Waymo的技術(shù)在公開(kāi)道路上、封閉測(cè)試場(chǎng)、仿真器進(jìn)行了廣泛的測(cè)試，所以可以保證自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的每一部分在其ODD內(nèi)都有強(qiáng)大、可靠、安全的處理能力。

Waymo的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)由三個(gè)相互獨(dú)立、嚴(yán)格測(cè)試的子系統(tǒng)組成：

1）經(jīng)過(guò)OEM認(rèn)證的基礎(chǔ)車(chē)輛系統(tǒng)；

2）傳感器和計(jì)算機(jī)等內(nèi)部硬件系統(tǒng)；

3）做出所有駕駛決策的自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)；

這些子系統(tǒng)組合起來(lái)構(gòu)成一個(gè)完整的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，然后我們對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步的測(cè)試和驗(yàn)證。對(duì)各個(gè)系統(tǒng)的測(cè)試和驗(yàn)證可以確保自動(dòng)駕駛車(chē)輛滿足我們對(duì)系統(tǒng)設(shè)定的所有安全要求。

3. Testing and Validation Methods

3.1 基礎(chǔ)車(chē)輛系統(tǒng)的測(cè)試驗(yàn)證

Waymo的當(dāng)前的自動(dòng)駕駛車(chē)輛是2017年克萊斯勒-帕西菲卡混合動(dòng)力小型貨車(chē)的改進(jìn)版，我們將自駕系統(tǒng)集成到其中。菲亞特克萊斯勒汽車(chē)公司(簡(jiǎn)稱(chēng)“FCA”)出售給我們的改進(jìn)型2017年克萊斯勒-帕西菲卡混合小型貨車(chē)已獲得聯(lián)邦機(jī)動(dòng)車(chē)輛安全標(biāo)準(zhǔn)(FMVSS)認(rèn)證，該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了美國(guó)機(jī)動(dòng)車(chē)輛或機(jī)動(dòng)車(chē)輛設(shè)備的安全性能要求。

3.2 傳感器和硬件系統(tǒng)的測(cè)試驗(yàn)證

1）構(gòu)建安全可靠的供應(yīng)鏈系統(tǒng)

Waymo與供應(yīng)商和分銷(xiāo)商共同保證系統(tǒng)組件的性能、安全、質(zhì)量和可靠性。我們將供應(yīng)商提供的系統(tǒng)組件引入到故障模式、影響分析(FMEA)和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估過(guò)程中，并在與其它子系統(tǒng)進(jìn)行集成時(shí)，檢測(cè)識(shí)別其在制造過(guò)程、獨(dú)立系統(tǒng)或其它系統(tǒng)集成時(shí)的潛在安全風(fēng)險(xiǎn)。我們監(jiān)控產(chǎn)品制造過(guò)程中各個(gè)子部件的表現(xiàn)，并進(jìn)行持續(xù)的可靠性測(cè)試，以確保它們?cè)诩傻轿覀兊能?chē)輛中之前滿足設(shè)計(jì)期望和安全要求。

2）Testing At Every Level

我們多層次的安全測(cè)試方法受到美國(guó)宇航局發(fā)射火星探測(cè)器的工程經(jīng)驗(yàn)的影響(火星探測(cè)器是在距離地球數(shù)百萬(wàn)英里的地方運(yùn)行的一種自動(dòng)駕駛車(chē)輛)。

這種方法意味著我們需要對(duì)最底層的組件進(jìn)行分析和測(cè)試，以確保我們最關(guān)鍵的系統(tǒng)的性能和可靠性。例如，我們的視覺(jué)(攝像頭)系統(tǒng)在安裝到車(chē)輛系統(tǒng)后，要在實(shí)驗(yàn)室中進(jìn)行100多次單獨(dú)的測(cè)試。

首先，我們對(duì)組成視覺(jué)系統(tǒng)的各個(gè)攝像頭、電纜和連接器等部件進(jìn)行檢查，以確保每個(gè)部件都符合設(shè)計(jì)規(guī)范。當(dāng)相機(jī)完成集成之后，我們?cè)俅芜M(jìn)行測(cè)試，將每個(gè)攝像頭組裝成一個(gè)環(huán)形，將它們校準(zhǔn)后一起工作，檢查每個(gè)攝像頭的角度和方向結(jié)合在一起是否能夠構(gòu)成360度全景。

