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清華大學(xué)車輛與運載學(xué)院智能駕駛課題組榮獲ICCAS 2020最佳學(xué)生論文獎
2020-11-04 23:08:36· 來源：清華大學(xué)車輛與運載學(xué)院
2020年10月13-16日，第20屆國際控制自動化與系統(tǒng)大會（ICCAS 2020）于韓國釜山市召開。車輛學(xué)院李升波老師指導(dǎo)穆堯、彭柏寓等人，以清華大學(xué)為第一單位發(fā)表論文
2020年10月13-16日，第20屆國際控制自動化與系統(tǒng)大會（ICCAS 2020）于韓國釜山市召開。車輛學(xué)院李升波老師指導(dǎo)穆堯、彭柏寓等人，以清華大學(xué)為第一單位發(fā)表論文《Mixed Reinforcement Learning for Efficient Policy Optimization in Stochastic Environments》，榮獲“最佳學(xué)生論文獎”（Student Best Paper Award）。此次會議總共錄用全世界25個國家和地區(qū)的近500篇論文，其中12篇入圍“最佳學(xué)生論文獎”的提名環(huán)節(jié)，這是最終獲獎的5篇優(yōu)秀論文之一。
車輛學(xué)院穆堯、彭柏寓等同學(xué)發(fā)表的論文榮獲第20屆ICROS國際控制自動化與系統(tǒng)大會（ICCAS 2020）“最佳學(xué)生論文獎”
知識與數(shù)據(jù)聯(lián)合驅(qū)動學(xué)習(xí)是人工智能領(lǐng)域最重要的發(fā)展方向之一。該研究工作以探索能力受限且不確定性環(huán)境為對象（典型例子是行駛于城市道路的自動駕駛汽車），提出了模型與數(shù)據(jù)同步驅(qū)動的混合強化學(xué)習(xí)（MAC，Mixed Actor-Critic）算法，突破了收斂快速性和策略準(zhǔn)確性難以同時保障的難題。該法以經(jīng)驗解析模型和真實交互數(shù)據(jù)的混合表征模型為基礎(chǔ)，首次將策略迭代（Policy Iteration）的兩步結(jié)構(gòu)擴展為三步結(jié)構(gòu)，即：迭代貝葉斯估計（IBE）、策略評估（PEV）、策略改進（PIM），且理論證明了該三步迭代學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)的收斂性與最優(yōu)性，這為模型與數(shù)據(jù)混合驅(qū)動學(xué)習(xí)提供了全新的統(tǒng)一框架。
以自動駕駛汽車的運動控制任務(wù)為例，驗證表明：該法有效提升了自動駕駛控制策略的學(xué)習(xí)速度，與純數(shù)據(jù)驅(qū)動法相比提速近25倍，同時保證了所求解策略的最優(yōu)性，與純模型驅(qū)動法相比性能提升約15%。該算法為高級別智能汽車進一步發(fā)展自我進化型駕駛智能奠定了基礎(chǔ)。
注：ICCAS全稱” The International Conference on Control, Automation, and Systems”, 是機器人與智能控制領(lǐng)域的頂級學(xué)術(shù)會議之一，每年召開一次。
車輛學(xué)院穆堯、彭柏寓等同學(xué)發(fā)表的論文榮獲第20屆ICROS國際控制自動化與系統(tǒng)大會（ICCAS 2020）“最佳學(xué)生論文獎”
知識與數(shù)據(jù)聯(lián)合驅(qū)動學(xué)習(xí)是人工智能領(lǐng)域最重要的發(fā)展方向之一。該研究工作以探索能力受限且不確定性環(huán)境為對象（典型例子是行駛于城市道路的自動駕駛汽車），提出了模型與數(shù)據(jù)同步驅(qū)動的混合強化學(xué)習(xí)（MAC，Mixed Actor-Critic）算法，突破了收斂快速性和策略準(zhǔn)確性難以同時保障的難題。該法以經(jīng)驗解析模型和真實交互數(shù)據(jù)的混合表征模型為基礎(chǔ)，首次將策略迭代（Policy Iteration）的兩步結(jié)構(gòu)擴展為三步結(jié)構(gòu)，即：迭代貝葉斯估計（IBE）、策略評估（PEV）、策略改進（PIM），且理論證明了該三步迭代學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)的收斂性與最優(yōu)性，這為模型與數(shù)據(jù)混合驅(qū)動學(xué)習(xí)提供了全新的統(tǒng)一框架。
以自動駕駛汽車的運動控制任務(wù)為例，驗證表明：該法有效提升了自動駕駛控制策略的學(xué)習(xí)速度，與純數(shù)據(jù)驅(qū)動法相比提速近25倍，同時保證了所求解策略的最優(yōu)性，與純模型驅(qū)動法相比性能提升約15%。該算法為高級別智能汽車進一步發(fā)展自我進化型駕駛智能奠定了基礎(chǔ)。
注：ICCAS全稱” The International Conference on Control, Automation, and Systems”, 是機器人與智能控制領(lǐng)域的頂級學(xué)術(shù)會議之一，每年召開一次。
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