摘要

協(xié)同駕駛系統(tǒng)可以使主體車(chē)輛在遇到其他車(chē)輛時(shí)自主進(jìn)行制動(dòng)或轉(zhuǎn)向操作，以避免事故的發(fā)生。然而，協(xié)同駕駛系統(tǒng)的可靠性和性能取決于其控制的目標(biāo)車(chē)速和橫向參數(shù)。本文介紹了主體車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛協(xié)同駕駛系統(tǒng)中的目標(biāo)車(chē)速和橫向參數(shù)控制。通過(guò)分析和總結(jié)FVCMS的規(guī)范和制造商要求，本文詳細(xì)介紹了主體車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛的最低和最高目標(biāo)車(chē)速，以及最大橫向偏移和橫向速度。本文旨在為協(xié)同駕駛系統(tǒng)的研發(fā)和實(shí)現(xiàn)提供參考和指導(dǎo)。

關(guān)鍵詞：協(xié)同駕駛系統(tǒng)，目標(biāo)車(chē)速，橫向參數(shù)，F(xiàn)VCMS

引言

協(xié)同駕駛系統(tǒng)是一種基于先進(jìn)的傳感器、控制器和通信技術(shù)的車(chē)輛智能化系統(tǒng)。它可以使主體車(chē)輛在遇到其他車(chē)輛時(shí)自主進(jìn)行制動(dòng)或轉(zhuǎn)向操作，以避免事故的發(fā)生。協(xié)同駕駛系統(tǒng)的可靠性和性能取決于其控制的目標(biāo)車(chē)速和橫向參數(shù)。在本文中，我們將重點(diǎn)介紹主體車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛協(xié)同駕駛系統(tǒng)中的目標(biāo)車(chē)速和橫向參數(shù)控制。我們將分析和總結(jié)FVCMS的規(guī)范和制造商要求，以詳細(xì)介紹主體車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛的最低和最高目標(biāo)車(chē)速，以及最大橫向偏移和橫向速度。本文旨在為協(xié)同駕駛系統(tǒng)的研發(fā)和實(shí)現(xiàn)提供參考和指導(dǎo)。

目標(biāo)車(chē)速控制

主體車(chē)輛的協(xié)同駕駛系統(tǒng)需要能夠控制目標(biāo)車(chē)輛的速度以避免事故的發(fā)生。FVCMS是一種用于目標(biāo)車(chē)輛速度控制的系統(tǒng)。根據(jù)規(guī)范和制造商的要求，主體車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛的目標(biāo)車(chē)速控制應(yīng)遵循以下規(guī)則。

主體車(chē)輛-最低目標(biāo)車(chē)速

所有FVCMS的Vmin應(yīng)小于等于8.4 m/s（30 km/h）。如果目標(biāo)車(chē)速降至Vmin以下且緩解制動(dòng)未進(jìn)行，則FVCMS應(yīng)進(jìn)入非激活狀態(tài)。Vmin的值應(yīng)在車(chē)主手冊(cè)中聲明。

這意味著主體車(chē)輛可以通過(guò)FVCMS控制目標(biāo)車(chē)輛的速度，但最低速度應(yīng)不小于8.4 m/s（30 km/h）。如果目標(biāo)車(chē)輛的速度降至低于此值，且主體車(chē)輛沒(méi)有進(jìn)行緩解制動(dòng)操作，則FVCMS應(yīng)進(jìn)入非激活狀態(tài)，以保證安全。

主體車(chē)輛-最大目標(biāo)車(chē)速

所有FVCMS的Vmax應(yīng)為27.8 m/s（100 km/h）或更高，如果低于27.8 m/s，則應(yīng)為最大車(chē)速。如果Vmax的值小于汽車(chē)的速度能力，則應(yīng)在車(chē)主手冊(cè)中說(shuō)明。

這意味著主體車(chē)輛可以控制目標(biāo)車(chē)輛的速度，但最高速度應(yīng)不超過(guò)27.8 m/s（100 km/h）。如果目標(biāo)車(chē)輛的速度超過(guò)此值，則主體車(chē)輛無(wú)法控制目標(biāo)車(chē)輛的速度。在車(chē)主手冊(cè)中，應(yīng)說(shuō)明主體車(chē)輛的速度能力和最高目標(biāo)車(chē)速的限制，以保證安全。

