日本无码免费高清在线|成人日本在线观看高清|A级片免费视频操逼欧美|全裸美女搞黄色大片网站|免费成人a片视频|久久无码福利成人激情久久|国产视频一二国产在线v|av女主播在线观看|五月激情影音先锋|亚洲一区天堂av

  • 手機(jī)站
  • 小程序

    汽車測(cè)試網(wǎng)

  • 公眾號(hào)

    • 汽車測(cè)試網(wǎng)

    • 在線課堂

    • 電車測(cè)試

2019年日本電裝雙目裝車量有望突破200萬(wàn)套

2019-09-14 19:52:44·  來(lái)源：佐思汽車研究  
　
2019第四屆ADAS與自動(dòng)駕駛論壇于3月21-22日在上海召開(kāi)，論壇由CCIA智能網(wǎng)聯(lián)專委會(huì)與佐思產(chǎn)研主辦，地平線、縱目科技、中科慧眼、中電昆辰、富蘭光學(xué)、創(chuàng)景科技等
2019第四屆ADAS與自動(dòng)駕駛論壇于3月21-22日在上海召開(kāi)，論壇由CCIA智能網(wǎng)聯(lián)專委會(huì)與佐思產(chǎn)研主辦，地平線、縱目科技、中科慧眼、中電昆辰、富蘭光學(xué)、創(chuàng)景科技等單位支持。

中科慧眼聯(lián)合創(chuàng)始人崔峰博士在論壇上發(fā)表了題為“自主車載多維視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展與落地”的演講。以下是演講摘要。

各位佐思產(chǎn)研的朋友們大家好，很高興有機(jī)會(huì)再次在ADAS與自動(dòng)駕駛論壇與大家分享中科慧眼 Smarter Eye 自主車載多維視覺(jué)技術(shù)在近期的一些發(fā)展與落地信息。

我們認(rèn)為無(wú)論是以ADAS為主的智能駕駛還是更高級(jí)別的無(wú)人駕駛，傳感器融合是大勢(shì)所趨。而立體視覺(jué)從性價(jià)比上講，在車載應(yīng)用有著很好的切入點(diǎn)。立體視覺(jué)在提供類似超高線束激光雷達(dá)的距離點(diǎn)云的同時(shí)，也具備基于視覺(jué)的深度學(xué)習(xí)或機(jī)器學(xué)習(xí)的能力。這樣的雙目視覺(jué)系統(tǒng)融合了激光雷達(dá)和機(jī)器視覺(jué)的特點(diǎn)，還可以選擇與其他類型的傳感器搭配融合，使得智能車輛的傳感器系統(tǒng)整體性能提高，同時(shí)成本得以下降。


中科慧眼做為國(guó)內(nèi)車載立體視覺(jué)方向的創(chuàng)業(yè)公司，我們的技術(shù)團(tuán)隊(duì)來(lái)自中國(guó)科學(xué)院、諾基亞及微軟。經(jīng)過(guò)幾年來(lái)繼續(xù)專注的努力，我們形成了車載立體視覺(jué)傳感器從軟硬件算法開(kāi)發(fā)到生產(chǎn)規(guī)范和量產(chǎn)工具開(kāi)發(fā)的整體能力，實(shí)現(xiàn)了國(guó)產(chǎn)車載立體視覺(jué)產(chǎn)品的商業(yè)化及落地的突破。

接下來(lái)為各位朋友首先介紹一下立體視覺(jué)的原理。雙目傳感器的特點(diǎn)是怎樣的呢？我們利用類似人眼視覺(jué)三角測(cè)距的原理，通過(guò)遠(yuǎn)近物體在左相機(jī)和右相機(jī)的成像差異，來(lái)反推成像環(huán)境中每一點(diǎn)到相機(jī)的距離，包括各點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的X,Y,Z坐標(biāo)。如果把環(huán)境中每一點(diǎn)到相機(jī)的距離通過(guò)偽彩色表現(xiàn)出來(lái)，越近的點(diǎn)越紅(偏暖)，越遠(yuǎn)的點(diǎn)越藍(lán)（偏冷），就形成一個(gè)非常稠密的立體視覺(jué)距離圖。



