能問出這個(gè)問題是因?yàn)楫?dāng)前還沒有能達(dá)到L5級的完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

  L1～L4級駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)都會(huì)有一個(gè)運(yùn)行設(shè)計(jì)域ODD（Operational Design Domain），即智駕系統(tǒng)正常工作的范圍。

能否在下雨天開啟自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，要看相應(yīng)的自動(dòng)駕駛功能的ODD對雨天的限制要求：

例如，雨天自動(dòng)駕駛功能完全無法開啟；

小雨天能在高速上開啟自動(dòng)駕駛功能，但是不能自動(dòng)換道，中雨及大雨天自動(dòng)駕駛功能無法開啟；

小雨&中雨可以在自動(dòng)駕駛專用道開啟自動(dòng)駕駛功能，大雨&暴雨無法開啟自動(dòng)駕駛功能……

究竟什么是智駕系統(tǒng)的ODD？ODD的組成要素有哪些？ODD邊界如何確定？有何用處呢？

1.什么是智駕系統(tǒng)的ODD

2.自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ODD的組成要素

3.ODD邊界的確定和應(yīng)用

1.什么是智駕系統(tǒng)的ODD

 智能駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行設(shè)計(jì)域ODD（Operational Design Domain）：是指在設(shè)計(jì)智能駕駛功能時(shí)所確定的本車狀態(tài)和外部環(huán)境條件，這些條件限定了智能駕駛系統(tǒng)能夠安全、有效地運(yùn)行的范圍，包括車輛狀態(tài)（速度、故障、載荷等）、道路類型（高速、城市、鄉(xiāng)村、有無車道線等）、交通狀況（正常、擁堵、緊急、施工等）、天氣條件（晴天、雨天、雪天、沙塵、霧霾等）、光照條件（白天、夜晚有/無路燈、逆光、背光等）等多種因素。

  SAE J3016《駕駛自動(dòng)化分級》標(biāo)準(zhǔn)提供了一個(gè)駕駛自動(dòng)化的分類法，詳細(xì)定義了六個(gè)級別的智駕系統(tǒng)，從無駕駛自動(dòng)化（0級）到完全駕駛自動(dòng)化（5級）：

 L0級：無駕駛自動(dòng)化（無智駕功能，無ODD限制）；

 L1級：駕駛員輔助（智駕系統(tǒng)提供橫向控制或縱向控制功能，如自適應(yīng)巡航ACC功能、車道保持輔助LKA功能等，有ODD限制）；

L5級：完全駕駛自動(dòng)化（自動(dòng)駕駛的終極理想狀態(tài)，無ODD限制）。

 L1到L4級智駕功能都明確考慮了操作設(shè)計(jì)域（ODD）的限制。相反，L5級和L0級智駕系統(tǒng)沒有ODD限制。因此，準(zhǔn)確描述某一智駕功能（L0級和L5級除外）需要同時(shí)明確其駕駛自動(dòng)化水平和運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）。

這種駕駛自動(dòng)化水平和ODD的結(jié)合稱為智駕功能的使用規(guī)范，不同的智駕功能具有不同的使用規(guī)范。由于每個(gè)級別的駕駛自動(dòng)化水平存在各種各樣的智駕功能，不同的智駕功能自然也會(huì)對應(yīng)不同的ODD（例如，L3級的ALKS限定在高速使用，ODD就會(huì)涉及到地理圍欄；L4級別的ADS包括停車&泊車、高速&低速、地理圍欄等，ODD范圍會(huì)更廣泛）。

確立清晰的ODD對于保證智能駕駛系統(tǒng)的安全性至關(guān)重要。它為用戶、汽車制造商、認(rèn)證測試機(jī)構(gòu)、保險(xiǎn)公司、公安監(jiān)管機(jī)構(gòu)等提供了清晰的指導(dǎo)和標(biāo)準(zhǔn)，有助于智能駕駛系統(tǒng)在預(yù)定的環(huán)境和條件下安全、正常工作。

2.自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ODD的組成要素

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ODD主要由車輛狀態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、外部環(huán)境、地理圍欄、其它道路使用者ORUs等組成。

2.1 車輛狀態(tài)

車輛狀態(tài)的穩(wěn)定性和可靠性直接關(guān)系到自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能否在預(yù)定的ODD內(nèi)正常工作。車輛的硬件和軟件配置無報(bào)警、無故障是ADS系統(tǒng)ODD的基本要求，如：

傳感器的要求：例如，ADS功能的正常工作對傳感器臟污、老化、過溫、視覺傳感器逆光&背光、遮擋等情況的要求；

計(jì)算平臺的可靠性要求：例如，ADS功能的正常工作對計(jì)算平臺的負(fù)載要求（環(huán)境復(fù)雜度驟變、計(jì)算平臺過溫等都會(huì)影響計(jì)算平臺的負(fù)載）、對計(jì)算平臺冗余備份的要求等；

執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度要求：車輛的載荷質(zhì)量&載荷分布、制動(dòng)液液位、剎車片磨損情況、剎車片溫度、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)故障等都會(huì)影響車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)速度。

2.2 基礎(chǔ)設(shè)施

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠運(yùn)行的道路類型、道路表面、道路邊緣和道路幾何等。