然后進(jìn)行整個(gè)相機(jī)系統(tǒng)的測(cè)試。組裝好的攝像機(jī)被添加到自動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，由我們的工程師進(jìn)行測(cè)試，以確保不同傳感器能夠像一個(gè)傳感器一樣協(xié)同工作。

在使用這種新的視覺(jué)系統(tǒng)上路之前，我們執(zhí)行諸如在各種照明條件下看到交通信號(hào)燈、檢測(cè)行人和發(fā)現(xiàn)建筑工地等任務(wù)以確認(rèn)視覺(jué)系統(tǒng)正在發(fā)揮作用。所有測(cè)試通過(guò)之后，視覺(jué)系統(tǒng)作為自動(dòng)駕駛車(chē)輛的一部分才被允許上路。

3）硬件系統(tǒng)測(cè)試

通過(guò)FCA和Waymo之間的技術(shù)合作，我們?cè)O(shè)計(jì)并在由FCA提供的改進(jìn)型克萊斯勒-帕西菲卡混合小型貨車(chē)上集成了Waymo的自動(dòng)駕駛傳感器和硬件系統(tǒng)。為了確保我們已經(jīng)將自動(dòng)駕駛系統(tǒng)正確地集成到了克萊斯勒-帕西菲卡混合動(dòng)力小型貨車(chē)中，Waymo對(duì)集成的小型貨車(chē)在私人測(cè)試道路、實(shí)驗(yàn)室以及模擬器上進(jìn)行了數(shù)千次附加測(cè)試，用于評(píng)估車(chē)輛從制動(dòng)、轉(zhuǎn)向、前照燈和車(chē)門(mén)物理控制等安全功能。通過(guò)這些測(cè)試，我們可以確保車(chē)輛在手動(dòng)模式，有測(cè)試駕駛員的情況下自動(dòng)駕駛模式以及在車(chē)內(nèi)沒(méi)有人的情況下完全自動(dòng)駕駛模式等所有場(chǎng)景下的安全運(yùn)行。

3.3 自動(dòng)駕駛軟件系統(tǒng)測(cè)試

我們的自動(dòng)駕駛軟件也是以我們的安全設(shè)計(jì)理念為指導(dǎo)，不斷嚴(yán)格地測(cè)試軟件的各個(gè)組成部分，包括感知、行為預(yù)測(cè)和規(guī)劃等。軟件的每一次更改都必須通過(guò)模擬測(cè)試、封閉道路測(cè)試和公共道路駕駛測(cè)試。

Simulation Testing

我們確定車(chē)輛在公共道路上遇到的最具挑戰(zhàn)性的情況，并將其轉(zhuǎn)換為虛擬場(chǎng)景，以便自動(dòng)駕駛軟件在仿真器中不斷驗(yàn)證。

Closed-Course Testing

新版自動(dòng)駕駛軟件首先被推送到幾輛車(chē)上，最有經(jīng)驗(yàn)的駕駛員就可以在我們的私人測(cè)試道路上進(jìn)行測(cè)試。我們可以為不同的車(chē)輛使用不同版本的軟件，以便測(cè)試新的研發(fā)功能或特定功能。

Real-World Driving

一旦我們確認(rèn)自動(dòng)駕駛軟件運(yùn)行符合預(yù)期，我們就開(kāi)始在公共道路上部署新的軟件。首先小范圍測(cè)試，自駕車(chē)輛必須證明它們能夠安全、始終如一地按預(yù)定路線行駛后，我們將軟件更新推送到整個(gè)車(chē)隊(duì)。隨著自動(dòng)行駛里程的增加，我們根據(jù)車(chē)輛的運(yùn)行反饋持續(xù)的改進(jìn)我們的駕駛方式和軟件系統(tǒng)。

3.4 仿真系統(tǒng)

Waymo的模擬器可以重現(xiàn)我們使用每一個(gè)新軟件版本的真實(shí)世界駕駛行為，還可以為我們的軟件構(gòu)建全新的虛擬場(chǎng)景以供測(cè)試。每天多達(dá)25000輛虛擬Waymo自動(dòng)駕駛車(chē)輛在仿真器中行駛800萬(wàn)英里，驗(yàn)證舊技術(shù)改進(jìn)，測(cè)試新技術(shù)效果，幫助自動(dòng)駕駛車(chē)輛安全的在現(xiàn)實(shí)世界駕駛。

