所謂高速自動(dòng)駕駛，就是在高速路場(chǎng)景下，車輛能自動(dòng)行駛。提到自動(dòng)駕駛，首先會(huì)想到自動(dòng)駕駛L0-L5的分級(jí)，而高速自動(dòng)駕駛通常認(rèn)為屬于L3級(jí)自動(dòng)駕駛范疇。
今年的全國(guó)兩會(huì)“C-V2X”、“ L3+自動(dòng)駕駛”和“數(shù)據(jù)安全”成熱議焦點(diǎn)。在L3及以上級(jí)別的自動(dòng)駕駛發(fā)展過(guò)程中，還有一些掣肘產(chǎn)業(yè)發(fā)展的因素不容忽略。比如相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)滯后，特別是針對(duì)C-V2X和L3+自動(dòng)駕駛汽車上路準(zhǔn)入的問(wèn)題，還缺乏政策支撐，另外相關(guān)基礎(chǔ)配套也有待進(jìn)一步完善。為此，近日各大車企及汽車相關(guān)科技公司“兩會(huì)”代表紛紛建言獻(xiàn)策，助力智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展。 正是由于缺乏相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)及政策的支撐，很多汽車公司，雖然在技術(shù)上已經(jīng)達(dá)到了量產(chǎn)的L3級(jí)自動(dòng)駕駛，但在量產(chǎn)車上依然只用L2+、L2++或者L2.5、L2.9等替代。還有的汽車公司認(rèn)為，L3級(jí)自動(dòng)駕駛就是個(gè)偽命題，人機(jī)責(zé)任實(shí)難界定，也因此宣布放棄L3，轉(zhuǎn)向L2級(jí)別和L4級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)工作。2017年奧迪推出A8的時(shí)候就宣稱其配備了完整的L3系統(tǒng)硬件。不過(guò)時(shí)至今日A8的相關(guān)功能也還沒(méi)有正式上線，甚至在2019年干脆宣布不再對(duì)L3級(jí)別的自動(dòng)駕駛進(jìn)行研究，并解散了團(tuán)隊(duì)。之所以大部分廠商在向L3不遺余力，其實(shí)更多是為了避免被扣上“無(wú)創(chuàng)新”的帽子。實(shí)際上，法規(guī)、技術(shù)等層面上，L3的發(fā)展遠(yuǎn)比我們想象的要復(fù)雜得多。對(duì)于高速自動(dòng)駕駛功 能，每個(gè)公司的用于實(shí)現(xiàn)它的系統(tǒng)方案各異，其名稱也各不相同。如Tesla的NOA，蔚來(lái)的NOP，小鵬的NGP，廣汽的HWA（Highway Assist），長(zhǎng)城咖啡智駕的NOH（Navigation on HighwayPilot）等等。
NOA是2019年Tesla FSD-完全自動(dòng)駕駛升級(jí)包中的一項(xiàng)功能，全稱是 Navigate on Autopilot，可以翻譯為基于導(dǎo)航的自動(dòng)駕駛。它能夠令車輛自動(dòng)駛?cè)牒婉偝龈咚俟吩训阑蛄⒔粯虿砺房?，并超過(guò)行駛緩慢的車輛。相比于傳統(tǒng)的自適應(yīng)巡航功能，NOA功能的特點(diǎn)是能夠自主判斷駛?cè)搿Ⅰ偝龈咚俚臅r(shí)機(jī)以及自主判斷超車的時(shí)機(jī)，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道超車而不需要人為干預(yù)。值得注意的是，該功能即便激活了，也僅能在車輛駛?cè)胫付ǚ忾]路段的階段真正啟用，并會(huì)伴有聲音以及視覺(jué)上的提醒，甚至還能在變道時(shí)收到方向盤振動(dòng)的觸覺(jué)提醒。 該功能使用方法較為簡(jiǎn)單，當(dāng)車機(jī)系統(tǒng)設(shè)定了某個(gè)導(dǎo)航點(diǎn)并開始導(dǎo)航后，向身前快速拉動(dòng)兩次巡航控制桿，即可激活自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛功能。 使用期間，單條藍(lán)線代表前方行進(jìn)路線，便于車輛保持在行駛車道內(nèi)。 出現(xiàn)的灰線表示行駛路線中即將出現(xiàn)的變換車道，或建議應(yīng)變換的車道，以便行駛更加順暢。Tesla的高速自動(dòng)駕駛采用了視覺(jué)+毫米波雷達(dá)的感知方案，其硬件方案包含21個(gè)傳感器，其中有 8個(gè)自動(dòng)駕駛攝像頭——前視三目+1個(gè)后視+4個(gè)側(cè)向。 