很重要的法規(guī)，不知道為何沒人提，自動(dòng)駕駛公司難道不應(yīng)該搶著爭取認(rèn)證嗎？至少也應(yīng)該低調(diào)表示下自己已具備相應(yīng)的技術(shù)能力。

2022年8月26日，歐盟發(fā)布了自動(dòng)駕駛車輛的型式認(rèn)證法規(guī)Reg.(EU)2022/1426-全自動(dòng)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）型式認(rèn)證的統(tǒng)一程序和技術(shù)規(guī)范。該法規(guī)是針對完全自動(dòng)駕駛車輛（fully automated vehicles）的型式認(rèn)證立法，規(guī)范的對象為L4級(jí)和L5級(jí)自動(dòng)駕駛。這是世界上首個(gè)允許成員國批準(zhǔn)注冊和銷售高級(jí)別自動(dòng)駕駛技術(shù)汽車的技術(shù)法規(guī)，且適用于乘用車與貨車。

新的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）法規(guī)將只適用于以歐盟小批量模式進(jìn)行的車輛型式認(rèn)證，大批量生產(chǎn)車輛型式認(rèn)證要求將會(huì)納入歐盟委員會(huì)下一階段的工作計(jì)劃中，預(yù)計(jì)在2024年7月之前完成。對于自動(dòng)駕駛車輛取代高速公路上的駕駛員（L3級(jí)自動(dòng)駕駛），歐盟立法與聯(lián)合國一致，參考新的聯(lián)合國L3級(jí)自動(dòng)化規(guī)則-聯(lián)合國第157號(hào)法規(guī)修正案-“自動(dòng)車道保持系統(tǒng)（ALKS）”。

一、適用認(rèn)證對象

R2022/1426法規(guī)認(rèn)證對象為“全自動(dòng)車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（automated driving system (ADS) of fully automated vehicles）” ，也即L4/L5級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。本法規(guī)適用于M類和N類全自動(dòng)車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)型式認(rèn)證，適用于以下使用情況：（a）全自動(dòng)車輛，包括雙模車輛，設(shè)計(jì)和制造用于在預(yù)定區(qū)域內(nèi)載客或載貨。（b）“樞紐到樞紐”：全自動(dòng)車輛，包括雙模車輛，設(shè)計(jì)和制造用于在預(yù)定路線上運(yùn)送乘客或貨物，行程/行程的起點(diǎn)和終點(diǎn)固定。（c）“自動(dòng)代客泊車”：具有全自動(dòng)駕駛模式的雙模式車輛，用于在預(yù)定義停車設(shè)施內(nèi)停車。系統(tǒng)可以使用或不使用停車設(shè)施的外部基礎(chǔ)設(shè)施（例如定位標(biāo)記、感知傳感器等）來執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

二、帶來的技術(shù)挑戰(zhàn)

法規(guī)關(guān)于如何進(jìn)行自動(dòng)駕駛系統(tǒng)評(píng)估的描述非常完整，對性能、測試、場景評(píng)估、安全概念、工具鏈、在用報(bào)告提出了具體的詳細(xì)要求。有兩個(gè)主要部分：ADS性能要求和ADS合規(guī)性評(píng)估。其中ADS性能要求是設(shè)計(jì)自動(dòng)駕駛車輛軟件和硬件的關(guān)鍵，包括安全操作的安全要求。
該法規(guī)對當(dāng)前的自動(dòng)駕駛技術(shù)提出了一些挑戰(zhàn)，以下為部分示例：

• 與道路安全官員/執(zhí)法人員、道路維護(hù)人員、應(yīng)急服務(wù)人員、道路檢查員等安全互動(dòng)。

• 響應(yīng)突然出現(xiàn)的障礙物（碎片、貨物）。

• 在MRM期間，帶ADS的全自動(dòng)車輛應(yīng)減速，在考慮到周圍交通和道路基礎(chǔ)設(shè)施的情況下，在最安全的地方完全靜止。

• ADS應(yīng)為車輛乘客提供要求最小風(fēng)險(xiǎn)操縱以停止全自動(dòng)車輛的方法。

• 緊急情況下，對于配備自動(dòng)操作門的車輛，應(yīng)在安全的情況下自動(dòng)解鎖車門。

• 能夠檢測并適應(yīng)不同道路幾何形狀的變化，這些變化可能發(fā)生在整個(gè)速度范圍內(nèi)的預(yù)期ODD內(nèi)。

• 符合國家交通規(guī)則，并在整個(gè)速度范圍內(nèi)適應(yīng)道路基礎(chǔ)設(shè)施（如道路施工現(xiàn)場）的各種永久和臨時(shí)變化。包括臨時(shí)改造：例如，交通標(biāo)志、錐體和其他信號(hào)指示的道路維護(hù)操作、通行限制。

