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ADAS以及自動(dòng)駕駛車輛運(yùn)動(dòng)特性

2019-06-24 23:45:52·  來源：Vehicle Integration Vehicle  
　
當(dāng)大家談及自動(dòng)駕駛以及ADAS的時(shí)候更多的談?wù)摰降氖悄鉇DAS有哪些功能，你的自動(dòng)駕駛是Level 幾級(jí)別的。但鮮有人會(huì)談及ADAS以及自動(dòng)駕駛的車輛運(yùn)動(dòng)特性。那這個(gè)車
當(dāng)大家談及自動(dòng)駕駛以及ADAS的時(shí)候更多的談?wù)摰降氖悄鉇DAS有哪些功能，你的自動(dòng)駕駛是Level 幾級(jí)別的。但鮮有人會(huì)談及ADAS以及自動(dòng)駕駛的車輛運(yùn)動(dòng)特性。那這個(gè)車輛運(yùn)動(dòng)特性到底指的是什么？


相信之前吉利的舒服哥說過一句很有名的話“車子就是四個(gè)輪子加沙發(fā)”，這句話沒錯(cuò)，當(dāng)然我們都很明白奔馳寶馬也是一樣的四個(gè)輪子加沙發(fā)。但他們的舒適性和駕乘感受可就完全不同。同理ADAS以及自動(dòng)駕駛車輛的運(yùn)動(dòng)特性就是在你開啟自動(dòng)駕駛或ADAS某項(xiàng)功能時(shí)候時(shí)候車輛給你的舒適，感官自然安逸，不會(huì)產(chǎn)生恐懼以及驚恐等感受。

ADAS以及自動(dòng)駕駛運(yùn)動(dòng)特性一般在公共實(shí)際應(yīng)用中有三種要求：


第一，安全要求，車輛在公共道路中運(yùn)動(dòng)需要防止和減緩碰撞。

第二，交通法規(guī)要求，車輛在公共道路上運(yùn)動(dòng)時(shí)候需要滿足交通規(guī)則，例如限速，超車車道限制等等

第三，就是駕駛運(yùn)動(dòng)特性要求，他需要迅速，平穩(wěn)的實(shí)現(xiàn)乘客的行駛意圖。

主要影響因子

對(duì)于車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)其實(shí)描述他的就是動(dòng)態(tài)學(xué)里面的概念，主要是兩方面縱向Longtitudinal 以及橫向Lateral。其中vertical當(dāng)前很少屬于ADAS運(yùn)動(dòng)的受控制的因子。


其中對(duì)于ADAS以及自動(dòng)駕駛特殊受控因子是，兩個(gè)方向的加減速度m/s2，以及Jerkm/s3. 這兩個(gè)值決定乘客的感知,驚恐以及刺激.

主要應(yīng)用場(chǎng)景：

直線行駛-停止到行駛，行駛到停止；駕駛中加減速


駕駛中的轉(zhuǎn)向-轉(zhuǎn)向yaw 偏航，以及路徑規(guī)劃


車輛交互以及駕駛環(huán)境交互-匯入車輛，駛離車流。跟車以及車輛插入，變道等等。
自動(dòng)以及輔助泊車


上坡以及下坡-車速控制（曾經(jīng)測(cè)試過一臺(tái)國產(chǎn)車，上坡速度變小，下坡速度超過設(shè)定速度）。


基于以上應(yīng)用場(chǎng)景,對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)的描述和定義是當(dāng)前ADAS以及自動(dòng)駕駛客戶感知的研究方向。為顧客提供舒適和安定有信息的輔助以及自動(dòng)駕駛。
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