Tesla的前向雖然有三個(gè)攝像頭（魚眼、正常和長(zhǎng)焦），兼顧車輛前方的寬視角以及遠(yuǎn)距離物體的探測(cè)，但不同焦距攝像頭的物體識(shí)別方式與單目類似，基于深度學(xué)習(xí)模型，Tesla叫它Tesla Vision。 4個(gè)側(cè)視攝像頭分別在左右翼子板和左右B柱處。Tesla的控制器芯片采用的是自研的FSD，單個(gè)算力高達(dá)72TOPS，單車用兩個(gè)共144TOPS，其中一個(gè)作為冗余。Tesla在這個(gè)方面充分體現(xiàn)了財(cái)主家才有余糧。 蔚來(lái)NOP于2020年北京車展上發(fā)布，全稱Navigation on Pilot， 蔚來(lái)稱其為NOP領(lǐng)航輔助，它融合了車載導(dǎo)航與NIO Pliot自動(dòng)輔助駕駛功能，允許車輛在特定條件下按照高精地圖導(dǎo)航規(guī)劃的路徑自動(dòng)巡航行駛。 預(yù)設(shè)了導(dǎo)航后，開啟NOP功能后，系統(tǒng)將會(huì)根據(jù)此前的導(dǎo)航信息自動(dòng)識(shí)別可支持的路段（高精地圖路段），NOP功能就會(huì)自動(dòng)工作，跟前車是妥妥的； 在需要時(shí)自動(dòng)執(zhí)行打轉(zhuǎn)向燈及變道操作，從而超越前方慢車或者切換當(dāng)前道路。 一旦離開了高精地圖區(qū)域，NIO就會(huì)主動(dòng)告知、且NOP功能會(huì)及時(shí)退出。蔚來(lái)ES8自動(dòng)駕駛輔助方案與Tesla類似，也是以視覺(jué)為主，其硬件采用了25個(gè)傳感器，包含8個(gè)自動(dòng)駕駛攝像頭（其中，前視三目+1個(gè)車內(nèi)+4個(gè)360°全景），5個(gè)高精毫米波雷達(dá)（1個(gè)前雷達(dá)+4個(gè)角雷達(dá)）和12個(gè)超聲波雷達(dá)。 其控制器新片采用Mobileye EyeQ4，單個(gè)算力只有2.2TOPS，但是車上用了幾個(gè)暫未知曉。對(duì)ES8而言，該功能依托高精度地圖數(shù)據(jù)，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變道、自動(dòng)進(jìn)出匝道等功能。 然而，經(jīng)車評(píng)網(wǎng)站對(duì)蔚來(lái)NOP的體驗(yàn)和蔚來(lái)的官方介紹來(lái)看，NOP在道路擁擠、天氣狀況不佳、道路標(biāo)線不清等諸多情況下都需要人工介入，其依然屬于駕駛輔助功能，而絕非自動(dòng)駕駛功能。而2021年1月發(fā)布的蔚來(lái)ET7，為了實(shí)現(xiàn)高速完全自動(dòng)駕駛加入了激光雷達(dá)及其它傳感器，蔚來(lái)稱該系統(tǒng)為Aquila蔚來(lái)超感系統(tǒng)，它包含33個(gè)高性能感知硬件：超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)1個(gè)，800萬(wàn)像素高清攝像頭11個(gè)，增強(qiáng)主駕感知1個(gè)，毫米波雷達(dá)5個(gè)，超聲波傳感器12個(gè)，V2X車路協(xié)同感知高精度定位單元2套。其計(jì)算芯片則使用了4顆英偉達(dá)Drive Orin芯片，CUDA數(shù)量達(dá)到 8096，接近了8704 CUDA核心的 RTX 3080 旗艦游戲顯卡的規(guī)格，并且包含了 48 個(gè)A78 ARM核心，256個(gè)第三代張量核心，8096個(gè)CUDA核心，晶體管數(shù)量達(dá)到680億。其算力1016TOPS，是目前為止量產(chǎn)車上算力最高的。英偉達(dá)也表示，NVIDIA Orin是當(dāng)今性能最強(qiáng)的自動(dòng)駕駛和自主機(jī)器處理器。該可擴(kuò)展的系統(tǒng)級(jí)芯片系列不僅能夠?qū)崿F(xiàn)前所未有的每秒254萬(wàn)億次計(jì)算。除此之外，蔚來(lái)ET7還帶有一個(gè)激光雷達(dá)，在車頂中間位置。小鵬的NGP是XPILOT 3.0自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)中的一項(xiàng)功能，2021年1月26日小鵬XPILOT 3.0自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)迎來(lái)多項(xiàng)功能升級(jí)，此前備受關(guān)注的NGP自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛（公測(cè)版）向用戶正式開放。