作者 | 北灣南巷

出品 | 汽車電子與軟件

隨著城市車輛保有量的持續(xù)攀升，車位緊張、空間狹小成為普遍難題，傳統(tǒng)人工泊車常因視野受限、空間壓迫或環(huán)境復(fù)雜而困難重重，尤其在地庫、斜車位、窄車位等場(chǎng)景中更是挑戰(zhàn)重重。為此，自動(dòng)化、智能化泊車技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，其中遙控泊車系統(tǒng)（RPA, Remote Parking Assist）以其“人在車外、車自動(dòng)泊”的便捷體驗(yàn)，成為智能駕駛技術(shù)的重要應(yīng)用之一。

遙控泊車功能使駕駛員無需坐在車內(nèi)，即可通過手機(jī)App或鑰匙在車外控制車輛泊入泊出，大幅提升泊車便利性、安全性和尊貴體驗(yàn)，正逐步走向量產(chǎn)普及階段。

01、遙控泊車系統(tǒng)介紹

遙控泊車功能（Remote Parking Assist，簡(jiǎn)稱RPA）是一種高級(jí)駕駛輔助功能（ADAS），允許用戶在車外通過遙控鑰匙或智能手機(jī)App，控制車輛自動(dòng)完成泊車入位或駛離車位的操作。該功能特別適用于空間狹窄、駕駛員上下車受限的場(chǎng)景，提高停車便捷性與安全性。

1.1 關(guān)鍵系統(tǒng)組成

RPA系統(tǒng)由三大模塊組成：傳感與控制輸入模塊、RPA控制器、車輛執(zhí)行與反饋模塊：

傳感輸入端：側(cè)重環(huán)境感知、安全狀態(tài)判定，信息主要通過CAN總線傳入RPA控制器；

超聲波雷達(dá)：用于近距離障礙物探測(cè)；

環(huán)視攝像頭：實(shí)現(xiàn)360°可視泊車環(huán)境；

毫米波雷達(dá)/激光雷達(dá)（部分高階車型）：增強(qiáng)空間感知精度；

IMU（慣性測(cè)量單元）：用于判斷車身姿態(tài)、轉(zhuǎn)向動(dòng)態(tài)。

RPA控制器：核心計(jì)算與決策中心，融合感知、決策、人機(jī)交互、通信、控制等功能。

自動(dòng)泊車算法模塊；

路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤模塊；

控制指令下發(fā)至轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、電機(jī)、換擋等執(zhí)行器。

執(zhí)行反饋端：完成實(shí)際控制動(dòng)作并回傳執(zhí)行狀態(tài)，確保系統(tǒng)閉環(huán)與安全性；

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（EPS）、電子駐車（EPB）、線控剎車/加速、線控?fù)Q擋系統(tǒng)等；

實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛低速精準(zhǔn)控制。

模塊分區(qū)

功能模塊

主要功能

通信方式

補(bǔ)充說明

傳感與控制輸入模塊

攝像頭（VMS）

提供視頻輸入用于泊車輔助（如環(huán)視、倒車、建圖）

VMS或LVDS

視頻數(shù)據(jù)被用于識(shí)別車位、障礙物、泊車線等環(huán)境要素

 

超聲波雷達(dá)

探測(cè)近距離障礙物（典型探測(cè)范圍 0.2～4m）

直接接入RPA或通過BCM轉(zhuǎn)發(fā)（CAN）

通常布置在車頭/尾保險(xiǎn)杠，實(shí)時(shí)反饋距離信息

 

BCM（車身控制模塊）

管理車門狀態(tài)、燈光、電源、尾門等信息

CAN總線

提供如“門是否關(guān)閉”、“制動(dòng)燈是否打開”等關(guān)鍵信息

 

手機(jī)App

用戶通過圖形界面遠(yuǎn)程操作泊車

藍(lán)牙→CAN

啟動(dòng)、暫停、退出、一鍵召喚等功能由App觸發(fā)

 

