1.背景

2.范圍和定義

3.申請批準(zhǔn)

4.批準(zhǔn)

5.一般要求

6.DCAS功能的附加要求

7.DCAS運(yùn)行監(jiān)控

8.系統(tǒng)驗(yàn)證

9.系統(tǒng)信息數(shù)據(jù)

10.軟件識別要求

11.系統(tǒng)安全要求

12.物理測試要求

13.模擬仿真要求

5.3.7.2 變道機(jī)動

5.3.7.2.1 一般要求

5.3.7.2.1.1 只有在未檢測到駕駛員脫離時(shí)才能啟動變道機(jī)動，并且：

（a）駕駛員已命令系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)動（駕駛員啟動的機(jī)動，C-ACSF，撥桿換道）；或者

（b）已確認(rèn)系統(tǒng)的意圖（駕駛員確認(rèn)的機(jī)動，D-ACSF，確認(rèn)換道）；或者

（c）給予足夠的通知（系統(tǒng)自動啟動的機(jī)動，E-ACSF，自主換道）。

當(dāng)HOR被抑制時(shí)，可能不會考慮駕駛員脫手。

5.3.7.2.1.2 只有車輛在前面、側(cè)面、后面具備足夠的感知能力時(shí)，才允許發(fā)起變道機(jī)動。

5.3.7.2.1.3 如果向駕駛員發(fā)出駕駛員脫離警告，則不應(yīng)啟動變道機(jī)動。

5.3.7.2.1.4 如果在機(jī)動期間，在DCAS車輛的預(yù)測路徑中檢測到與其他車輛或道路使用者存在碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，則不得啟動變道機(jī)動。

5.3.7.2.1.5 變道機(jī)動動作對其他道路使用者應(yīng)是可預(yù)測和可管理的（道交法要求轉(zhuǎn)向燈要打夠3s才算合格）。

5.3.7.2.1.6 變道機(jī)動動作應(yīng)作為一次連續(xù)的動作。

5.3.7.2.1.7 變道機(jī)動應(yīng)在沒有不當(dāng)延誤的情況下完成（R79-C-ACSF有時(shí)間要求）。

5.3.7.2.1.8 一旦變道機(jī)動完成，DCAS系統(tǒng)應(yīng)恢復(fù)輔助車輛在車道中保持穩(wěn)定位置（居中？可配置？橫向控制精度？參考GB單車道，居中±0.3m？）。

5.3.7.2.1.9 如果車輛在計(jì)劃的變道機(jī)動過程中意外被迫靜止，DCAS系統(tǒng)應(yīng)至少向駕駛員提供視覺警告信號，并可請求駕駛員恢復(fù)控制。

5.3.7.2.1.10 系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)要求的慣例或本法規(guī)中的具體定義，向其他道路使用者指示由系統(tǒng)輔助的駕駛操作（例如變道或轉(zhuǎn)彎）。這應(yīng)包括使用方向指示器通知道路使用者即將進(jìn)行的橫向操作。

5.3.7.2.1.11 根據(jù)第5.3.6段，系統(tǒng)應(yīng)確保機(jī)動操作在駕駛員的控制下，如有必要，通過調(diào)整其縱向速度來保持機(jī)動操作的可控性。

5.3.7.2.1.12 機(jī)動操作應(yīng)避免在機(jī)動操作期間與任何檢測到的車輛或道路使用者發(fā)生碰撞。

5.3.7.2.2 駕駛員啟動的變道操縱的一般要求（C型ACSF打燈換道）

本段落及其子段落的要求適用于能夠執(zhí)行駕駛員啟動變道機(jī)動（打燈換道）的功能。

5.3.7.2.2.1 只有在駕駛員明確命令、無DCAS系統(tǒng)事先請求且安全時(shí)，系統(tǒng)才應(yīng)啟動變道機(jī)動。

5.3.7.2.3 駕駛員確認(rèn)變道操縱的一般要求（D型ACSF確認(rèn)換道）

本段及其子段落的要求適用于能夠執(zhí)行駕駛員確認(rèn)的變道機(jī)動（確認(rèn)換道）的功能。

5.3.7.2.3.1 第5.5.4.1.8段和以下章節(jié)中概述的要求應(yīng)適用。此外，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)確保駕駛員有足夠的時(shí)間來確認(rèn)系統(tǒng)可以酌情進(jìn)行變道機(jī)動。

