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一文讀懂自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)

2021-09-21 18:17:01·  來源：智駕最前沿  
　
最近自動(dòng)駕駛和數(shù)據(jù)閉環(huán)結(jié)合在一起成為一大解決方案，原因是自動(dòng)駕駛工程已經(jīng)被認(rèn)可是一個(gè)解決數(shù)據(jù)分布長尾問題的任務(wù)，時(shí)而出現(xiàn)的corner case（極端情況）是對(duì)
最近自動(dòng)駕駛和數(shù)據(jù)閉環(huán)結(jié)合在一起成為一大解決方案，原因是自動(dòng)駕駛工程已經(jīng)被認(rèn)可是一個(gè)解決數(shù)據(jù)分布“長尾問題”的任務(wù)，時(shí)而出現(xiàn)的corner case（極端情況）是對(duì)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的算法模型進(jìn)行升級(jí)的來源之一，如圖所示。
 
構(gòu)成這個(gè)自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)的核心技術(shù)和模塊都有哪些呢？首先是這個(gè)自動(dòng)駕駛的算法和模塊是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的，其次源源不斷的數(shù)據(jù)需要有合理有效的方法去利用。
如圖是Tesla眾所周知的Autopilot數(shù)據(jù)引擎框架：確認(rèn)模型誤差、數(shù)據(jù)標(biāo)注和清洗、模型訓(xùn)練和重新部署。
 
這是谷歌waymo報(bào)告提到的數(shù)據(jù)閉環(huán)平臺(tái)：其中有數(shù)據(jù)挖掘、主動(dòng)學(xué)習(xí)、自動(dòng)標(biāo)注、自動(dòng)化模型調(diào)試優(yōu)化、測試校驗(yàn)和部署發(fā)布。
 
如圖是英偉達(dá)公司在自動(dòng)駕駛開發(fā)建立的機(jī)器學(xué)習(xí)平臺(tái)MAGLEV，也是基于閉環(huán)的模型迭代：其中有smart的數(shù)據(jù)選擇、數(shù)據(jù)標(biāo)注、模型搜索、訓(xùn)練、評(píng)估、調(diào)試和部署。
 
下面對(duì)數(shù)據(jù)閉環(huán)各個(gè)組成部分進(jìn)一步討論：
  • 自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型；
  • 云計(jì)算平臺(tái)的基建和大數(shù)據(jù)處理技術(shù)；
  • 訓(xùn)練數(shù)據(jù)標(biāo)注工具；
  • 大型模型訓(xùn)練平臺(tái)；
  • 模型測試和檢驗(yàn)；
  • 相關(guān)的機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)。
1 自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模型
 
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