例如在亞利桑那州梅薩市的南隆摩街和南部西大街的拐角處，有一個(gè)黃色的閃爍箭頭表示左轉(zhuǎn)，這種類(lèi)型的交叉口對(duì)人類(lèi)和自動(dòng)駕駛車(chē)輛來(lái)說(shuō)都很棘手，駕駛員必須進(jìn)入五車(chē)道交叉口，然后在迎面而來(lái)的車(chē)輛中找到一個(gè)間隙，過(guò)早的左轉(zhuǎn)可能會(huì)對(duì)迎面而來(lái)的車(chē)輛造成危險(xiǎn)，過(guò)晚的左轉(zhuǎn)可能會(huì)使后面的駕駛員感到不滿。仿真模擬讓我們把這樣的一次真實(shí)世界的遭遇變成成千上萬(wàn)的練習(xí)和掌握技能的機(jī)會(huì)。


Waymo engineers build virtual scenarios that allow our self-driving vehicles to drive up to 8 million simulated miles each day.


Our self-driving vehicle encounters a flashing yellow left turn arrow in Mesa, Arizona.

How Simulation Works

Step 1：Start with a Highly-Detailed Vision of the World

我們構(gòu)建了一套包含車(chē)道、路緣、交通燈、交叉路口等在內(nèi)的虛擬副本，在仿真中，我們可以將注意力集中在最具挑戰(zhàn)性的場(chǎng)景上，如黃色信號(hào)燈閃爍、逆行的車(chē)輛司機(jī)或快速騎行的自行車(chē)手，而不僅僅是單調(diào)的累積公路里程。


We can recreate a highly-detailed, realistic virtual version of the East Valley.

Step 2: Drive, Drive, and Redrive

當(dāng)閃爍的黃色左轉(zhuǎn)在虛擬世界中數(shù)字化后，我們的軟件可以成千上萬(wàn)次的調(diào)試驗(yàn)證這個(gè)場(chǎng)景。每次更新軟件時(shí)，我們都可以在不同的駕駛條件下在同一個(gè)交叉口測(cè)試驗(yàn)證。這就是我們?nèi)绾谓虝?huì)我們的車(chē)輛在黃燈閃爍的情況下自然向前，并插入到迎面而來(lái)的車(chē)流中。此外，我們可以在已經(jīng)遇到的每一個(gè)閃爍的黃色閃爍燈的場(chǎng)景上測(cè)試這個(gè)新技能，以便更快地升級(jí)改進(jìn)我們的軟件系統(tǒng)。


In simulation, we can practice driving the same intersection, in the same driving conditions thousands of times, with different vehicles from our fleet. In this image, we’re simulating driving the intersection with one of our Lexus vehicles.

Step 3: Create Thousands of Variations

接下來(lái)，我們可通過(guò)一個(gè)稱(chēng)為”fuzzing”的過(guò)程來(lái)探索閃爍黃燈類(lèi)似的數(shù)千種不同的變異場(chǎng)景。我們改變迎面駛來(lái)的車(chē)輛的速度和交通燈的時(shí)間，以確保我們的車(chē)輛仍然能在交通流中找到安全的間隙；通過(guò)增加模擬行人、摩托車(chē)分隔車(chē)道，甚至慢跑者在街道上之字形穿行等等。所有這些都可以讓場(chǎng)景變得更加復(fù)雜，看看這會(huì)如何改變自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的響應(yīng)方式。


through a process called fuzzing, we can alter the speed, trajectory and position of objects on these virtual streets.

Step 4: Validate and Iterate

我們的自動(dòng)駕駛汽車(chē)已經(jīng)學(xué)會(huì)了如何自信地在一個(gè)閃爍的黃色箭頭路口行駛，這項(xiàng)新技術(shù)就成為我們永久性知識(shí)庫(kù)的一部分，在整個(gè)車(chē)隊(duì)的所有車(chē)輛中共享。然后我們將使用真實(shí)世界的駕駛測(cè)試和封閉道路測(cè)試來(lái)驗(yàn)證是否與仿真場(chǎng)景駕駛行為相符。仿真和真實(shí)的駕駛行為交互迭代驗(yàn)證，一起實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的目標(biāo)：在現(xiàn)實(shí)世界中，實(shí)現(xiàn)數(shù)十億英里的安全和穩(wěn)定駕駛。


To make a scene more complex, we can add vehicles, pedestrians and cyclists that never existed in the original scene.