藍(lán)牙模塊

手機(jī)與車載系統(tǒng)通信中介

藍(lán)牙協(xié)議→CAN轉(zhuǎn)發(fā)

保證用戶在10～20米內(nèi)可控，并進(jìn)行用戶身份認(rèn)證

 

鑰匙（Key Fob）

啟用RPA功能（通常通過特定按鍵或連續(xù)操作）

LF（125kHz）+RF（315/433MHz）+與BCM/PEPS通信（CAN）

利用現(xiàn)有車鑰匙系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)化集成

 

PEPS（無鑰匙進(jìn)入系統(tǒng)）

判斷用戶是否靠近車輛，確保安全啟用RPA

CAN總線

防止遠(yuǎn)程操作被惡意激活，常用于駕駛員確認(rèn)

中央控制模塊

RPA控制器

系統(tǒng)核心控制單元，執(zhí)行泊車路徑規(guī)劃、狀態(tài)管理與故障檢測(cè)

多通道CAN總線 + 藍(lán)牙轉(zhuǎn)發(fā)

融合攝像頭、雷達(dá)等傳感器信息；決策并控制EPS、TCU、EMS等執(zhí)行器與APP、鑰匙等交互界面聯(lián)動(dòng)；需支持高實(shí)時(shí)性與冗余安全機(jī)制

執(zhí)行與反饋模塊

EPS（電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向）

執(zhí)行轉(zhuǎn)向動(dòng)作，反饋方向盤轉(zhuǎn)角與狀態(tài)信息

CAN總線

必須支持電子控制接口與故障診斷機(jī)制

 

TCU（變速器控制模塊）

控制換擋（D/R/P等），實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退等泊車動(dòng)作

CAN總線

自動(dòng)變速箱需支持“電子擋”接口

 

EMS（發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)） / VCU（新能源）

控制車輛動(dòng)力輸出（加速、減速、怠速等）

CAN總線

新能源車型通常由VCU或MCU代替EMS

 

ICM（儀表模塊）

向用戶反饋泊車進(jìn)度與系統(tǒng)狀態(tài)

CAN總線

顯示“泊車中”、“暫停”、“障礙預(yù)警”等信息

通信協(xié)議以CAN總線為主，部分?jǐn)z像頭使用LVDS（或VMS），實(shí)現(xiàn)高速圖像數(shù)據(jù)傳輸：

模塊間通信

協(xié)議

數(shù)據(jù)方向

功能說明

攝像頭→ RPA控制器

VMS/LVDS

單向

視頻圖像數(shù)據(jù)

超聲波雷達(dá)? RPA控制器

模擬/數(shù)字

雙向

距離檢測(cè)與觸發(fā)反饋

BCM ? RPA控制器

CAN

雙向

車身狀態(tài)交互

藍(lán)牙模塊→ RPA控制器

串口/CAN

單向

用戶控制命令

PEPS ? RPA控制器

CAN

雙向

用戶靠近認(rèn)證信息

RPA控制器 → EPS

CAN

單向

轉(zhuǎn)向控制

RPA控制器 ? ICM

CAN

雙向

信息顯示

RPA控制器 → TCU

CAN

單向

擋位控制

RPA控制器 → EMS

CAN

單向

驅(qū)動(dòng)力控制

1.2 遙控泊車控制方式

遙控泊車系統(tǒng)核心特性之一是用戶可在車外通過遠(yuǎn)程終端控制車輛自動(dòng)泊入車位，遙控泊車系統(tǒng)（Remote Parking Assist，RPA）通常支持兩種主流的控制終端：遙控鑰匙（Key Fob）和手機(jī)APP。兩者分別基于不同的通信機(jī)制，與整車系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)指令交互：