“NGP自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛”，簡(jiǎn)稱為NGP，指的是可以基于用戶設(shè)定的導(dǎo)航路線，實(shí)現(xiàn)從A點(diǎn)到B點(diǎn)的自動(dòng)導(dǎo)航輔助駕駛。 基于高精度地圖的支持，此次推送之后，小鵬P7實(shí)現(xiàn)的高速NGP功能能夠覆蓋絕大多數(shù)國(guó)內(nèi)高速公路和部分城市快速路，并能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)編導(dǎo)超越慢車、交通錐桶識(shí)別/避讓、自動(dòng)選擇最優(yōu)車道，大貨車規(guī)避，自動(dòng)限速調(diào)節(jié)、夜間超車提醒、自動(dòng)進(jìn)出匝道切換高速公路、故障車輛避讓、變道自動(dòng)緊急避讓等功能。小鵬NGP的實(shí)現(xiàn)方案，硬件系統(tǒng)包含31個(gè)傳感器，其中有14個(gè)自動(dòng)駕駛攝像頭（前視三目+前視單目+4個(gè) 側(cè)向+1個(gè)后視+1個(gè)車內(nèi)+4個(gè)360°全景）， 5個(gè)高精毫米波雷達(dá)（1個(gè)前雷達(dá)+4個(gè)角雷達(dá)），12個(gè)超聲波傳感器，外加高精地圖和高精定位。 芯片采用NVIDIA DRIVE AGXXavier，算力可達(dá)30TOPS。
其中，14個(gè)攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)和12個(gè)超聲波雷達(dá)構(gòu)建全面的感知能力，英偉達(dá)Xavier芯片用來(lái)處理多傳感器數(shù)據(jù)。高精地圖和高精定位則是實(shí)現(xiàn)NGP自動(dòng)導(dǎo)航功能的核心，傳感器數(shù)據(jù)和地圖數(shù)據(jù)相互校驗(yàn)比對(duì)，實(shí)現(xiàn)駕駛輔助功能更準(zhǔn)確的決策和執(zhí)行，當(dāng)然更重要的是提高行駛安全性。
Tesla的 NOA 與小鵬 NGP 的表現(xiàn)在變道超車和跟車的場(chǎng)景幾乎可以媲美人類駕駛員，算是目前市面上標(biāo)準(zhǔn)的第一梯隊(duì)水準(zhǔn)。對(duì)于兩者的差別，甚至可以說(shuō)，小鵬因有高德高精地圖的加持在國(guó)內(nèi)路況的表現(xiàn)比Tesla還是存在一定的優(yōu)勢(shì)。而Tesla在匝道中再遇 Y 匝道的轉(zhuǎn)換高速的情況，會(huì)出現(xiàn) NOA 車輛定位錯(cuò)誤的情況。Tesla導(dǎo)航定位丟失，明明進(jìn)入了匝道，定位系統(tǒng)卻以為自己是在直行，而后面再接上一個(gè) Y形狀的匝道，對(duì)于Tesla來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)算是徹底懵掉。但Tesla對(duì)于立交橋的識(shí)別優(yōu)于小鵬。對(duì)于蔚來(lái)，自ET7超感系統(tǒng)加持，性能將超越兩者。但等到2022年新車交付時(shí)還有多少優(yōu)勢(shì)誰(shuí)也說(shuō)不清楚。
除此之外，值得一提的是Tesla沒(méi)有高精地圖，使用的是數(shù)據(jù)閉環(huán)+影子模式，它是通過(guò)用戶車輛的傳感器及高度自動(dòng)化的軟件系統(tǒng)在后臺(tái)后見數(shù)據(jù)，即邊用車邊完善地圖信息。這對(duì)數(shù)據(jù)的收集以及模型的成長(zhǎng)長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看意義重大。2021年也被業(yè)界稱為自動(dòng)駕駛元年，外加全國(guó)兩會(huì)的加持推動(dòng)，相關(guān)法律法規(guī)會(huì)進(jìn)一步的完善、相關(guān)政策會(huì)進(jìn)一步加強(qiáng)支撐，L3級(jí)以上自動(dòng)駕駛的發(fā)展會(huì)更加迅猛。彼時(shí)，可完全自動(dòng)駕駛的場(chǎng)景并不僅限于高速和城市快速路，對(duì)于市區(qū)路況、郊區(qū)路況等場(chǎng)景也可實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。乃至不遠(yuǎn)的將來(lái)，可實(shí)現(xiàn)任意場(chǎng)景自動(dòng)駕駛。未來(lái)可期！ 
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