目標(biāo)車(chē)輛-最低目標(biāo)車(chē)速

對(duì)于任何目標(biāo)車(chē)速，最小目標(biāo)車(chē)速不得大于4.2 m/s。初始FVCMS檢測(cè)的最小目標(biāo)車(chē)速應(yīng)由SV制造商確定。FVCMS應(yīng)適用于檢測(cè)范圍限制內(nèi)的任何目標(biāo)車(chē)速，并在目標(biāo)車(chē)速降至0 m/s時(shí)保持功能。

這意味著FVCMS應(yīng)適用于任何目標(biāo)車(chē)速，但最小目標(biāo)車(chē)速不得大于4.2 m/s。對(duì)于最小目標(biāo)車(chē)速的檢測(cè)范圍，應(yīng)由目標(biāo)車(chē)輛的制造商確定。FVCMS應(yīng)在目標(biāo)車(chē)速降至0 m/s時(shí)保持功能，以保證安全。

目標(biāo)車(chē)輛-最大目標(biāo)車(chē)速

FVCMS應(yīng)適用于以Vmax減去最小相對(duì)速度的任何速度移動(dòng)的目標(biāo)車(chē)輛，該速度與圖4所示FVCMS的運(yùn)行范圍一致。

這意味著FVCMS應(yīng)適用于目標(biāo)車(chē)輛的任何速度，但應(yīng)考慮到相對(duì)速度的變化。具體來(lái)說(shuō)，F(xiàn)VCMS應(yīng)適用于目標(biāo)車(chē)輛的速度，該速度等于主體車(chē)輛的最高目標(biāo)車(chē)速減去目標(biāo)車(chē)輛和主體車(chē)輛之間的最小相對(duì)速度。目標(biāo)車(chē)輛的速度范圍應(yīng)與FVCMS的運(yùn)行范圍相一致，以保證控制的有效性。

橫向參數(shù)控制

除了速度控制外，協(xié)同駕駛系統(tǒng)還需要控制目標(biāo)車(chē)輛的橫向參數(shù)以避免事故的發(fā)生。具體來(lái)說(shuō)，目標(biāo)車(chē)輛的橫向偏移和橫向速度需要受到控制。根據(jù)規(guī)范和制造商的要求，目標(biāo)車(chē)輛的橫向參數(shù)控制應(yīng)遵循以下規(guī)則。

目標(biāo)車(chē)輛-最大橫向偏移

當(dāng)任一方向的橫向偏移為20%或更低時(shí)，F(xiàn)VCMS應(yīng)起作用。制造商可自行決定，F(xiàn)VCMS可用于大于20%的橫向偏移。

這意味著當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛的任一方向的橫向偏移小于等于20%時(shí)，F(xiàn)VCMS應(yīng)該啟用，以控制目標(biāo)車(chē)輛的橫向偏移。對(duì)于大于20%的橫向偏移，F(xiàn)VCMS的使用可以由目標(biāo)車(chē)輛的制造商自行決定，以保證控制的有效性。

目標(biāo)車(chē)輛-最大橫向速度

當(dāng)存在橫向偏移時(shí)，F(xiàn)VCMS應(yīng)適用于小于0.2 m/s的相對(duì)車(chē)輛橫向速度。FVCMS可在制造商決定的大于0.2 m/s的相對(duì)車(chē)輛橫向速度下運(yùn)行。

這意味著當(dāng)目標(biāo)車(chē)輛存在橫向偏移時(shí)，F(xiàn)VCMS應(yīng)適用于相對(duì)車(chē)輛的橫向速度。對(duì)于小于0.2 m/s的橫向速度，F(xiàn)VCMS應(yīng)該起作用，以控制目標(biāo)車(chē)輛的橫向速度。對(duì)于大于0.2 m/s的橫向速度，F(xiàn)VCMS的使用可以由目標(biāo)車(chē)輛的制造商自行決定，以保證控制的有效性。

結(jié)論

本文介紹了主體車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛協(xié)同駕駛系統(tǒng)中的目標(biāo)車(chē)速和橫向參數(shù)控制。通過(guò)分析和總結(jié)FVCMS的規(guī)范和制造商要求，本文詳細(xì)介紹了主體車(chē)輛和目標(biāo)車(chē)輛的最低和最高目標(biāo)車(chē)速，以及最大橫向偏移和橫向速度。協(xié)同駕駛系統(tǒng)的可靠性和性能取決于其控制的目標(biāo)車(chē)速和橫向參數(shù)。本文旨在為協(xié)同駕駛系統(tǒng)的研發(fā)和實(shí)現(xiàn)提供參考和指導(dǎo)，以保證協(xié)同駕駛系統(tǒng)的安全和有效性。

參考文獻(xiàn)

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[3] ISO 26262:2018, Road vehicles - Functional safety - Part 1: Vocabulary.

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