高精地圖需要采集什么元素？國內(nèi)首個標準來了，今日《自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式》發(fā)布。后臺回復“地圖采集標準”下載解讀PPT。

今年是高精地圖上車的元年，小鵬P7、廣汽新能源埃安LX等數(shù)款搭載高精度地圖車型已宣布量產(chǎn)上市，前裝市場正在進入傳統(tǒng)導航向高精度導航的過渡期。

隨著智能駕駛不斷向高階功能進化，基于導航的輔助駕駛功能也相繼推出，特斯拉NoA開了先河，蔚來NoP已經(jīng)問世，小鵬汽車的NGP也即將交付。

智能駕駛越來越離不開‘N’（ Navigate），也越來越離不開高精地圖。而對于L3及以上的自動駕駛系統(tǒng)，自動駕駛地圖也必不可少，在橫向和縱向精確控制、基于車輛模型的駕駛決策輔助、障礙物監(jiān)測和避讓、智能調(diào)速和轉(zhuǎn)向等方面都發(fā)揮著重要的作用。



01  自動駕駛地圖需要采集哪些要素未成標準

自動駕駛地圖屬于導航電子地圖的新型種類和重要組成部分，國外在這一領(lǐng)域起步研究較早，目前已有的行業(yè)聯(lián)盟包括OpenDrive, NDS，ADASIS協(xié)會等，都只針對地圖數(shù)據(jù)的物理編譯格式和應(yīng)用數(shù)據(jù)傳輸進行研究，并沒有某項標準從自動駕駛地圖要素內(nèi)容以要素數(shù)據(jù)表達方式方面進行詳細描述。

國內(nèi)也一樣，目前正在研制或?qū)l(fā)布的自動駕駛地圖相關(guān)標準均側(cè)重于自動駕駛地圖生產(chǎn)過程、產(chǎn)品與功能應(yīng)用方面，缺少一個對自動駕駛地圖采集要素的定義與規(guī)范。

在2018年4月份，在中國汽車工程學會和智能網(wǎng)聯(lián)汽車聯(lián)盟（運營實體為國汽智聯(lián)研究院）的支持下，成立了自動駕駛地圖和定位工作組。工作組由學會、協(xié)會和聯(lián)盟指導，清華大學和國汽智聯(lián)牽頭組織，目前成員單位已有86家企業(yè)，包括整車企業(yè)（一汽、北汽、長安、上汽、廣汽、奔馳、大眾、蔚來、福特、奧迪、東風商用車、東風汽車、通用、愛馳、PSA、FCA、紅旗），零部件企業(yè)（博世、大陸、電裝、鐳神、Velodyne、東軟、德賽、億咖通、經(jīng)緯恒潤、博泰、均勝車聯(lián)），圖商（易圖通、百度）、大科技公司（中興、三星、諾基亞、華為）、初創(chuàng)公司（地平線、初速度、小馬智行、馭勢）。涵蓋了中國汽車工業(yè)和智能駕駛產(chǎn)業(yè)的絕大部分骨干企業(yè)。

工作組牽頭單位包括清華大學、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院、北京四維圖新科技股份、高德軟件、武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)，清華大學車輛與運載學院院長楊殿閣為組長。

02  《自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式》發(fā)布

目前由易圖通科技（北京）有限公司牽頭研制的《自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式》標準，現(xiàn)已正式發(fā)布（標準號為：T/CSAE 185-2021），這部適用于自動駕駛地圖制作的業(yè)內(nèi)首個標準，歷時16個月終于面世，它為自動駕駛地圖研制建立了統(tǒng)一標準，并為整個智能網(wǎng)聯(lián)地圖與定位相關(guān)標準體系制定的基礎(chǔ)奠定了堅實基礎(chǔ)。



該標準規(guī)定了自動駕駛地圖中應(yīng)表達的采集要素、要素數(shù)據(jù)信息化及數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)化等內(nèi)容要求，包括了數(shù)據(jù)組織要求及應(yīng)用場景，適用于L3及以上自動駕駛地圖使用。



不僅對車道線以及交通標志有了明確的定義和數(shù)字化表達要求，同時對智能路側(cè)設(shè)備也有明確的規(guī)定。這也為未來車路協(xié)同系統(tǒng)的加入，提供了優(yōu)勢條件。



據(jù)應(yīng)用場景不同，自動駕駛地圖包含的地圖要素有所不同。綜合各方經(jīng)驗，自動駕駛地圖通過構(gòu)建主要包含動態(tài)環(huán)境信息（移動物體、駕駛環(huán)境信息等）及靜態(tài)高精要素（道路級路網(wǎng)、車道級路網(wǎng)、路面標線和道路交通設(shè)施物等圖層）的自動駕駛環(huán)境模型。為日后圖商及相關(guān)企業(yè)在自動駕駛地圖采集要素方面形成能“多源一標準共用”參考標準，有效降低自動駕駛地圖成本、提升成圖效率。

標準在制定過程中充分考慮了自動駕駛地圖應(yīng)用場景覆蓋、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與表達方式、業(yè)內(nèi)各類方案、以及多種數(shù)據(jù)源等要素，提煉并規(guī)范了針對國內(nèi)道路工況的自動駕駛地圖要素表達內(nèi)容及方式，同時也對路側(cè)設(shè)備地理信息方面進行定義和要求，滿足通用性原則，也適用于未來地圖眾包更新、動態(tài)高精地圖信息來源,實現(xiàn)信息層的實時更新與共享等。



本標準的頒布，意味著行業(yè)頂層架構(gòu)將全面對自動駕駛地圖采集要素進行了定義與規(guī)范，特別是在路側(cè)智能設(shè)備方面新納入內(nèi)容，這是未來自動駕駛地圖交換格式的支撐基礎(chǔ)。

通過構(gòu)建統(tǒng)一的自動駕駛地圖采集要素模型與交換格式，有助于打通數(shù)據(jù)流通鏈條，實現(xiàn)信息層的實時更新與共享，為未來自動駕駛地圖交換格式奠定支撐基礎(chǔ)。

此外，國內(nèi)目前在自動駕駛地圖相關(guān)標準還未構(gòu)成體系，目前正在研制的相關(guān)國標、行標、地標、團標報包括《道路高精度電子導航地圖數(shù)據(jù)規(guī)范》《道路高精度電子導航地圖生產(chǎn)技術(shù)規(guī)范》《智能運輸系統(tǒng)智能駕駛電子地圖數(shù)據(jù)模型與交換格式》《電子公路圖路線及沿線設(shè)施要素高精度表達規(guī)范》《智能網(wǎng)聯(lián)車道路基礎(chǔ)數(shù)據(jù)規(guī)范》《智能汽車基礎(chǔ)地圖數(shù)據(jù)規(guī)定》《高速公路路面及沿線設(shè)施要素模型與交換格式》《自動駕駛高精度地圖特征定位數(shù)據(jù)技術(shù)規(guī)范》《自動駕駛地圖動態(tài)信息數(shù)據(jù)交換格式》《自主代客泊車地圖與定位技術(shù)要求》等，后續(xù)將陸續(xù)公開發(fā)布，未來將對自動駕駛地圖制作與應(yīng)用的行業(yè)規(guī)范起到推進作用。