如上圖所示，立體視覺(jué)可以同時(shí)得到環(huán)境成像和與之點(diǎn)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的高精度距離點(diǎn)云圖。這樣，立體視覺(jué)可以不依賴于先驗(yàn)知識(shí)建模，直接由距離點(diǎn)云圖提取出各種障礙物的3D信息和可行使的道路信息。像道路、行人、樹(shù)木、汽車等等幾乎所有類型的呈現(xiàn)一定面積的障礙物的3D信息都可以通過(guò)快速簡(jiǎn)單的方法準(zhǔn)確提取出來(lái)。至于各個(gè)障礙物的類別，可以由成像和障礙物框信息，應(yīng)用機(jī)器視覺(jué)或深度學(xué)習(xí)算法做物體識(shí)別得到。

那么為什么通過(guò)兩個(gè)相機(jī)成像可以進(jìn)行精準(zhǔn)測(cè)距，下面的三個(gè)示意圖展示了雙目成像和測(cè)距的原理。(演講內(nèi)容略)


 

通過(guò)上面的原理介紹我們會(huì)發(fā)現(xiàn)，其實(shí)立體視覺(jué)的測(cè)距原理非常簡(jiǎn)單直接，距離測(cè)算只與平行等位的雙目相機(jī)基線長(zhǎng)度，鏡頭焦距，物理點(diǎn)在左右相機(jī)的成像中的匹配坐標(biāo)差異有關(guān)。而立體視覺(jué)尤其是車載立體視覺(jué)的難點(diǎn)之一，在于如何在制造時(shí)針對(duì)每個(gè)立體相機(jī)個(gè)體得到近乎理想的平行等位雙目相機(jī)數(shù)學(xué)模型，并在日積月累的高低溫與震動(dòng)的工作環(huán)境中，維護(hù)相機(jī)個(gè)體的平行等位數(shù)學(xué)模型，保持立體匹配的準(zhǔn)確度。

接下來(lái)我們了解一下國(guó)外車載立體視覺(jué)企業(yè)的發(fā)展情況。從1999年最早量產(chǎn)車載雙目系統(tǒng)的斯巴魯?shù)?016奔馳全系、2016寶馬全系、捷豹、路虎、2017雷克薩斯、大發(fā)，雙目正逐漸成為各級(jí)車型的標(biāo)配。博世、大陸、日立、奧托立夫、理光、電裝、麥格納、富士通天等一線Tier1也在采用或自主研發(fā)雙目方案。


從全球來(lái)看，車載雙目技術(shù)以日系廠家見(jiàn)長(zhǎng)，并且產(chǎn)能增長(zhǎng)迅速，正在加速推進(jìn)中國(guó)市場(chǎng)。

據(jù)報(bào)道，斯巴魯Eyesight 之父，日本斯巴魯?shù)难芯坎坎块L(zhǎng)實(shí)吉敬二(Kenji Saneyoshi)在2016年創(chuàng)辦了一家初創(chuàng)公司ITD LAB。幾乎同一時(shí)間，這家公司在中國(guó)成立研發(fā)中心，名為深圳華芯技研科技有限公司。2018年8月，這家公司在長(zhǎng)春成立了華芯智能駕駛技術(shù)（長(zhǎng)春）有限公司，力圖開(kāi)展中國(guó)區(qū)業(yè)務(wù)。

而Denso的立體視覺(jué)供應(yīng)商，日本理光工業(yè)解決方案有限公司(RINS)，僅在2018年就為在日本生產(chǎn)的大發(fā)與雷克薩斯車型提供了100萬(wàn)組以上的立體視覺(jué)模塊，2019年在日本的裝車量有望突破200萬(wàn)個(gè)。