3.5 Field Tests at Our Closed-Course Facility

Waymo在加利福尼亞州建立了一個(gè)占地91英畝的私人封閉式自動(dòng)駕駛測(cè)試設(shè)施，專(zhuān)門(mén)為我們自己獨(dú)特的測(cè)試需求而設(shè)計(jì)和建造。這座被稱(chēng)為“Castle”的私人建筑就像一座模擬城市，包括從高速路到郊區(qū)車(chē)道再到鐵路交叉口的所有場(chǎng)景。我們的團(tuán)隊(duì)在新軟件發(fā)布到我們的車(chē)隊(duì)之前，使用這些封閉場(chǎng)景的測(cè)試設(shè)施來(lái)測(cè)試驗(yàn)證新軟件。此外，我們利用封閉自動(dòng)駕駛場(chǎng)地構(gòu)建有挑戰(zhàn)性或者罕見(jiàn)的道路場(chǎng)景，以幫助我們的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)獲取相應(yīng)的駕駛經(jīng)驗(yàn)。在封閉場(chǎng)地中，我們能夠重新創(chuàng)建特定的學(xué)習(xí)和測(cè)試場(chǎng)景，并且對(duì)其進(jìn)行數(shù)千次“結(jié)構(gòu)化測(cè)試”。為了加強(qiáng)仿真測(cè)試的效果，我們?cè)?rdquo;Castle”封閉場(chǎng)地中創(chuàng)建了20000多個(gè)模擬場(chǎng)景，每一個(gè)是我們想要駕駛場(chǎng)景的再現(xiàn)：一個(gè)咄咄逼人的司機(jī)從車(chē)道上疾馳而出，或者一個(gè)行人突然從一輛停著的車(chē)旁出現(xiàn)，這些場(chǎng)景在公共道路上可能需要數(shù)十萬(wàn)英里的行駛距離才能遇到一次。此外還有人們從帆布袋或便攜式廁所里跳到路邊，滑板運(yùn)動(dòng)員躺在滑板上在傳感器前扔紙堆等場(chǎng)景，這種“結(jié)構(gòu)化測(cè)試”對(duì)于加速我們的技術(shù)進(jìn)步和確保我們的車(chē)輛在日常和具有挑戰(zhàn)性的駕駛環(huán)境中的安全至關(guān)重要。

3.6 Behavioral Competencies for Normal Driving

完全自動(dòng)駕駛車(chē)輛必須能夠在ODD內(nèi)處理所有人類(lèi)駕駛員期望的日常駕駛?cè)蝿?wù)。美國(guó)交通部建議3級(jí)、4級(jí)和5級(jí)自動(dòng)駕駛車(chē)輛應(yīng)能夠演示至少具備28項(xiàng)核心能力，Waymo在廣度和深度上擴(kuò)展了28項(xiàng)核心能力，而且我們測(cè)試了數(shù)千種復(fù)雜場(chǎng)景變化，確保我們的系統(tǒng)能夠安全的應(yīng)對(duì)現(xiàn)實(shí)環(huán)境的挑戰(zhàn)。

對(duì)于每個(gè)能力，Waymo的團(tuán)隊(duì)創(chuàng)建了各種各樣的單獨(dú)測(cè)試，在我們的封閉場(chǎng)地中反復(fù)模擬運(yùn)行。例如，為了測(cè)試我們進(jìn)行無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)的能力，我們?cè)O(shè)計(jì)了幾十種真實(shí)情況(包括多車(chē)道迎面而來(lái)的車(chē)輛、大卡車(chē)擋住我們的視野、短紅綠燈場(chǎng)景下的轉(zhuǎn)彎等等)，并測(cè)試我們的車(chē)輛是否做出了適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)。

對(duì)于每一個(gè)場(chǎng)景，我們都使用模擬器來(lái)創(chuàng)建相同場(chǎng)景的的數(shù)百種變化。通過(guò)我們的虛擬世界測(cè)試，我們還可以創(chuàng)建全新的無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)場(chǎng)景，以便進(jìn)一步測(cè)試這種技能。隨著我們ODD的擴(kuò)展，核心能力的數(shù)量可能會(huì)增加(例如，要在美國(guó)北部各州全年駕駛，我們的系統(tǒng)必須具備在雪地中安全駕駛的能力)，并且每個(gè)類(lèi)別中的測(cè)試數(shù)量可能會(huì)隨著更獨(dú)特或更復(fù)雜的場(chǎng)景而增加。