5.3.7.2.3.2 根據(jù)第5.5.4.1段的要求，系統(tǒng)要求駕駛員確認(rèn)變道機(jī)動的請求至少應(yīng)通過特定信號（或信號組合）來指示。

5.3.7.2.3.3 如果駕駛員未確認(rèn)系統(tǒng)的請求，系統(tǒng)不得啟動變道操縱。

5.3.7.2.3.4 只有在有正當(dāng)理由的情況下，才能提出變道操縱。

5.3.7.2.3.5 除非滿足以下條件，否則即使駕駛員已經(jīng)確認(rèn)，系統(tǒng)也不得啟動變道操縱：

（a）目標(biāo)區(qū)域、車道或路徑由系統(tǒng)確定為通暢；

（b）變道操縱的原因依然存在；

（c）目標(biāo)區(qū)域或目標(biāo)車道允許系統(tǒng)在完成變道操縱后恢復(fù)穩(wěn)定控制；（不要變道后出現(xiàn)急剎）

（d）變道機(jī)動預(yù)計(jì)在車輛停止之前完成，除非這對于安全行駛或讓路給其他道路使用者是必要的；

（e）目標(biāo)區(qū)域或車道被評估為不超出系統(tǒng)邊界；

（f）已檢測到駕駛員在操縱開始前的適當(dāng)時(shí)間內(nèi)將目光適當(dāng)?shù)貙?zhǔn)了目標(biāo)區(qū)域。

5.3.7.2.3.6 如果系統(tǒng)已知變道操縱會導(dǎo)致其他道路使用者不合理地減速或無法管理地減速或躲避車輛，則DCAS系統(tǒng)不得提出變道操縱。

5.3.2.3.7 如果操縱會違反第6段中規(guī)定的相關(guān)標(biāo)志或其他交通規(guī)則的適用指示，則系統(tǒng)應(yīng)旨在不提出變道操縱。（公交車道、潮汐車道、禁止超車等）

5.3.2.3.8 如果系統(tǒng)會導(dǎo)致車輛穿越不允許穿越的車道標(biāo)記（實(shí)線），則該系統(tǒng)不得提出變道操縱。

5.3.7.2.4 系統(tǒng)啟動的變道操縱的一般要求（E型ACSF自主換道）

本段及其子章節(jié)的要求適用于能夠執(zhí)行系統(tǒng)啟動的變道機(jī)動（自動變動）的系統(tǒng)。

［新增］

5.3.7.2.4.1 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)確保駕駛員有足夠的時(shí)間拒絕系統(tǒng)宣布的操縱，然后才能以易于接受的方式執(zhí)行操縱，或酌情恢復(fù)無輔助控制。如果駕駛員拒絕換道操縱，系統(tǒng)不得啟動相同的換道操縱，除非情況發(fā)生變化或存在即將發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。

5.3.7.2.4.2 如果系統(tǒng)在操縱開始前的7秒內(nèi)向駕駛員發(fā)出EOR，則不得啟動操縱。5.3.7.2.4.2.1 此外，應(yīng)實(shí)施進(jìn)一步的策略，以確保在開始操縱之前駕駛員的適當(dāng)參與，并應(yīng)記錄和解釋。

5.3.7.2.4.3 制造商還應(yīng)在安全概念中描述在機(jī)動過程中檢測到駕駛員脫離時(shí)的系統(tǒng)行為（例如，啟動風(fēng)險(xiǎn)緩解功能、完全執(zhí)行機(jī)動、停止車輛）。

5.3.7.2.4.4 只有在有正當(dāng)理由的情況下才能進(jìn)行機(jī)動（例如，追求既定目的地、遵循交通流、安全相關(guān)機(jī)動等)。制造商應(yīng)在文件中解釋系統(tǒng)可能啟動操縱的交通情況。

5.3.7.2.4.5 如果出現(xiàn)不滿足第5.3.7.2.3.5段中概述的條件，系統(tǒng)不得啟動操縱。

5.3.7.2.4.6 如果操縱會導(dǎo)致其他道路使用者不合理或無法管理地減速或躲避車輛，系統(tǒng)應(yīng)致力于不啟動操縱。

5.3.7.2.4.7 如果操縱會違反第6段中規(guī)定的相關(guān)標(biāo)志或性能要求的適用指示，系統(tǒng)應(yīng)致力于不啟動操縱。

