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聯(lián)合國《自動車道保持系統(tǒng)（ALKS）》法規(guī)（下）

2021-02-23 21:49:57·  來源：北京市高級別自動駕駛示范區(qū)  作者：示范區(qū)  
　
附錄2

制造商應提供自動車道保持系統(tǒng)的信息文件表格，以供審批
 
1. 系統(tǒng)描述：自動車道保持系統(tǒng)
1.1 運行設計域（速度、道路類型、國家、環(huán)境、道路狀況等）/邊界條件/最低風險策略和駕駛模式切換要求的主要條件
1.2 基本性能（例如，物體和事件檢測與響應（OEDR））
1.3 激活、超控或停用系統(tǒng)的方法。

2.  “系統(tǒng)”功能描述，包括控制策略
2.1 主要自動駕駛功能（功能架構(gòu)，環(huán)境感知）。
2.1.1 車輛內(nèi)部
2.1.2 車輛外部（例如后端）

3.  “系統(tǒng)”主要組件（單元）概述
3.1 控制單元
3.2傳感器
3.3 地圖/定位

4. 系統(tǒng)布局和原理圖
4.1系統(tǒng)布局示意圖，包括用于環(huán)境感知的傳感器在內(nèi)（例如區(qū)塊圖）
4.2 互連關系列表和概述（例如區(qū)塊圖）

5.  規(guī)范
5.1 檢查系統(tǒng)正確運行狀態(tài)的方法
5.2 防止未經(jīng)授權(quán)的激活/操作以及對系統(tǒng)的干預的方法

6. 安全概念
6.1 安全操作–車輛制造商聲明
6.2 軟件架構(gòu)概述（例如區(qū)塊圖）
6.3 確定實現(xiàn)系統(tǒng)邏輯的方法
6.4 概述“系統(tǒng)”中內(nèi)置的主要設計規(guī)定，以便在發(fā)生故障、運行干擾以及超出ODD的計劃/意外狀況時，車輛可以安全運行并與其他道路使用者交互。
6.5 主要故障處理原則，應變退回(Fallback)策略，包括風險緩解策略（最低風險策略）。
6.6 駕駛員、車輛乘員和其他道路使用者之間的互動，包括警告信號和需要將控制權(quán)交給駕駛員的要求。
6.7制造商確認遵守本法規(guī)中另行規(guī)定的性能要求，包括目標和事件探測及反應(OEDR)、人機交互(HMI)、遵守交通規(guī)則，并確定該系統(tǒng)的設計方式不會對駕駛員、乘員和其他道路使用者造成不合理的風險。

7. 管理部門的驗證和測試
7.1 驗證“系統(tǒng)”的基本功能。
7.2 在故障或運行干擾、緊急情況和限制條件的影響下檢查系統(tǒng)反應的示例

8. 數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)
8.1 存儲的數(shù)據(jù)類型
8.2 存儲位置
8.3 記錄的事件和數(shù)據(jù)元素確保數(shù)據(jù)安全和數(shù)據(jù)保護
8.4訪問數(shù)據(jù)的方法

9. 網(wǎng)絡安全（可以交叉引用網(wǎng)絡法規(guī)）
9.1 網(wǎng)絡安全和軟件更新管理方案概述
9.2 各種風險概述以及減輕風險而采取的措施。
9.3 更新程序概述

10. 針對用戶的信息規(guī)定
10.1 提供給用戶的信息模型（包括在ODD中以及在超出ODD時預期的駕駛員任務）。
10.2 用戶手冊相關部分的摘錄

附錄3

ALKS交通干擾關鍵場景指南
1. 概述
1. 本文件闡明了如何推導、確定自動車道保持系統(tǒng)（ALKS）應避免碰撞的情況。ALKS應避免發(fā)生碰撞的情況由通用模擬程序確定，以及以下專注駕駛員行為模型和交通關鍵干擾場景中的相關參數(shù)。
 
2. 交通關鍵場景
2.1 交通干擾關鍵場景是指那些在某些情況下ALKS可能無法避免碰撞的場景。

2.2. 以下是三個交通干擾關鍵場景：
（a）切入：“其他車輛”突然出現(xiàn)在“本車”的前面
（b）切出：“其他車輛”突然退出“本車”的車道
（c）減速：“其他車輛”突然在“本車”前面減速

2.3 可以使用以下參數(shù)/元素創(chuàng)建任一個交通關鍵場景中：
（a）道路幾何
（b）其他車輛的行為/動作

3.  ALKS的性能模型
3.1 ALKS的交通關鍵場景分為可預防和不可預防場景。可預防/不可預防的閾值基于熟練和專注的駕駛員的模擬表現(xiàn)。預計，ALKS系統(tǒng)實際上可以預防某些按照人類標準 “不可預防”的場景。
3.2 在低速ALKS場景中，駕駛員模型的避讓能力被假定為僅通過制動實現(xiàn)。駕駛員模型分為以下三個部分：“感知”、 “決策”和“反應”。下圖是其直觀表示：
3.3 為了確定自動車道保持系統(tǒng)（ALKS）應在哪些情況下避免發(fā)生碰撞，考慮到專注的駕駛員在使用ADAS時的行為模式，下表中“感知”、 “決策”和“反應”的行為模型因素應被用作ALKS性能模型。

圖1 熟練的人類表現(xiàn)模型
 
表1 車輛性能模型因素
 

3.4. 三個ALKS場景下的駕駛員模型：

3.4.1. 針對切入場景:
通常，車輛在車道內(nèi)的橫向漂移距離為0.375米。

當車輛超過正常的橫向漂移距離時（可能在實際變道之前），可感知的切入邊界就會出現(xiàn)。

距離a.是基于感知時間[a]的感知距離。它定義了感知到車輛切入所需的橫向距離。a.從下式獲得：

a.=橫向移動速度x風險感知時間[a]（0.4秒）
當前車超過切入邊界閾值時，風險感知時間開始。

最大橫向移動速度是日本的真實數(shù)據(jù)。

風險感知時間[a]正在推動日本的模擬器數(shù)據(jù)。

2秒*被指定為最大碰撞時間（TTC），低于該時間則說明存在縱向碰撞危險。

注：TTC = 2.0秒是根據(jù)聯(lián)合國法規(guī)關于警告信號的指示選擇的。

圖2 切入場景的駕駛員模型
 
3.4.2. 針對切出場景:
通常，車輛在車道內(nèi)的橫向漂移距離為0.375米。
 
當車輛超過正常的橫向漂移距離時（可能在實際變道之前）時，可感知的切出邊界就會出現(xiàn)。風險感知時間[a]為0.4秒＃，并且在前車超過切出邊界閾值時開始。
 
2秒的時間被定為最大車頭時距（THW），據(jù)此得出結(jié)論，存在縱向危險。
 
注：THW = 2.0秒是根據(jù)其他國家的法規(guī)和準則選擇的。
 
圖3 切出場景
 
3.4.3. 針對減速場景:
風險感知時間[a]為0.4秒。當前車超過減速閾值5m / s2時，風險感知時間[a]開始。
 
圖4 減速場景
 
4. 參數(shù)
 
4.1 在描述第2.1部分中的交通關鍵場景的模型時，以下參數(shù)至關重要。
4.2 可以根據(jù)運行環(huán)境添加其他參數(shù)（例如，道路的摩擦率，道路曲率，光照狀況）。
 
表2 其他參數(shù)
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