3.7 Testing the Fully Integrated Self-Driving Vehicle

在分別對(duì)基礎(chǔ)車(chē)輛系統(tǒng)、自驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試后，需要對(duì)集成的完整自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行測(cè)試。這些測(cè)試包括封閉式道路避碰測(cè)試、可靠性和耐久性測(cè)試，以及訓(xùn)練有素的測(cè)試駕駛員進(jìn)行實(shí)際道路測(cè)試。

Testing on Public Roads

Waymo有一個(gè)全面的公路測(cè)試流程，這個(gè)流程在八年的時(shí)間中經(jīng)過(guò)了不斷改進(jìn)和完善。這是自動(dòng)駕駛的一個(gè)關(guān)鍵步驟，使我們能夠驗(yàn)證我們已經(jīng)開(kāi)發(fā)的技能，發(fā)現(xiàn)新的挑戰(zhàn)場(chǎng)景和開(kāi)發(fā)新的駕駛能力。

實(shí)際公路測(cè)試的安全性始于嚴(yán)格培訓(xùn)的司機(jī)，我們的測(cè)試駕駛員接受了廣泛的課堂培訓(xùn)，了解整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行流程，以及如何在公路上安全監(jiān)控車(chē)輛(包括參加防御性駕駛課程)。經(jīng)過(guò)培訓(xùn)后，我們的駕駛員在道路測(cè)試時(shí)負(fù)責(zé)監(jiān)控系統(tǒng)，并在需要時(shí)，接管車(chē)輛的控制權(quán)。

我們每周進(jìn)行數(shù)萬(wàn)英里的開(kāi)放道路測(cè)試，用于評(píng)估我們的軟件系統(tǒng)，以確保它們展示出人類(lèi)司機(jī)的行為能力。真實(shí)世界測(cè)試提供了一個(gè)連續(xù)的反饋循環(huán)，讓我們不斷地完善我們的系統(tǒng)。這種公共道路測(cè)試驗(yàn)證的迭代方法有助于我們安全的擴(kuò)展我們的ODD和技術(shù)能力。

3.8 Real-World Experience

在過(guò)去的八年中，Waymo在美國(guó)四個(gè)州，20多個(gè)城市測(cè)試了我們的自動(dòng)駕駛車(chē)輛。從亞利桑那州的鳳凰城到華盛頓州的多柯克蘭市累計(jì)行駛了350多萬(wàn)英里。當(dāng)我們擴(kuò)展到新的測(cè)試地域時(shí)，我們能夠在不同的道路環(huán)境、街景和駕駛習(xí)慣中收集更多的駕駛經(jīng)驗(yàn)。例如，在鳳凰城駕駛使我們能夠在沙漠條件下測(cè)試傳感器和軟件，包括極端溫度和空氣中的灰塵；我們學(xué)會(huì)了如何處理特殊類(lèi)型的車(chē)輛(比如在道路中間噴灑植物的灑水車(chē)，以3英里/小時(shí)的速度在45英里/小時(shí)的道路上行駛)；在奧斯汀第一次遇到了水平交通信號(hào)；在柯克蘭遇到了潮濕天氣的場(chǎng)景。

在每一個(gè)新城市，我們都會(huì)遇到不習(xí)慣每天看到自動(dòng)駕駛汽車(chē)的人，這也讓我們能夠了解人們對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的看法：比如人們希望如何使用自動(dòng)駕駛汽車(chē)；他們對(duì)自動(dòng)駕駛有什么看法；以及更多的人一起告訴我們?nèi)绾伍_(kāi)發(fā)和改進(jìn)自駕技術(shù)。

我們的自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要在極端寒冷和高溫下可靠、安全地運(yùn)行。高溫給所有現(xiàn)代技術(shù)帶來(lái)了挑戰(zhàn)，手機(jī)等日常電子產(chǎn)品在陽(yáng)光下使用時(shí)會(huì)過(guò)熱并關(guān)閉，然而，我們的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要在高溫條件下安全運(yùn)行。我們的汽車(chē)配備了一個(gè)特殊的冷卻系統(tǒng)，可以讓它們?cè)诜浅?即使發(fā)動(dòng)機(jī)在滿功率運(yùn)行，系統(tǒng)在滿負(fù)荷運(yùn)行)的溫度下工作。我們的工程師在風(fēng)洞中進(jìn)行了廣泛的測(cè)試，幾乎可以模擬任何天氣條件，包括有史以來(lái)地球上最熱的溫度。