5.3.7.2.4.8 如果系統(tǒng)會引導(dǎo)車輛穿過不允許穿過的車道標(biāo)記，則不應(yīng)啟動操縱。

5.3.7.2.4.9 DCAS系統(tǒng)的目標(biāo)應(yīng)是不違反操作所在國適用的與變道操縱相關(guān)的適當(dāng)通行權(quán)規(guī)則。

5.3.7.2.4.10 只有當(dāng)車輛位于高速公路（包括高速公路支路）上并且沒有抑制HOR時(shí)，系統(tǒng)才能啟動操縱。

5.3.7.2.4.11 當(dāng)車輛處于停止位置時(shí)，應(yīng)要求駕駛員確認(rèn)他們已閱讀并理解第5.6段中概述的駕駛員信息材料。該請求應(yīng)至少每月發(fā)出一次。

如果車輛使用了一種區(qū)分用戶的方法，對于給定的用戶，這可能會延長到三個(gè)月。

如果車輛能夠識別出駕駛員之前已確認(rèn)此請求，則不需要再次為該駕駛員發(fā)出請求。

如果車輛能夠識別出駕駛員之前沒有確認(rèn)過此請求，則應(yīng)在動力總成啟動時(shí)發(fā)出。

5.3.7.2.5 能夠執(zhí)行系統(tǒng)啟動操縱或抑制HOR的系統(tǒng)的特殊規(guī)定
5.3.7.2.5.1 該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)具有與其他道路使用者互動的預(yù)期行為，旨在確保穩(wěn)定、低振幅的動態(tài)和/或酌情將風(fēng)險(xiǎn)降至最低（例如，當(dāng)危急情況可能迫在眉睫時(shí)）。應(yīng)通過在以下情況下避免碰撞來證明這一點(diǎn)，并考慮附件3附錄4中概述的魯棒性標(biāo)準(zhǔn)：
（a）附錄4第4.2.5.2.6段中概述的領(lǐng)航前車切出；
（b）附錄4第4.2.5.2.5段所述，從相鄰車道切入的車輛；
（c）附件4第4.2.5.2.4段中概述的領(lǐng)航前車減速。

5.3.7.2.5.2 如果與前方車輛的跟車距離暫時(shí)中斷（例如，車輛切入、領(lǐng)航前車減速等），車輛應(yīng)在下一個(gè)可用的機(jī)會重新調(diào)整跟車距離，而無需采取任何旨在解決明顯弦不穩(wěn)定的嚴(yán)厲制動實(shí)施策略，除非有必要進(jìn)行緊急操作。（不要出現(xiàn)明顯不合理的車速波動）

5.3.7.2.5.3 關(guān)于系統(tǒng)邊界的特殊規(guī)定
5.3.7.2.5.3.1 對于高速公路運(yùn)行，系統(tǒng)應(yīng)旨在應(yīng)對工作區(qū)、車道減少、車道封閉、收費(fèi)站和公路盡頭（例如，通過通知駕駛員、發(fā)出DCA或繼續(xù)運(yùn)營（如果可能））。

5.3.7.2.5.3.2 對于非高速公路運(yùn)行，如果可以激活系統(tǒng)啟動的操縱，則系統(tǒng)應(yīng)旨在響應(yīng)車輛可能停止、讓路或需要變道的相關(guān)情況。
如果相關(guān)情況在系統(tǒng)邊界內(nèi)，系統(tǒng)應(yīng)通過以下方式進(jìn)行管理：
（a）繼續(xù)提供橫向和/或縱向輔助；或

（b）向駕駛員建議變道操縱；或

（c）發(fā)出DCA；或

（d）執(zhí)行系統(tǒng)啟動的操縱。

如果相關(guān)情況意味著系統(tǒng)正在接近系統(tǒng)邊界，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出DCA。

5.3.7.2.5.3 該系統(tǒng)應(yīng)能夠識別UNECE R130附錄3中，可以激活功能的國家的車道線。

5.3.7.3 駕駛員不可用響應(yīng)

5.3.7.3.1 系統(tǒng)應(yīng)符合UN ECE R79.04及以后的版本關(guān)于風(fēng)險(xiǎn)緩解功能（RMF）的技術(shù)要求。如果在第5.5.4.2.6段定義的駕駛員脫離警告升級之后確定駕駛員不可用，系統(tǒng)應(yīng)適當(dāng)啟動風(fēng)險(xiǎn)緩解功能，以便安全停車。