1. 遙控鑰匙控制方式

遙控鑰匙主要通過現(xiàn)有的車載低頻（LF）和射頻（RF）通道與整車進(jìn)行通信，具體包括：

LF（Low Frequency）通信：工作頻率一般為125kHz，用于實(shí)現(xiàn)車輛近場(chǎng)定位和鑰匙識(shí)別喚醒功能。

RF（Radio Frequency）通信：常見頻率為315MHz或433MHz，用于發(fā)送遠(yuǎn)程控制指令，如啟動(dòng)遙控泊車流程。

具備專用遙控泊車按鈕，用戶需在車輛周圍（通常10米內(nèi)）按住按鈕持續(xù)控制；

支持啟動(dòng)車輛并執(zhí)行前進(jìn)/后退、微調(diào)方向、自動(dòng)泊車操作；

常見于奔馳、寶馬等高端車型中，遙控信號(hào)穩(wěn)定性強(qiáng)。

該方案無需增加額外通信通道或硬件，具備集成度高、響應(yīng)快速、功耗低等優(yōu)點(diǎn)，適用于傳統(tǒng)車輛電子架構(gòu)。但由于功能受限，通常僅支持基本的泊車啟動(dòng)、暫停、退出等操作，缺乏可視化反饋與高級(jí)控制邏輯擴(kuò)展能力。

2. 手機(jī)APP控制方式

手機(jī)APP作為更靈活、智能的遙控終端，正逐漸成為遙控泊車系統(tǒng)的主流控制方案。APP可通過以下三種通信方式與車載系統(tǒng)連接：

通過藍(lán)牙或4G/5G車載通信模塊連接車輛；

可實(shí)時(shí)顯示車輛泊車路徑、狀態(tài)信息；

支持觸控滑動(dòng)或虛擬按鍵操作，部分車型支持語音控制；

用戶需保持與車輛的藍(lán)牙連接或網(wǎng)絡(luò)通信暢通。

藍(lán)牙（Bluetooth）：目前最常見的短距離通信方式，通常控制距離為10~30米。手機(jī)與車載藍(lán)牙模塊配對(duì)后，能夠低延遲地發(fā)送泊車指令，具有功耗低、連接穩(wěn)定、部署成本低等優(yōu)點(diǎn)；

Wi-Fi直連：適用于需要更高帶寬傳輸?shù)膱?chǎng)景，如視頻畫面反饋或地圖渲染。車端需支持創(chuàng)建專屬AP（Access Point）模式，與APP建立一對(duì)一的數(shù)據(jù)鏈路。

4G/5G蜂窩通信：實(shí)現(xiàn)真正意義上的遠(yuǎn)程泊車控制（Remote Valet Parking），用戶可在遠(yuǎn)離車輛的情況下完成泊車。該方式通常應(yīng)用于高級(jí)別自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，需配套T-BOX、云端服務(wù)與安全驗(yàn)證體系，但也面臨通信延遲、網(wǎng)絡(luò)覆蓋與數(shù)據(jù)安全等挑戰(zhàn)。

通過手機(jī)APP遙控，用戶可在界面中實(shí)現(xiàn)包括泊車路徑顯示、障礙物預(yù)警、泊車模式選擇、一鍵召喚、車位記憶與自動(dòng)回退等功能，顯著提升交互體驗(yàn)與系統(tǒng)智能化水平。同時(shí)，APP平臺(tái)支持OTA在線更新，便于后續(xù)功能擴(kuò)展與持續(xù)優(yōu)化。

類別

細(xì)分類型

控制方式

通信協(xié)議

/ 技術(shù)

優(yōu)點(diǎn)

限制

典型配套硬件要求

遙控鑰匙（Key Fob）

按鍵式遙控

通過特定按鍵組合

LF（125kHz）：近場(chǎng)感應(yīng)/定位

復(fù)用已有車鑰匙系統(tǒng)，無需新增硬件

控制方式簡(jiǎn)單

集成LF/RF通信模塊的鑰匙

連續(xù)點(diǎn)擊觸發(fā)泊車動(dòng)作

RF（315/433MHz）：發(fā)送控制指令

成本低、功耗低

缺乏可視化反饋

與車端接收器配對(duì)

 

 

