(jù)中心的統(tǒng)計(jì)，中國(guó)乘用車(chē)市場(chǎng)自動(dòng)泊車(chē)功能裝配率在2018年達(dá)到5.3%。裝配率不高的原因，是技術(shù)上還不夠成熟。
2019第四屆ADAS與自動(dòng)駕駛論壇于3月21-22日在上海召開(kāi)，論壇由CCIA智能網(wǎng)聯(lián)專(zhuān)委會(huì)與佐思產(chǎn)研主辦，地平線(xiàn)、縱目科技、中科慧眼、中電昆辰、富蘭光學(xué)、創(chuàng)景科技等單位支持。
 
歐菲智能車(chē)聯(lián)駕駛事業(yè)部算法及自動(dòng)駕駛總監(jiān)段勃勃在論壇上發(fā)表了題為“自動(dòng)泊車(chē)的技術(shù)路線(xiàn)與落地技術(shù)”的演講。以下是演講全文。
為什么講泊車(chē)呢？這是一個(gè)人從學(xué)車(chē)開(kāi)始就一直伴隨的場(chǎng)景。從學(xué)科目二開(kāi)始，很多人在停車(chē)的時(shí)候，后面有一個(gè)保安或者是家人在喊"倒"，一直陪伴著你；好不容易變成一個(gè)老手了，還有新手來(lái)撞你，所以（泊車(chē)）這個(gè)場(chǎng)景一直貫穿始終。
 
另外，大家看到的自動(dòng)化程度最高的代客泊車(chē)是什么呢？這么多廠商，我看到自動(dòng)化最高的還是人來(lái)泊車(chē)，這個(gè)在中國(guó)已經(jīng)出現(xiàn)了。當(dāng)然我們討論的是如何不用他們，而是車(chē)自己來(lái)。
下圖是自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展史。自動(dòng)駕駛不是現(xiàn)在才出現(xiàn)的，從1948年就有了專(zhuān)利，到2000年左右第一代ADAS系統(tǒng)上市，現(xiàn)在各廠商都在自己做自動(dòng)駕駛汽車(chē)，包括后面支持的大學(xué)，共同促進(jìn)了行業(yè)進(jìn)展。
那未來(lái)有幾個(gè)節(jié)點(diǎn)？這個(gè)圖是汽車(chē)工程師協(xié)會(huì)的，第一個(gè)時(shí)間點(diǎn)它認(rèn)為是2020年TJA（Traffic JamAssist）可以做，現(xiàn)在來(lái)看時(shí)間點(diǎn)有一點(diǎn)晚了。第二個(gè)時(shí)間點(diǎn)是2025年，是有駕駛員支持的全自動(dòng)駕駛汽車(chē)。下一個(gè)點(diǎn)2030年完全自動(dòng)駕駛汽車(chē)。后面兩個(gè)點(diǎn)看起來(lái)還是靠譜的，我們也差不多按照這個(gè)步驟走。
 
下面2017、2018年的圖可以發(fā)現(xiàn)很有意思的點(diǎn)。2017年圖中的上升曲線(xiàn)是自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的上升期，就是對(duì)它的期望無(wú)比高漲。第二個(gè)階段是悲觀期，所有期望在下降。到第三個(gè)階段進(jìn)入樂(lè)觀期，它雖然不能全部，但還是能解決部分問(wèn)題，所以非常穩(wěn)定的往這個(gè)領(lǐng)域走。自動(dòng)駕駛在2017年，被認(rèn)為已經(jīng)到達(dá)期望的高點(diǎn)了。
2018年的圖把自動(dòng)駕駛分為L(zhǎng)3、L4、L5，可以看到L3已經(jīng)進(jìn)入產(chǎn)業(yè)的前期，馬上可以上量了。對(duì)L4的期望還是有一點(diǎn)下降，大家發(fā)現(xiàn)更多的問(wèn)題在出現(xiàn)。對(duì)L5大家覺(jué)得未來(lái)還是很美好，還可以期待它解決我們的出行問(wèn)題。
特斯拉在掙錢(qián)，因?yàn)樗腖2已經(jīng)很好的普及了。奧迪的L3還在探討中，大家在探討什么可以做，什么不能做。L4、L5大家還在討論它的進(jìn)展，上圖也可以說(shuō)明產(chǎn)業(yè)發(fā)展的規(guī)律，當(dāng)然也具有特殊性。
 