另一方面，各大車載半導(dǎo)體廠商，如NXP，Ambarella（VisLab）和 Toshiba， 也在積極推出含有立體視覺(jué)匹配模塊和CNN加速模塊的智能駕駛車規(guī)SoC方案。車載立體視覺(jué)和深度學(xué)習(xí)的進(jìn)入門檻正在逐步降低。

國(guó)內(nèi)方面，目前國(guó)內(nèi)的車載立體視覺(jué)企業(yè)大部分處于創(chuàng)業(yè)階段，且數(shù)量有限，例如我們中科慧眼、還有元橡科技(技術(shù)團(tuán)隊(duì)來(lái)自智眸科技)和雙髻鯊科技。大家共同的特點(diǎn)是結(jié)合本地化的需求，服務(wù)于國(guó)內(nèi)用戶和智能駕駛，力爭(zhēng)突圍。

介紹了國(guó)內(nèi)外車載立體視覺(jué)企業(yè)的態(tài)勢(shì)，下面介紹一下中科慧眼近來(lái)的發(fā)展。

首先，中科慧眼非常重視知識(shí)產(chǎn)權(quán)的自主創(chuàng)新以及保護(hù)。到目前為止，獲得授權(quán)或者受理的立體視覺(jué)相關(guān)專利軟著近百項(xiàng)，為公司的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展奠定了基礎(chǔ)。

其次，自主車載立體視覺(jué)二代平臺(tái)已經(jīng)成熟，并向多方向發(fā)展，完全滿足車載前裝的各類標(biāo)準(zhǔn)，三代平臺(tái)也在快速升級(jí)中。我們具備自主設(shè)計(jì)光學(xué)成像系統(tǒng)的能力，并實(shí)現(xiàn)了機(jī)器學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)與立體視覺(jué)的本地融合計(jì)算。同時(shí)，我們也在積極推廣獨(dú)立的雙目視覺(jué)AEB方案和雙目視覺(jué)與毫米波雷達(dá)融合的AEB方案。


目前，我們實(shí)現(xiàn)了對(duì)基于面的立體視覺(jué)方案與基于邊的立體視覺(jué)方案的全面支持。


中科慧眼的單雙目融合算法可以做到對(duì)環(huán)境感知的實(shí)時(shí)輸出，例如各類障礙物3D信息，車輛與行人識(shí)別信息，車道線方程，可行駛區(qū)域信息等。


同時(shí)，中科慧眼也推出了雙目雙焦相機(jī)，應(yīng)用于信號(hào)燈和交通標(biāo)識(shí)牌的檢測(cè)以及機(jī)器視覺(jué)。未來(lái)，我們還將推出雙目雙焦立體相機(jī)，實(shí)現(xiàn)不同視角的立體成像和更廣的感知視角，以獲得更好的應(yīng)用體驗(yàn)。


有的朋友問(wèn)我們，視覺(jué)傳感器有什么弱點(diǎn)？可以說(shuō)，可見(jiàn)光波段的相機(jī)，在雨雪霧天氣或者照度很低的夜間，成像效果不太好，從而會(huì)影響信號(hào)處理質(zhì)量。因此，我們發(fā)展了視覺(jué)融合技術(shù)，將可見(jiàn)光與紅外的多波段立體視覺(jué)結(jié)合在一起。下圖是在室內(nèi)由可見(jiàn)光立體相機(jī)對(duì)可見(jiàn)光進(jìn)行成像，由此得到如右側(cè)的可見(jiàn)光深度圖。


另一個(gè)圖例是用遠(yuǎn)紅外立體相機(jī)對(duì)環(huán)境進(jìn)行成像，經(jīng)過(guò)匹配形成基于遠(yuǎn)紅外信號(hào)的深度圖。將這些信號(hào)結(jié)合在一起，可以得到1加1大于2的效果，在雨雪霧天氣和夜間下，視覺(jué)融合系統(tǒng)的感知能力都獲得了很大提升，既可以提供可靠的距離點(diǎn)云進(jìn)行障礙物提取，又可以提供細(xì)膩的紋理信息以供機(jī)器視覺(jué)識(shí)別。


