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車路協(xié)同自動(dòng)駕駛發(fā)展階段
VICAD是一個(gè)由低至高、逐漸演進(jìn)的發(fā)展過程。參考國內(nèi)外對(duì)VICAD階段劃分情況，如SAEJ301621、SAE J321622，以及國內(nèi)相關(guān)機(jī)構(gòu)發(fā)布的報(bào)告和標(biāo)準(zhǔn)23，本白皮書將VICAD劃分為以下三個(gè)大的發(fā)展階段（如表2.1所示），其中：1）階段1信息交互協(xié)同是重要基礎(chǔ)，為各類車路協(xié)同應(yīng)用提供互聯(lián)互通保障支持；2）階段2協(xié)同感知是關(guān)鍵核心，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛感知互補(bǔ)、強(qiáng)化與冗余；3）階段3協(xié)同決策控制是最終目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛微觀決策控制與智能交通宏觀決策控制兼容統(tǒng)一。表2.1 VICAD發(fā)展階段劃分
其中，在VICAD第1發(fā)展階段，以LTE-V2X為核心的直連無線通信可以支持車與車、車與道路之間進(jìn)行直接通信，實(shí)現(xiàn)較為基礎(chǔ)的消息提醒和安全預(yù)警類應(yīng)用；而VICAD的第2發(fā)展階段，則是在C-V2X車路云高效通信的基礎(chǔ)上，以人工智能（Artificial Intelligence，AI）和邊緣計(jì)算應(yīng)用為核心的路端感知技術(shù)，可以發(fā)揮路端視角好、觀測(cè)時(shí)間長、易部署等優(yōu)勢(shì)，解決AV遮擋、盲區(qū)、不利照明、極端天氣相關(guān)感知長尾問題，擴(kuò)展AV的感知范圍，提升AV的感知能力，進(jìn)而保障車輛安全高效行駛；到了VICAD的第3個(gè)發(fā)展階段，在車路協(xié)同感知的基礎(chǔ)上，依托泛在互聯(lián)的基礎(chǔ)設(shè)施，還可以進(jìn)一步發(fā)揮路端和云端全局性優(yōu)勢(shì)，支持實(shí)現(xiàn)協(xié)同決策規(guī)劃和協(xié)同控制等應(yīng)用，全方位保障自動(dòng)駕駛安全連續(xù)運(yùn)行。節(jié)選自《面向自動(dòng)駕駛的車路協(xié)同關(guān)鍵技術(shù)與展望2.0》
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