下圖中，L0、L1、L2現(xiàn)在已經(jīng)有上市的產(chǎn)品。 L3開(kāi)始是條件自動(dòng)駕駛，L4高級(jí)自動(dòng)駕駛。主要問(wèn)題在哪里？一旦把周邊監(jiān)控權(quán)交給車(chē)輛，那整個(gè)產(chǎn)業(yè)允許嗎？法律允許嗎？目前看起來(lái)，大家把所有問(wèn)題歸結(jié)為ODD，場(chǎng)景是什么？有場(chǎng)景這個(gè)事兒可以談，沒(méi)有場(chǎng)景不能談。
從2018年開(kāi)始，歐菲認(rèn)為不只是級(jí)別要細(xì)化，場(chǎng)景還要細(xì)化，兩點(diǎn)細(xì)化以后，才有落地的可能性。從這個(gè)點(diǎn)可以劃五點(diǎn)落地規(guī)劃。比如商務(wù)車(chē)，最大問(wèn)題成本在于駕駛員、司機(jī)太貴了。一定要把司機(jī)取代掉，節(jié)省成本，它的問(wèn)題是什么呢？如果不能取代司機(jī)，這個(gè)事兒是不是沒(méi)有意義？所以上來(lái)就是L4，車(chē)?yán)锊环湃耍瑘?chǎng)景可以限制，在干道上都可以，這是它的發(fā)展特點(diǎn)。
 
那乘用車(chē)呢？有一類(lèi)屬于出租車(chē)這樣的特殊行業(yè)，第二類(lèi)是普通家用車(chē)。給商用車(chē)帶來(lái)的價(jià)值是什么呢？還是要取代出租車(chē)司機(jī)。普通的消費(fèi)者需要什么呢？通過(guò)ADAS減輕駕駛痛苦，這需要政策的推動(dòng)。
所有乘用車(chē)未來(lái)都將向L3、L4發(fā)展，但是還要根據(jù)場(chǎng)景限制任務(wù)復(fù)雜度。場(chǎng)景分為高速、城市和泊車(chē)。L2、L3被認(rèn)為是高速開(kāi)始，城市最后，因?yàn)槌鞘薪煌ㄗ顝?fù)雜。泊車(chē)是一個(gè)非常重要的場(chǎng)景。
 
從L2、L4都有這樣的泊車(chē)設(shè)計(jì)，但是沒(méi)有L3。歐菲一開(kāi)始做泊車(chē)引導(dǎo)，引導(dǎo)打方向盤(pán)，后來(lái)發(fā)現(xiàn)客戶(hù)不感興趣，為什么呢？因?yàn)榭蛻?hù)希望幫助打方向盤(pán)，而不是被教。后來(lái)歐菲做半自動(dòng)泊車(chē)，再往后做APA、RPA、AVP都是全自動(dòng)的控制，目前APA在快速落地，AVP小規(guī)模示范。
那么落地有什么挑戰(zhàn)呢？各種問(wèn)題包括感知，計(jì)算方案，系統(tǒng)集成，其他的還有法律、保險(xiǎn)、車(chē)路協(xié)同、規(guī)范等。
 
譬如說(shuō)傳感器，選了戴姆勒和特斯拉兩輛車(chē)進(jìn)行說(shuō)明。目前量產(chǎn)的主流傳感器的配置里迄今為止還沒(méi)有激光雷達(dá)，因?yàn)樘F了。毫米波雷達(dá)可以上很多。相機(jī)可以配置很多，但是相機(jī)多的雷達(dá)少，雷達(dá)多的相機(jī)少。這個(gè)都是L2。
再來(lái)看Yole Development的調(diào)查報(bào)告，這里L(fēng)2、L3、L4有什么區(qū)別呢？它認(rèn)為L(zhǎng)2共計(jì)有17個(gè)傳感器，L3和L4都是29個(gè)傳感器，L3加了立體相機(jī)、激光雷達(dá)等。未來(lái)很長(zhǎng)一段時(shí)間，傳感器數(shù)量大概還是這么多。
現(xiàn)在看大家的傳感器，各家廠商差不多，為什么說(shuō)L3里很重要呢？因?yàn)樗恿思す猓由先ヒ院蟀踩瓤梢缘玫奖Ｕ?。比如圖森有一千米的長(zhǎng)距離相機(jī)，這是特殊需要。長(zhǎng)城也有很遠(yuǎn)距離的相機(jī)。激光雷達(dá)也很重要。上圖這里的傳感器配比不是固定的，因?yàn)楫?dāng)限定了場(chǎng)景以后，傳感器可以靈活的調(diào)整。
 