• 響應(yīng)高速公路入口、出口和收費(fèi)站。

三、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)性能要求（部分）

本文以下僅介紹ADS系統(tǒng)性能要求，不涉及合規(guī)性評(píng)估。（以下為性能要求相關(guān)法規(guī)部分原文MTPE，僅供參考）
性能要求/ Performance requirements1.標(biāo)稱交通情景下的DDT（DDT under nominal traffic scenarios）2.關(guān)鍵交通情景下的DDT（緊急操作）。3.ODD邊界條件下的DDT（ DDT at ODD boundaries）4.故障情況下的DDT（DDT under failure scenarios）5. MRM最小風(fēng)險(xiǎn)操作和MRC最小風(fēng)險(xiǎn)條件6.人機(jī)交互（Human machine interaction）7.功能和操作安全（Functional and operational safety）8.網(wǎng)絡(luò)安全和軟件更新（Cyber security and software updates）9.全自動(dòng)車輛事件數(shù)據(jù)記錄器的ADS數(shù)據(jù)要求和特定數(shù)據(jù)要素10.手動(dòng)駕駛模式（Manual driving mode）…

1.標(biāo)稱交通情景下的DDT（DDT under nominal traffic scenarios）

1.1.ADS應(yīng)能夠執(zhí)行整個(gè)DDT。1.1.1.ADS執(zhí)行整個(gè)DDT的能力應(yīng)根據(jù)ADS的ODD確定。1.1.2.作為DDT的一部分，ADS應(yīng)能夠：（a） 以安全速度運(yùn)行，并遵守適用于車輛的速度限制；（b） 通過控制車輛的縱向和橫向運(yùn)動(dòng)，與其他道路使用者保持適當(dāng)距離；（c） 以適當(dāng)?shù)陌踩珜?dǎo)向方式使其行為適應(yīng)周圍交通條件（例如，通過避免交通流中斷）；（d） 根據(jù)安全風(fēng)險(xiǎn)調(diào)整其行為，并將保護(hù)人的生命作為最高優(yōu)先事項(xiàng)；1.1.3.系統(tǒng)應(yīng)證明與其他道路使用者互動(dòng)時(shí)的預(yù)期行為，以確保在危急情況可能迫在眉睫時(shí)的穩(wěn)定、低動(dòng)態(tài)、縱向行為和風(fēng)險(xiǎn)最小化行為，例如，無障礙和障礙的易受傷害道路使用者（行人、騎自行車者等）或其他車輛在全自動(dòng)車輛前面橫穿或切入。1.1.4.如果ODD要求或在ODD中聲明倒車檔位，則應(yīng)在倒車方向滿足與DDT相關(guān)的要求，
1.2 ADS應(yīng)檢測并適當(dāng)響應(yīng)ODD內(nèi)與DDT相關(guān)的對象和事件。對象和事件可能包括但不限于：（a） 機(jī)動(dòng)車輛和其他道路使用者，如摩托車、自行車、踏板車、輪椅使用者、行人和障礙物（如碎片、丟失的貨物）；（b） 道路事故；（c） 交通擁擠；（d） 道路工程；（e） 道路安全官員和執(zhí)法人員；（f） 應(yīng)急車輛；（g） 交通標(biāo)志、道路標(biāo)線；（h） 環(huán)境條件（例如，由于下雨、下雪導(dǎo)致速度降低）。
1.3.AV應(yīng)符合運(yùn)營國家的交通規(guī)則1.3.1.AV應(yīng)根據(jù)交通規(guī)則與其他道路使用者安全互動(dòng)，例如：（a） 發(fā)出操縱意圖信號(hào)（如方向指示器）。（b） 在適當(dāng)情況下使用聲音報(bào)警裝置。（c） 與道路安全官員/執(zhí)法人員、道路維護(hù)人員、應(yīng)急服務(wù)人員、道路檢查員等安全互動(dòng)。（d） 對于雙模式車輛，道路安全官員/執(zhí)法人員應(yīng)能識(shí)別ADS狀態(tài)（手動(dòng)駕駛模式或全自動(dòng)駕駛模式）
1.3.2.在沒有具體交通規(guī)則的情況下，擬搭載站立或未受約束車輛乘員的ADS車輛不得超過2.4 m/s2的組合水平加速度（絕對值，計(jì)算為橫向和縱向加速度的組合）和5 m/s3的加速度變化率。根據(jù)影響占用者和其他道路使用者風(fēng)險(xiǎn)的因素，可能適當(dāng)超過這些限制，如緊急操作。