除了風(fēng)洞測(cè)試，我們還在美國(guó)三個(gè)最熱的地方測(cè)試了我們的自動(dòng)駕駛汽車(chē)：拉斯維加斯、戴維斯大壩和死亡谷。位于亞利桑那州和內(nèi)華達(dá)州邊界的戴維斯大壩，有一段陡峭的沙漠公路，允許我們?cè)谘谉岬奶?yáng)下駕車(chē)；拉斯維加斯大道讓我們可以在酷熱繁忙的街道上測(cè)試我們的系統(tǒng)；死亡谷擁有地球官方記錄的最高溫度134華氏度的記錄。

在測(cè)試過(guò)程中，我們會(huì)密切監(jiān)控我們的系統(tǒng)，每秒進(jìn)行200多次不同的測(cè)量，以確認(rèn)我們的內(nèi)部傳感器套件和計(jì)算能夠正常工作。

3.9 Testing Crash Avoidance Capabilities

除了測(cè)試核心行為能力外，我們的工程師還跨各種場(chǎng)景進(jìn)行碰撞避免測(cè)試。Waymo在我們的私人測(cè)試道路上完成了數(shù)千次防撞測(cè)試，每個(gè)單獨(dú)的測(cè)試都會(huì)重現(xiàn)一個(gè)獨(dú)特的駕駛場(chǎng)景，并允許我們分析車(chē)輛的響應(yīng)，然后我們使用模擬器進(jìn)一步測(cè)試這些場(chǎng)景，并改進(jìn)我們的整體軟件能力。

我們從各種不同的來(lái)源學(xué)習(xí)要測(cè)試的碰撞，其中包括我們對(duì)NHTSA致命車(chē)禍數(shù)據(jù)庫(kù)，以及利用我們豐富的自駕車(chē)輛操作經(jīng)驗(yàn)來(lái)擴(kuò)展NHTSA的37個(gè)車(chē)禍前場(chǎng)景。我們還測(cè)試了其他道路使用者造成潛在危險(xiǎn)情況的情況，例如車(chē)輛突然從車(chē)道上駛出，大型車(chē)輛橫穿目標(biāo)車(chē)道，摩托車(chē)穿越交通，行人亂穿馬路。

2015年，國(guó)家公路交通安全管理局公布了最常見(jiàn)車(chē)禍前情景分布的數(shù)據(jù)。例如，其中四類(lèi)車(chē)禍占了總車(chē)禍場(chǎng)景的84%：追尾事故(rear end crashes)、在交叉口轉(zhuǎn)彎或者交叉行駛(vehicles turning or crossing at an intersection)、在道路邊緣行駛的車(chē)輛(vehicles running off the edge of the road)以及變換車(chē)道的車(chē)輛(vehicles changing lanes)。因此，避免或減輕這些類(lèi)型的事故是我們測(cè)試的一個(gè)重要目標(biāo)。

3.10 Hardware Reliability and Durability Testing

自動(dòng)駕駛車(chē)輛和傳統(tǒng)車(chē)輛一樣，必須可靠運(yùn)行，這意味著車(chē)輛及其每個(gè)單獨(dú)部件必須在極端環(huán)境條件下和車(chē)輛的整個(gè)使用壽命內(nèi)正常工作。

Waymo工程師利用對(duì)物理故障的了解設(shè)計(jì)了獨(dú)特的壓力測(cè)試，加速了對(duì)我們的車(chē)輛及其各個(gè)部件的環(huán)境測(cè)試，我們將多年的實(shí)際使用壓縮為幾天和幾周的測(cè)試。比如我們用紫外線照射我們的部件，用強(qiáng)大的噴水器轟擊它們，把它們浸入幾乎凍結(jié)的水缸中，在充滿鹽霧的房間中腐蝕它們，用強(qiáng)大的震動(dòng)震動(dòng)它們，然后在特定溫度和濕度下加熱和冷凍它們數(shù)周。我們分析任何測(cè)試中發(fā)生的故障并進(jìn)行設(shè)計(jì)改進(jìn)，以提高組件的可靠性。我們監(jiān)控每個(gè)傳感器和車(chē)輛本身的健康狀況，以便在潛在故障發(fā)生之前識(shí)別和修復(fù)它們。