接下來(lái)傳感器怎么感知呢？比如樓下的停車(chē)場(chǎng)，幾乎看不見(jiàn)車(chē)位線(xiàn)，怎么辦？第一傳感器必須滿(mǎn)足一定要求，第二還需要其他感應(yīng)器。雖然都是傳感器，要求不一樣。涉及的因素包括高動(dòng)態(tài)范圍問(wèn)題，即遠(yuǎn)處有光進(jìn)來(lái)，地下沒(méi)有照明等。這種場(chǎng)景要求什么呢？一是要暗的時(shí)候能看清楚，第二要把亮的、暗的同時(shí)看清楚，這是對(duì)相機(jī)的要求。
再比如下圖這樣的泊車(chē)，如果停車(chē)停不好怎么來(lái)解決？這已經(jīng)不是傳感器的問(wèn)題，而是車(chē)位的問(wèn)題了。有的車(chē)位可能換一個(gè)輪胎車(chē)就進(jìn)不去了，這樣的問(wèn)題一直伴隨著我們，所以測(cè)量精度是全生命周期的問(wèn)題。
過(guò)去的傳感器融合是對(duì)象的融合，那現(xiàn)在對(duì)象級(jí)融合夠不夠呢？不夠。下圖通過(guò)視覺(jué)進(jìn)行融合，這個(gè)融合是早期的融合，不是最初目標(biāo)的融合。
停車(chē)場(chǎng)環(huán)境復(fù)雜，中國(guó)停車(chē)場(chǎng)建設(shè)規(guī)范至少有七種車(chē)位，還有非標(biāo)準(zhǔn)的存在，里面有各種各樣的東西，感知能力挑戰(zhàn)非常大，天氣、照明、背景等各個(gè)方面的復(fù)雜性非常大。幸好有深度學(xué)習(xí)工具。深度學(xué)習(xí)是好東西，但是挑戰(zhàn)很多: 第一深度學(xué)習(xí)需要計(jì)算能力很強(qiáng)，從幾百G到幾T；其次計(jì)算模式不一樣，軟件工程師開(kāi)發(fā)工作量非常大；第三還要裝控制器里，這么多數(shù)據(jù)維護(hù)成本都很高。
 
另外對(duì)集成能力也是挑戰(zhàn)。過(guò)去車(chē)廠管著幾十個(gè)Tier1，Tier1自己做決定, 車(chē)廠壓力很小。自動(dòng)駕駛創(chuàng)新依賴(lài)于Tier1, 且不同供應(yīng)商易引起同質(zhì)化競(jìng)爭(zhēng)。
現(xiàn)在很多車(chē)廠選了這個(gè)功能，寶馬也選了，你也選了，其實(shí)你的功能和寶馬沒(méi)有區(qū)別，怎么辦呢？創(chuàng)新，怎么創(chuàng)新？自己選擇不同的Tier 2，芯片要定制，工程要參與各個(gè)方面，車(chē)廠要承擔(dān)集成、開(kāi)發(fā)，而且還要有創(chuàng)新，專(zhuān)利歸車(chē)廠。其次車(chē)廠發(fā)展架構(gòu)設(shè)計(jì)、軟件、算法等全周期能力。再次現(xiàn)在開(kāi)發(fā)周期變短，要盡快先發(fā)布，然后升級(jí)變成熟。
產(chǎn)業(yè)鏈對(duì)于供應(yīng)商有了新的要求。第一,多類(lèi)型Tier1并存給車(chē)廠服務(wù)；第二合作模式有變化，不像過(guò)去這個(gè)生產(chǎn)要素和那個(gè)生產(chǎn)要素，需要更靈活的合作模式；第三需要多個(gè)Tier1協(xié)同；第四需要工程服務(wù)能力，幫車(chē)廠把事做成。
最后，介紹歐菲。歐菲過(guò)去做環(huán)視，后來(lái)做ADAS，然后做無(wú)人駕駛，在國(guó)內(nèi)很早的啟動(dòng)了代客泊車(chē)項(xiàng)目。目前為止，有10多個(gè)客戶(hù)，到現(xiàn)在拿到40多個(gè)定點(diǎn)。攝像頭、環(huán)視系統(tǒng)在過(guò)去幾年已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，第一款A(yù)I泊車(chē)系統(tǒng)2019年Q1發(fā)布；全自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)2019年Q4發(fā)布。已拿到了國(guó)內(nèi)主要主機(jī)廠的全自動(dòng)泊車(chē)項(xiàng)目，AVP也正在小規(guī)模示范落地，這也是歐菲在這個(gè)領(lǐng)域的收獲，這也驗(yàn)證了歐菲的理念，在往L4、L5前進(jìn)的過(guò)程中，并不是要等到L5實(shí)現(xiàn)那天才有收獲，從L2就可以有收獲，而且可以一路收獲。 
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