2.關(guān)鍵交通情景下的DDT（緊急操作）。

DDT under critical traffic scenarios (emergency operation)2.1 ADS應(yīng)能夠?qū)DD中所有合理可預(yù)見的關(guān)鍵交通場景進(jìn)行DDT。2.1.1.ADS應(yīng)能夠檢測與其他道路使用者碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，或突然出現(xiàn)的障礙物（碎片、負(fù)載丟失），并應(yīng)能夠自動(dòng)執(zhí)行適當(dāng)?shù)木o急操作（制動(dòng)、規(guī)避轉(zhuǎn)向），以避免合理可預(yù)見的碰撞，并將車輛乘員和其他道路使用者的安全風(fēng)險(xiǎn)降至最低。2.1.1.2.在不可避免的人命替代風(fēng)險(xiǎn)的情況下，AV不得基于人的個(gè)人特征提供任何加權(quán)。2.1.1.2.對全自動(dòng)車輛外部其他人的生命的保護(hù)不應(yīng)低于對全自動(dòng)車內(nèi)部人的生命保護(hù)。2.1.2.避免/緩解策略應(yīng)考慮相關(guān)道路使用者的脆弱性。2.1.3.規(guī)避操縱后，車輛應(yīng)在技術(shù)上盡快恢復(fù)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)。2.1.4.激活危險(xiǎn)警告燈的信號(hào)應(yīng)根據(jù)交通規(guī)則自動(dòng)生成。如果全自動(dòng)車輛再次自動(dòng)駛離，則應(yīng)自動(dòng)生成停用危險(xiǎn)警告燈的信號(hào)。2.1.5.如果發(fā)生涉及全自動(dòng)車輛的交通事故，ADS應(yīng)旨在停止全自動(dòng)車輛，并旨在執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)操作，以達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)條件。在通過ADS或/和車載操作員（如適用）或遠(yuǎn)程干預(yù)操作員（若適用）的自檢確認(rèn)全自動(dòng)車輛的安全運(yùn)行狀態(tài)之前，ADS不得恢復(fù)正常運(yùn)行。

3.ODD邊界條件下的DDT（ DDT at ODD boundaries）

3.1.ADS應(yīng)識(shí)別其ODD條件和ODD邊界。3.1.1.ADS應(yīng)能夠確定是否滿足ADS激活條件。3.1.2.當(dāng)一個(gè)或多個(gè)ODD條件未滿足或不再滿足時(shí)，ADS應(yīng)檢測并響應(yīng)。3.1.3.ADS應(yīng)能夠預(yù)測退出ODD 。3.1.4.ODD條件和邊界應(yīng)由制造商確定。3.1.4.1.ADS識(shí)別的ODD條件包括：（a） 降水（雨、雪）；（b） 一天中的時(shí)間；（c） 光強(qiáng)度，包括使用照明設(shè)備時(shí)的光強(qiáng)度；（d） 霧，薄霧；（e） 道路和車道標(biāo)線；（f） 道路類別（如車道數(shù)、分隔車道數(shù)；（g） 地理區(qū)域（如適用）。3.1.5.當(dāng)ADS到達(dá)ODD邊界時(shí)，其應(yīng)執(zhí)行MRM以達(dá)到MRC，并相應(yīng)地警告車載操作員（如適用）/遠(yuǎn)程操作員（若適用）。

4.故障情況下的DDT（DDT under failure scenarios）

4.1.ADS應(yīng)檢測和響應(yīng)ADS和/或車輛故障行為。4.1.1.ADS應(yīng)自診斷故障和故障。4.1.2.ADS應(yīng)評(píng)估其完成整個(gè)DDT的能力。4.1.2.1.ADS應(yīng)安全響應(yīng)不會(huì)顯著影響ADS性能的ADS故障/故障。4.1.2.2.ADS應(yīng)執(zhí)行MRM，以在ADS和/或其他車輛系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí)實(shí)現(xiàn)MRC，從而阻止ADS執(zhí)行DDT。4.1.2.3.ADS應(yīng)在檢測到重大故障后立即向車輛乘客、車載操作員（如果可用）或遠(yuǎn)程干預(yù)操作員（如果相關(guān)）以及其他道路使用者發(fā)出信號(hào)，并根據(jù)交通規(guī)則（例如，激活危險(xiǎn)警告燈）。4.1.2.4.如果故障影響車輛的制動(dòng)或轉(zhuǎn)向性能，則應(yīng)考慮剩余性能進(jìn)行MRM。