響應(yīng)快，集成簡(jiǎn)單

操作邏輯不可擴(kuò)展

基本CAN通信能力連接RPA控制器

手機(jī)APP遙控

藍(lán)牙控制（主流）

手機(jī)界面操控泊車

Bluetooth（2.4GHz）

低延遲、穩(wěn)定連接、低功耗

控制距離受限

車載藍(lán)牙模塊

啟動(dòng)、暫停、退出等操作

適合10～30m短距控制

需手機(jī)藍(lán)牙持續(xù)運(yùn)行

藍(lán)牙安全認(rèn)證模塊（防劫持）

 

配對(duì)方便

 

高可靠CAN總線連接RPA控制器

 

Wi-Fi直連

手機(jī)APP與車輛通過Wi-Fi AP直連

Wi-Fi（專屬熱點(diǎn)）

高帶寬傳輸

需車輛支持Wi-Fi AP模式

車載Wi-Fi模塊

可實(shí)現(xiàn)視頻流反饋/更復(fù)雜圖形界面

能耗較高

軟件配套熱點(diǎn)創(chuàng)建

 

 

Wi-Fi認(rèn)證與數(shù)據(jù)加密機(jī)制

 

4G/5G遠(yuǎn)程控制

通過APP連接云端服務(wù)器，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程泊車與召喚（Remote Valet Parking）

移動(dòng)通信：4G/5G

實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程泊車（如提前將車停至目標(biāo)區(qū)域）

延遲較高

車載T-BOX模塊（含4G/5G通信能力）

支持遠(yuǎn)程召喚

通信安全機(jī)制要求高

云端認(rèn)證服務(wù)

 

網(wǎng)絡(luò)依賴嚴(yán)重

OTA升級(jí)能力

 

 

云端調(diào)度平臺(tái)

RPA系統(tǒng)不僅提升智能化體驗(yàn)，更在實(shí)際使用中帶來顯著便利，具體優(yōu)點(diǎn)如下：

應(yīng)用場(chǎng)景

場(chǎng)景背景說明

RPA具體作用與技術(shù)價(jià)值

適用意義與典型場(chǎng)景

避免上下車?yán)щy

停車位狹窄、兩車貼近或貼墻停車，車門難以完全打開，導(dǎo)致上下車不便，尤對(duì)老年人、孕婦尤為不便

駕駛員可在車外通過遙控完成泊車操作，避免鉆入狹小空間

商場(chǎng)地下車庫、老舊小區(qū)車位、立體停車場(chǎng)等極限空間

降低對(duì)駕駛技術(shù)的要求

提升通勤效率

避免上下車時(shí)撞到車門

傳統(tǒng)方式下，開門可能碰到鄰車或墻體，造成車門劃傷、碰撞

駕駛員在寬敞區(qū)域下車后遠(yuǎn)程泊車

緊湊型城市車位、購(gòu)物中心車場(chǎng)、貼墻車位

完全避免車門撞擊鄰車或墻壁

有效保護(hù)車門、車漆

更有效地利用停車空間

常規(guī)泊車為方便開門需預(yù)留至少50cm，浪費(fèi)空間

RPA泊車無需預(yù)留上下車空間，可將車間距壓縮至15～20cm

高密度寫字樓車庫、共享停車平臺(tái)、智能商業(yè)車場(chǎng)

系統(tǒng)智能規(guī)劃路徑，實(shí)現(xiàn)高密度泊車

自動(dòng)泊車算法優(yōu)化空間分布

降低泊車剮蹭風(fēng)險(xiǎn)

新手司機(jī)因視野盲區(qū)、操作不當(dāng)?shù)仍?，容易發(fā)生剮蹭

依托超聲波雷達(dá)與攝像頭實(shí)現(xiàn)360°環(huán)境感知

駕駛新手、高端車輛用戶、狹窄泊車環(huán)境

自動(dòng)路徑規(guī)劃、精準(zhǔn)轉(zhuǎn)向與進(jìn)退控制

降低人為判斷失誤，保障車身安全

提升車輛高端感與智能體驗(yàn)

智能化控制技術(shù)已成為車企差異化競(jìng)爭(zhēng)的重要賣點(diǎn)