 不同類型的道路（如高速公路、城市道路、鄉(xiāng)村道路等）、不同的道路表面條件（如瀝青、混凝土、砂石、潮濕、冰雪等）、不同的道路邊緣（路沿石、草坪、砂石、泥土等）、不同的車道線（實(shí)線、虛線、導(dǎo)流線、減速線、可變車道線、雙黃線等）、不同的道路幾何（路面斜率、坡度、彎道曲率半徑等）都會(huì)影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和運(yùn)行。

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ODD至少需要明確上述基礎(chǔ)道路設(shè)施的要求。

2.3 駕駛操作限制

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ODD至少需要明確ADS最大運(yùn)行速度限制和適用的交通條件等。這些限制定義了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在特定道路和交通狀況下的操作范圍，如限速區(qū)域、擁堵路段、事故現(xiàn)場、長期/臨時(shí)施工等。

2.4 周邊物體

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ODD至少需要明確影響ADS感知和定位的物體，包括交通標(biāo)志、限速標(biāo)牌、其他道路使用者ORUs（如其他車輛、行人、電動(dòng)車/摩托車/自行車騎行者）和非道路使用者物體（如牛/羊/麋鹿/袋鼠等動(dòng)物、掉落的輪胎/貨物/石塊等障礙物）。

2.5 連接性

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ODD至少需要明確ADS車輛與其他車輛、基礎(chǔ)設(shè)施、交通管理系統(tǒng)等的連接通信能力。這包括基于V2V（車對車）、V2I（車對基礎(chǔ)設(shè)施）和V2N（車對網(wǎng)絡(luò)）的技術(shù)實(shí)現(xiàn)的協(xié)同工作。

2.6 環(huán)境條件

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ODD至少需要明確風(fēng)、雨、雪、雨夾雪、霧霾、沙塵、冰雹等天氣條件，以及不同的光照度（如白天、黎明、黃昏、夜晚、路燈等）對ADS車輛性能的影響。這些環(huán)境條件會(huì)直接影響自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知、決策和控制能力。

2.7 運(yùn)行區(qū)域

自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ODD至少需要明確ADS車輛在特定地理區(qū)域內(nèi)的限制，如國家、城市、學(xué)校區(qū)域、長期/短期施工區(qū)域、交通管制區(qū)域等。

對于給定的智能駕駛功能，其ODD可能包含一組廣泛的參數(shù)（如車輛狀態(tài)、道路條件、天氣條件等），這些參數(shù)定義了該智駕功能在指定的道路環(huán)境中安全運(yùn)行的限制。它包括范圍廣泛的變量，如特定道路類型、天氣條件、照明條件、地域限制以及是否存在某些道路特征，如車道標(biāo)線、路側(cè)護(hù)欄、中央隔離帶等。給定的智駕功能只有一個(gè)運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD），但此ODD可能是多種多樣和多方面的。

盡管ODD是由多個(gè)變量組成的，但說一個(gè)智駕功能具有多個(gè)ODD是不準(zhǔn)確的。只有當(dāng)ODD定義的所有變量都滿足設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，功能才會(huì)按設(shè)計(jì)運(yùn)行。

在封閉區(qū)域運(yùn)營的L4級ADS如無人港口AGV、無人礦山車、無人機(jī)場擺渡車等已經(jīng)存在了幾十年，這類車輛的ODD非常簡單，控制良好，物理封閉（車輛在固定路線上運(yùn)行；物理屏障防止入侵；免受外部事件、天氣等的影響）。

 這種高度結(jié)構(gòu)化和簡單的ODD使得實(shí)現(xiàn)L4級駕駛自動(dòng)化在技術(shù)上不那么具有挑戰(zhàn)性。然而，L3級ADS功能主要是在混合交通的開放道路上操作車輛，如R157-ALKS在高速公路上操作車輛，會(huì)涉及到人機(jī)共駕、ALKS車輛與人類駕駛的M類和N類車輛的交互、還會(huì)涉及在惡劣天氣環(huán)境中操作車輛。

 城區(qū)L3還會(huì)涉及到路口博弈、紅綠燈交互、行人&騎行者的監(jiān)測與響應(yīng)等。由于L3級駕駛自動(dòng)化面臨更復(fù)雜和非結(jié)構(gòu)化的ODD，在ADS能力方面將面臨更高的技術(shù)門檻。

確定自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的ODD邊界是一個(gè)復(fù)雜的過程，在確定自動(dòng)駕駛系統(tǒng)各功能的ODD邊界時(shí)，需要綜合考慮第2章中描述的車輛狀態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、操作限制、環(huán)境條件、運(yùn)行區(qū)域等各種可能的情況和因素，并進(jìn)行大量的測試和驗(yàn)證。

 這些測試和驗(yàn)證通常包括仿真測試、封閉場地內(nèi)軌道測試和真實(shí)道路測試等。在實(shí)際應(yīng)用中，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)還需要不斷適應(yīng)和應(yīng)對各種復(fù)雜的環(huán)境變化。

 通過明確自動(dòng)駕駛系統(tǒng)各功能的ODD邊界：

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，相信未來自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的ODD邊界將會(huì)更加廣泛和靈活，能夠更好地適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境和場景。同時(shí)，也需要加強(qiáng)相關(guān)法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)的制定和完善，以確保自動(dòng)駕駛技術(shù)的安全、有序發(fā)展。