如下圖，將可見(jiàn)光圖像以及紅外圖像融合，可以突破人眼的感知能力，讓機(jī)器學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)算法得到更好的效果，像夜間遠(yuǎn)處的行人都可以被穩(wěn)定地識(shí)別出來(lái)。



同理，將可見(jiàn)光的視差點(diǎn)云圖和紅外的視差點(diǎn)云圖融合，在距離感知上也突破了之前可見(jiàn)光立體相機(jī)的限制。我們?cè)诠鈱W(xué)系統(tǒng)方面一直在前進(jìn)和探索。

前面講了一部分可以公開(kāi)的中科慧眼視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展信息，最后來(lái)介紹一下近期一部分可公開(kāi)的中科慧眼在車載立體視覺(jué)技術(shù)的落地信息。

在自動(dòng)駕駛方面，我們近期參與了數(shù)十款L3、L4自動(dòng)駕駛車型的研制與配裝。為車輛提供駕駛環(huán)境的RGBD信息、GPS同步信息、相機(jī)或車輛姿態(tài)等信息。百度Apollo生態(tài)的自動(dòng)駕駛汽車大多配置了中科慧眼雙目視覺(jué)感知系統(tǒng)。

2018年7月4日，第100輛配置了中科慧眼雙目視覺(jué)感知系統(tǒng)的阿波龍L4小巴下線，并持續(xù)生產(chǎn)銷售。我們的產(chǎn)品用戶覆蓋的車型包括商務(wù)車、無(wú)人送貨小車、無(wú)人清潔車、農(nóng)機(jī)、商旅車、房車、公交大巴等。
 
在智能駕駛量產(chǎn)落地方面，我們面向L0、L1、L2客戶提供車規(guī)級(jí)前裝雙目感知模塊，工作環(huán)境溫度可以從零下40度到零上90度，在極限溫度下96小時(shí)連續(xù)運(yùn)行無(wú)故障，并通過(guò)了第三方的車規(guī)級(jí)測(cè)試。例如適用于商用車的前裝型號(hào) - 獵戶座(Orion)和適用于乘用車的前裝型號(hào) - 巖石城(Rock City)。我們將雙目精準(zhǔn)測(cè)距與機(jī)器視覺(jué)融合，實(shí)現(xiàn)了FCW、LDW、HMW、行人碰撞預(yù)警、各類非標(biāo)準(zhǔn)障礙物的碰撞預(yù)警信息的輸出等功能。同時(shí)可輸出各類障礙物3D信息、車輛與行人識(shí)別信息、車道線方程、可行駛區(qū)域、相機(jī)姿態(tài)等信息，并提供適用于AEB的SDK支持。

同時(shí)，中科慧眼推出支持二次開(kāi)發(fā)的立體視覺(jué)模塊 - 靈動(dòng)（Infinite)，它的特色是可適配多種不同的FOV視覺(jué)角度需求以及匹配方案需求，有不同的測(cè)距范圍選擇。同時(shí)，可輸出RGBD信號(hào)以及輸出相機(jī)姿態(tài)、環(huán)境光照信息等，提供二次開(kāi)發(fā)SDK的支持，可在滿足多種場(chǎng)景應(yīng)用的開(kāi)發(fā)需求，例如無(wú)人倉(cāng)儲(chǔ)、無(wú)人機(jī)、工業(yè)檢測(cè)以及自動(dòng)駕駛。



車載立體視覺(jué)的研發(fā)與生產(chǎn)難度高，但產(chǎn)品的差異化體驗(yàn)好，產(chǎn)品性價(jià)比高。綜合國(guó)內(nèi)外的智能駕駛需求，車載立體視覺(jué)發(fā)展前景巨大。作為國(guó)內(nèi)車載立體視覺(jué)的創(chuàng)業(yè)公司，中科慧眼在堅(jiān)持不懈努力奮斗的同時(shí)，也感謝和期待大家與各位朋友們的支持。
? 
分享到：
 
反對(duì) 0 舉報(bào) 0 收藏 0 評(píng)論 0
滬ICP備11026917號(hào)-25