展示整車智能控制能力，增強(qiáng)科技形象

中高端品牌車型、科技屬性突出車型、吸引追求智能體驗(yàn)的年輕消費(fèi)群體

支持銷售端主動(dòng)演示，提升客戶體驗(yàn)與認(rèn)可度

打造品牌高端化標(biāo)簽

#02

狀態(tài)機(jī)及典型用例介紹

2.1 狀態(tài)機(jī)介紹

如圖展示了遙控泊車系統(tǒng)（RPA，Remote Parking Assist）的狀態(tài)機(jī)模型（State Machine Model），具體描述了系統(tǒng)在不同狀態(tài)之間如何轉(zhuǎn)換，以實(shí)現(xiàn)完整的遙控泊車過程。

該狀態(tài)機(jī)主要包括以下五個(gè)主狀態(tài)：

RPA_off（關(guān)閉狀態(tài)）

RPA_standby（待命狀態(tài)）

RPA_SearchActive（搜索泊車位狀態(tài)）

RPA_ParkActive（泊車活動(dòng)狀態(tài)，包含子狀態(tài)）

RPA_Failure（故障狀態(tài)）

狀態(tài)名稱

狀態(tài)含義

觸發(fā)條件 / 入口

執(zhí)行內(nèi)容 / 行為

下一狀態(tài)路徑

備注說明

RPA_off

系統(tǒng)未激活遙控泊車功能，功能完全關(guān)閉。

初始上電狀態(tài)；用戶未點(diǎn)擊激活遙控泊車功能；泊車完成返回。

無功能運(yùn)行，僅監(jiān)聽用戶激活操作。

RPA_standby（激活）

默認(rèn)初始狀態(tài)；待用戶主動(dòng)開啟。

（功能關(guān)閉）

RPA_standby

系統(tǒng)已激活遙控泊車功能但未進(jìn)入搜索狀態(tài)，等待用戶操作或車位感知條件滿足。

用戶開啟遙控泊車功能后進(jìn)入；泊車完成后返回待命。

維持系統(tǒng)準(zhǔn)備狀態(tài)，檢測(cè)傳感器數(shù)據(jù)、準(zhǔn)備感知模塊。

RPA_SearchActive（用戶發(fā)起搜索）

可反復(fù)進(jìn)入；響應(yīng)用戶行為進(jìn)行控制轉(zhuǎn)移。

（待命）

或 RPA_off（關(guān)閉）

RPA_SearchActive

系統(tǒng)通過傳感器（超聲波、環(huán)視等）主動(dòng)尋找可用車位。

用戶在待命狀態(tài)下操作“開始搜索”；滿足感知條件。

啟動(dòng)環(huán)境建圖、空間感知、空位識(shí)別算法。

成功后轉(zhuǎn) RPA_ParkingPrepare

需結(jié)合高精地圖或標(biāo)記區(qū)劃線增強(qiáng)識(shí)別準(zhǔn)確性。

（搜索車位）

失敗可回 RPA_standby / RPA_off

RPA_ParkActive

進(jìn)入泊車階段，包含若干子狀態(tài)。

已確認(rèn)目標(biāo)車位、搜索成功后進(jìn)入。

管理泊車全過程，包括路徑規(guī)劃、執(zhí)行器控制、泊車執(zhí)行、完成退出等。

包含五個(gè)子狀態(tài)，依次遞進(jìn)

詳見子狀態(tài)表；核心階段。

（泊車活動(dòng)）

RPA_Failure

任意狀態(tài)中發(fā)生不可恢復(fù)錯(cuò)誤，系統(tǒng)進(jìn)入失敗保護(hù)模式。

傳感器故障、通信中斷、電控異常、路徑不可執(zhí)行等

- 停止所有泊車控制

用戶干預(yù)（如重啟系統(tǒng)）

需支持故障記錄上傳、OTA診斷功能

（故障狀態(tài)）

- 通知用戶故障類型

服務(wù)維修支持

- 設(shè)置診斷碼

其中RPA_ParkActive包含五個(gè)子狀態(tài)，用綠色邊框包裹：

RPA_ParkingPrepare（泊車準(zhǔn)備）

RPA_ParkSpt（泊車支持）

RPA_ParkCtrl（泊車控制）

RPA_Pending（暫停狀態(tài)）

RPA_ParkFinish（泊車完成）

子狀態(tài)名稱

狀態(tài)含義

觸發(fā)條件 / 前置狀態(tài)

