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自動(dòng)駕駛攝像頭的基本工作原理
2021-09-15 15:15:48· 來(lái)源：自動(dòng)駕駛攻城獅 作者：青驥子
對(duì)比Radar、Lidar、Sonar來(lái)講，Camera最接近人眼識(shí)別原理，在自動(dòng)駕駛傳感器中擔(dān)任重要角色，尤其自動(dòng)駕駛領(lǐng)頭羊特斯拉力推純視覺(jué)方案，行業(yè)內(nèi)紛紛加注攝像頭，
對(duì)比Radar、Lidar、Sonar來(lái)講，Camera最接近人眼識(shí)別原理，在自動(dòng)駕駛傳感器中擔(dān)任重要角色，尤其自動(dòng)駕駛領(lǐng)頭羊特斯拉力推純視覺(jué)方案，行業(yè)內(nèi)紛紛加注攝像頭，攝像頭的平均單車使用量逐年上升。
本文就來(lái)挖一挖自動(dòng)駕駛攝像頭的基本知識(shí)。
攝像頭分類：
按照安裝位置不同可分為，前視攝像頭、后視攝像頭、側(cè)面攝像頭、全景攝像頭、DMS攝像頭等
按照鏡頭數(shù)可分為單目、雙目、三目等
按照FOV角度可分為廣角、魚(yú)眼攝像頭等
攝像頭的組成：Lens(鏡頭)+Image Sensor（CMOS/CCD）+電源PCB+殼體/支架/密封膠水，還有些攝像頭是集成ISP(圖像信號(hào)處理器Image Signal Processor)的，不過(guò)有些不帶ISP，如下圖所示一個(gè)帶ISP一個(gè)不帶。
基本工作原理：
Lens負(fù)責(zé)光學(xué)取景，將物理世界由透鏡投射到Image Sensor，產(chǎn)生電壓差，將電壓差通過(guò)AD轉(zhuǎn)換后給ISP進(jìn)行灰度補(bǔ)償、色彩差值、平滑處理、色彩校正等，然后將圖像傳遞從Raw DATA格式轉(zhuǎn)換成RGB格式或者是YUV格式輸出到相機(jī)外部（控制器），控制器通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法來(lái)處理攝像頭感知數(shù)據(jù)，從而完成視覺(jué)的感知和識(shí)別結(jié)果輸出。
關(guān)鍵性能參數(shù)
1-像素Resolution，越大越高清
2-分辨率，分辨率使用于度量圖像內(nèi)數(shù)據(jù)量多少的一個(gè)參數(shù)，表示成dpi（每英寸點(diǎn)或像素?cái)?shù)），基本由Iamge Sensor決定，Image sensor尺寸越大像素越多，圖像越清晰
3-色域，RGB24和I420（YUV）兩種圖像格式最為常用
4-FOV，可支持的視角范圍
5-幀率，即每秒顯示的圖像數(shù)
6-Dynamic Range
自動(dòng)駕駛功能的攝像頭使用分配
攝像頭的產(chǎn)業(yè)鏈
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