5.3.7.3.2 系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)為根據(jù)系統(tǒng)能力和當(dāng)前情況（如交通狀況、道路基礎(chǔ)設(shè)施）選擇合適的目標(biāo)停車區(qū)域，以盡量減少風(fēng)險(xiǎn)。［新增］

5.3.7.3.3 如果系統(tǒng)配備了駕駛員確認(rèn)換道（D-ACSF）或系統(tǒng)自動啟動的變道（E-ACSF）功能，則RMF應(yīng)能按照系統(tǒng)的技術(shù)要求進(jìn)行變道，目的是在高速公路上進(jìn)行干預(yù)，將車輛向較慢車道或應(yīng)急車道上的目標(biāo)停車區(qū)域移動，將車輛安全停在UNECE R79.04或更高版本中規(guī)定的行駛車道外。

5.3.7.4 限速合規(guī)輔助

5.3.7.4.1 系統(tǒng)應(yīng)旨在確定與當(dāng)前行駛車道相關(guān)的最大限速。

5.3.7.4.2 系統(tǒng)應(yīng)持續(xù)向駕駛員顯示系統(tǒng)確定的道路限速。

5.3.7.4.3 DCAS系統(tǒng)及其任何功能只能在其設(shè)計(jì)速度范圍內(nèi)提供輔助。

5.3.7.4.4 DCAS系統(tǒng)及其任何功能提供輔助的最高速度不得超過車輛當(dāng)前運(yùn)行國家的最大速度限制。［中國不允許超過120km/h］

5.3.7.4.5 DCAS系統(tǒng)可協(xié)助達(dá)到的當(dāng)前最大速度應(yīng)根據(jù)以下條件確定：

（a）駕駛員設(shè)置的最大速度；

（b）DCAS系統(tǒng)確定的道路限速。

5.3.7.4.6 DCAS系統(tǒng)應(yīng)自動控制車輛速度，使其不超過當(dāng)前的最大速度。

5.3.7.4.7 DCAS系統(tǒng)應(yīng)在系統(tǒng)設(shè)計(jì)速度范圍內(nèi)為駕駛員提供設(shè)置駕駛員設(shè)定的最大速度的方法。

5.3.7.4.7.1 當(dāng)車速超過DCAS系統(tǒng)確定的道路限速時(shí)，DCAS系統(tǒng)應(yīng)在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間內(nèi)向駕駛員提供至少一個(gè)光學(xué)報(bào)警信號。

5.3.7.4.7.2 DCAS系統(tǒng)可能包含一個(gè)功能，該功能允許駕駛員確認(rèn)或拒絕DCAS系統(tǒng)實(shí)施（感知到的）當(dāng)前最大速度。

5.3.7.4.7.3 在DCAS系統(tǒng)感知到道路限速發(fā)生變化時(shí)，應(yīng)適用以下規(guī)定：

（a）應(yīng)向駕駛員提供至少一個(gè)聲音或觸覺信號，該信號可由駕駛員永久抑制。

（b）如果改變之前的當(dāng)前最高速度是駕駛員設(shè)定的最高速度，且駕駛員設(shè)定的最高速度低于DCAS系統(tǒng)感知的先前道路限速和新的道路限速，則當(dāng)前最高速度不應(yīng)自動改變?yōu)镈CAS系統(tǒng)感知到的新的道路限速。

（c）如果DCAS系統(tǒng)感知的新的道路限速低于當(dāng)前最高速度，則當(dāng)前最高速度應(yīng)自動更改為DCAS感知到的新的道路限速。

（d）對于上述規(guī)定未明確規(guī)定的情況，制造商應(yīng)記錄道路限速變化時(shí)DCAS系統(tǒng)的行為，并向型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)證明。

5.3.7.4.8 DCAS系統(tǒng)因?yàn)榈缆废匏僮兓a(chǎn)生的車速變化應(yīng)是駕駛員可控的（駕駛員可以override）。

5.3.7.4.9 DCAS系統(tǒng)不得允許駕駛員設(shè)置默認(rèn)偏移量，使當(dāng)前最高速度超過系統(tǒng)感知的道路最高限速。

5.3.7.4.10 技術(shù)上合理的公差（例如，與速度表不準(zhǔn)確有關(guān)的公差）可應(yīng)用于警告閾值和操作限值，并應(yīng)由制造商向型式認(rèn)可機(jī)構(gòu)申報(bào)。