主要功能 / 動(dòng)作

下一狀態(tài)路徑

說明

RPA_ParkingPrepare

已鎖定目標(biāo)車位，進(jìn)行泊車前準(zhǔn)備（如路徑規(guī)劃）。

來自 RPA_SearchActive 成功識(shí)別車位

- 建立泊車路徑

→ RPA_ParkSpt（準(zhǔn)備完成）

需要一定靜止時(shí)間，計(jì)算路徑與檢測(cè)初始狀態(tài)。

（泊車準(zhǔn)備）

- 校準(zhǔn)車輛姿態(tài)與環(huán)境坐標(biāo)

→ RPA_Failure（失?。?/span>

- 初始化控制參數(shù)

RPA_ParkSpt

檢查泊車執(zhí)行所需支持條件是否具備。

RPA_ParkingPrepare 完成后進(jìn)入

- 檢查 EPS、電機(jī)、VCU、雷達(dá)狀態(tài)

→ RPA_ParkCtrl（支持就緒）

類似軟硬件自檢步驟，確保安全執(zhí)行。

（泊車支持）

- 初始化控制器協(xié)調(diào)機(jī)制

→ RPA_Failure（組件異常）

RPA_ParkCtrl

泊車執(zhí)行的主控狀態(tài)，車輛沿規(guī)劃路徑行駛。

RPA_ParkSpt 完成支持檢測(cè)

- 實(shí)時(shí)控制車輛移動(dòng)（加減速、轉(zhuǎn)向）

→ RPA_ParkFinish（完成）

系統(tǒng)主控制環(huán)節(jié)；用戶可中斷。

（泊車控制）

- 動(dòng)態(tài)避障與路徑修正

→ RPA_Pending（中斷）

- 狀態(tài)反饋與持續(xù)執(zhí)行

→ RPA_Failure（故障）

RPA_Pending

中途中斷或通信異常暫時(shí)掛起泊車流程。

用戶主動(dòng)中止、遙控信號(hào)中斷、臨時(shí)避障觸發(fā)。

- 保持當(dāng)前車輛姿態(tài)

→ RPA_ParkCtrl（恢復(fù)）

增強(qiáng)泊車魯棒性與用戶干預(yù)能力。

（暫停）

- 持續(xù)檢測(cè)是否可恢復(fù)泊車

→ RPA_Failure（超時(shí)/異常）

- 等待重新激活或超時(shí)退出

RPA_ParkFinish

泊車成功完成，車輛進(jìn)入駐車狀態(tài)。

泊車路徑執(zhí)行完畢，目標(biāo)位置到達(dá)。

- 掛入P擋

→ RPA_standby（保留激活）

可配置是否返回關(guān)閉狀態(tài)或保持激活

（泊車完成）

- 拉起EPB

→ RPA_off（關(guān)閉）

- 停止控制器

- 提示用戶“泊車完成”

狀態(tài)轉(zhuǎn)移說明

編號(hào)

轉(zhuǎn)移描述

1

從 RPA_off → RPA_standby：用戶激活遙控泊車功能。

2

從 RPA_standby → RPA_off：用戶取消或關(guān)閉系統(tǒng)。

3

從 RPA_standby ? RPA_SearchActive：開始/結(jié)束搜索車位。

4

從 RPA_SearchActive → RPA_standby：未找到合適車位或用戶取消。

5

從 RPA_ParkActive → RPA_Failure：泊車過程中出現(xiàn)故障。

6

從 RPA_Failure → RPA_off：用戶重啟系統(tǒng)或系統(tǒng)自恢復(fù)。

7

從 RPA_SearchActive → RPA_ParkActive.ParkingPrepare：找到泊車位后進(jìn)入準(zhǔn)備階段。

8

從 RPA_standby → RPA_ParkActive.ParkingPrepare：已知泊車位，直接進(jìn)入準(zhǔn)備階段。

9

從 RPA_ParkFinish → RPA_standby：泊車完成返回待命狀態(tài)。

10

從 RPA_standby → RPA_ParkActive（泛指進(jìn)入子狀態(tài)）

11

從 RPA_ParkCtrl → RPA_Pending：發(fā)生暫停。

12

從 RPA_Pending → RPA_ParkCtrl：恢復(fù)控制。

13

RPA_ParkingPrepare → RPA_ParkSpt → RPA_ParkCtrl：泊車準(zhǔn)備 → 支持 → 控制

14

從 RPA_ParkCtrl → RPA_ParkFinish：泊車成功完成。

15

RPA_ParkActive → RPA_standby：用戶中斷泊車或泊車結(jié)束。

16

任何狀態(tài) → RPA_Failure：通用故障跳轉(zhuǎn)。

17

RPA_standby → RPA_off：系統(tǒng)退出待命。

18

RPA_off → RPA_Failure：初始啟動(dòng)即發(fā)生故障。

19

RPA_standby → RPA_ParkActive.ParkingPrepare：跳過搜索直接泊車。

20

RPA_SearchActive → RPA_ParkActive.ParkingPrepare：找到車位后啟動(dòng)泊車。

2.2 Typical Use Cases典型用例

遙控泊車使用場(chǎng)景通常如下：

在狹小地庫或緊鄰柱體的車位中，由于車門開啟空間有限，駕駛員往往難以正常上下車。此時(shí)，遙控泊車功能可讓用戶在車外完成泊車操作，輕松應(yīng)對(duì)空間受限的停車難題。

當(dāng)車輛兩側(cè)被鄰車緊貼停放時(shí)，開啟車門容易發(fā)生刮蹭，既影響出行也可能損傷車漆。通過遙控泊車，車主可提前下車，再控制車輛完成泊入，避免車門與鄰車接觸，有效降低剮蹭風(fēng)險(xiǎn)。

在高端住宅區(qū)或?qū)懽謽堑叵萝噹斓葓?chǎng)所，遙控泊車不僅提升了泊車便利性，更展現(xiàn)出智能科技帶來的尊貴感，讓用戶在日常用車中感受到更高品質(zhì)的智能體驗(yàn)。

在自動(dòng)取車或召喚車輛的場(chǎng)景下，用戶可在指定位置一鍵喚車，車輛自動(dòng)駛出車位前往用戶所在位置，省去步行至車位的麻煩，進(jìn)一步提升用車效率和便利性。

如下為典型用例介紹：

垂直遙控泊入

在垂直車位中，用戶啟用系統(tǒng)后確認(rèn)目標(biāo)車位，掛P擋、拉EPB后下車，在車外通過App或鑰匙遙控指令完成泊入。適用于寫字樓、住宅小區(qū)常見的正向停車位。

水平遙控泊入

水平（平行）車位泊入要求系統(tǒng)具備較強(qiáng)的軌跡規(guī)劃與車位識(shí)別能力，流程同上，適用于城市道路沿線或狹小地庫邊側(cè)車位。

斜車位遙控泊入

系統(tǒng)需識(shí)別不規(guī)則角度的車位并計(jì)算軌跡，應(yīng)用較多于商場(chǎng)或復(fù)合式停車場(chǎng)。

遙控泊出（垂直/水平/斜）

當(dāng)車輛被困于兩車之間或車主難以進(jìn)車時(shí)，RPA系統(tǒng)可在車外遙控指令下自動(dòng)駛出車位，提升日常使用靈活性。

使用案例圖例

使用案例描述

 

遙控進(jìn)出：

遙控進(jìn)出功能指駕駛員在車外通過手機(jī)App或鑰匙遙控方式，控制車輛緩慢駛?cè)牖蝰偝霆M窄車位，適用于傳統(tǒng)泊車過程中車門無法順利打開或人無法進(jìn)出的情形。該功能是遙控泊車（RPA）系統(tǒng)中的重要子功能模塊。

 

垂直遙控泊入：

垂直遙控泊入是指駕駛員在車內(nèi)完成泊車準(zhǔn)備動(dòng)作后下車，通過手機(jī)App或鑰匙遙控操作，控制車輛自動(dòng)駛?cè)氪怪蓖＼囄坏囊环NRPA（Remote Parking Assist）子功能，主要應(yīng)用于空間狹窄、人無法在車內(nèi)完成泊車的場(chǎng)景。

 

水平遙控泊入：

水平遙控泊入是指駕駛員在車內(nèi)完成泊車系統(tǒng)初始化，用戶確認(rèn)系統(tǒng)識(shí)別的目標(biāo)泊位后，掛入P擋，拉起 EPB（電子駐車），下車準(zhǔn)備遙控泊入，通過手機(jī)App或鑰匙等遙控終端控制車輛自動(dòng)駛?cè)肼愤吽酵＼囄唬≒arallel Parking Slot）的一種RPA子功能，適用于車位空間有限、需要精確控制車身姿態(tài)的場(chǎng)景。

 

斜車位遙控泊入：

斜車位遙控泊入是指駕駛員在車內(nèi)完成遙控泊車系統(tǒng)初始化后，確認(rèn)所識(shí)別的車位，隨后掛入 P擋，拉起 EPB，下車準(zhǔn)備遙控控制，通過手機(jī)App或鑰匙在車外控制車輛，自動(dòng)泊入以一定角度設(shè)置的斜向停車位（例如45°或60°角斜車位），適用于特定商業(yè)、住宅或地下車庫等斜向規(guī)劃的場(chǎng)景。

 

水平遙控泊出：

水平遙控泊出是指車輛停放在路邊水平車位時(shí)，用戶在車外通過手機(jī)App或鑰匙遙控車輛自動(dòng)駛出車位，系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行轉(zhuǎn)向、換擋、加減速等操作，避讓前后障礙物，實(shí)現(xiàn)安全、智能、無駕駛員的出庫動(dòng)作。

 

垂直遙控泊出：

垂直遙控泊出是指當(dāng)車輛以垂直于通道方式停放在車位內(nèi)（如地下車庫、商場(chǎng)停車場(chǎng)）時(shí)，用戶通過手機(jī)App或鑰匙，在車外遙控車輛自動(dòng)駛出車位，系統(tǒng)自主完成掛擋、轉(zhuǎn)向、動(dòng)力控制和避障，實(shí)現(xiàn)安全、高效、無人值守的出庫操作。

 

斜車位遙控泊出：

斜車位遙控泊出是指當(dāng)車輛以傾斜角度（如30°、45°或60°）停放在斜向車位中時(shí)，用戶在車外通過手機(jī)App或鑰匙遠(yuǎn)程控制車輛自動(dòng)駛出車位，系統(tǒng)自動(dòng)完成擋位控制、方向調(diào)整和避障操作，實(shí)現(xiàn)安全、精準(zhǔn)的出庫。

03總  結(jié)

遙控泊車作為智能駕駛的重要組成部分，正在改變用戶泊車習(xí)慣，讓泊車不再是令人頭疼的技術(shù)活。它不僅提升了車輛使用的便利性，更代表著智能交通發(fā)展的關(guān)鍵一步。隨著技術(shù)不斷演進(jìn)，未來RPA功能將在更多車型中實(shí)現(xiàn)普及，帶來更安全、智能、便捷的泊車體驗(yàn)。

參 考：

1.Ford : Remote Park Assist ???????????????????????? ???????????????? - HeadLight Magazine

2.Remote Control Parking

3.The Volkswagen Touareg can now park itself without a driver on board - AutoBuzz.my

4.New remote parking features blocked in South Africa – even in your own driveway – MyBroadband

5.什么是遙控泊車_輔助/操控配置_配置詳解_汽車百科_汽車之家