5. MRM最小風(fēng)險(xiǎn)操作和MRC最小風(fēng)險(xiǎn)條件

（Minimal risk manoeuvre (MRM) and Minimal risk Condition (MRC)）5.1.在MRM期間，帶ADS的全自動(dòng)車輛應(yīng)減速，以達(dá)到不大于4.0 m/s2的減速需求，在考慮到周圍交通和道路基礎(chǔ)設(shè)施的情況下，在最安全的地方完全靜止。在嚴(yán)重ADS或嚴(yán)重全自動(dòng)車輛故障的情況下，允許更高的減速需求值。5.2.ADS應(yīng)根據(jù)交通規(guī)則（例如，通過激活危險(xiǎn)警告燈）向全自動(dòng)車輛的乘客以及其他道路使用者發(fā)出將全自動(dòng)車輛放置在MRC中的意向信號(hào)5.3.全自動(dòng)車輛應(yīng)僅在通過ADS自檢和/或車載操作員（如適用）或遠(yuǎn)程干預(yù)操作員（若適用）確認(rèn)MRM原因不再存在后離開MRC。

6.人機(jī)交互（Human machine interaction）

6.1.應(yīng)向全自動(dòng)車輛的乘客提供足夠的信息，以確保安全運(yùn)行并考慮安全危險(xiǎn)，6.2.如果遠(yuǎn)程干預(yù)操作員是ADS安全概念的一部分，則全自動(dòng)車輛應(yīng)為車輛乘客提供通過全自動(dòng)車輛中的視聽接口呼叫遠(yuǎn)程干預(yù)操作員的方式。視聽界面應(yīng)使用明確的標(biāo)志（如ISO 7010 E004）6.3.ADS應(yīng)為車輛乘客提供要求最小風(fēng)險(xiǎn)操縱以停止全自動(dòng)車輛的方法。緊急情況下：（a） 對于配備自動(dòng)操作門的車輛，應(yīng)在安全的情況下自動(dòng)解鎖車門，（b） 應(yīng)為乘客提供在車輛靜止時(shí)離開車輛的方式（打開車門或通過緊急出口）。6.4.如果遠(yuǎn)程干預(yù)操作員是ADS安全概念的一部分，則全自動(dòng)車輛應(yīng)提供車輛內(nèi)部乘員空間和車輛周圍的視覺系統(tǒng)（例如，符合ISO16505:2019第6章的攝像頭），以允許遠(yuǎn)程干預(yù)操作員評(píng)估車輛內(nèi)外的情況。6.5.如果遠(yuǎn)程干預(yù)操作員是ADS安全概念的一部分，則遠(yuǎn)程干預(yù)操作員應(yīng)能夠遠(yuǎn)程打開電動(dòng)服務(wù)門。6.6.ADS應(yīng)在必要和適用時(shí)激活相關(guān)車輛系統(tǒng)（例如，打開車門、在下雨時(shí)激活雨刮器、加熱系統(tǒng)等）

7.功能和操作安全（Functional and operational safety）

7.1.制造商應(yīng)證明在其設(shè)計(jì)和開發(fā)過程中，已對ADS的功能和操作安全給予了可接受程度的考慮。制造商采取的措施應(yīng)確保，與運(yùn)營領(lǐng)域內(nèi)的類似運(yùn)輸服務(wù)和情況相比，全自動(dòng)車輛在車輛使用壽命期間不會(huì)對車輛乘員和其他道路使用者造成不合理的安全風(fēng)險(xiǎn)。7.1.1.制造商應(yīng)定義驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)，從中得出ADS的驗(yàn)證目標(biāo)，以評(píng)估ODD的剩余風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)考慮到現(xiàn)有事故數(shù)據(jù)（1）、合格且謹(jǐn)慎駕駛的手動(dòng)車輛的性能數(shù)據(jù)和最新技術(shù)。7.2.制造商應(yīng)具有管理ADS在使用壽命內(nèi)的安全性和持續(xù)合規(guī)性的流程（部件磨損尤其是傳感器、新交通場景等）

8.網(wǎng)絡(luò)安全和軟件更新（Cyber security and software updates）

8.1.根據(jù)聯(lián)合國第155號(hào)條例，應(yīng)保護(hù)AV免受未經(jīng)授權(quán)的訪問。8.2.ADS應(yīng)支持軟件更新。與ADS相關(guān)的軟件更新程序和過程的有效性應(yīng)通過遵守聯(lián)合國第156號(hào)法規(guī)來證明。8.2.1根據(jù)《軟件更新和軟件更新管理系統(tǒng)條例》的規(guī)定，為確保系統(tǒng)軟件可識(shí)別，應(yīng)使用R2022/1426SWIN。R2022/1426SWN可固定在車輛上，如果R2022/1426SWIN未固定在車輛中，制造商應(yīng)向型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)聲明車輛或與相關(guān)型式認(rèn)證連接的單個(gè)ECU的軟件版本。8.2.2制造商應(yīng)在信息文件中提供以下信息：（a） R2022/1426SWIN；（b） 如果R2022/1426SWN未固定在車輛上，如何讀取R2022/1426SWIN或軟件版本。8.2.3.制造商可在信息文件中提供相關(guān)參數(shù)列表，以識(shí)別可使用R2022/1426SWIN代表的軟件進(jìn)行更新的車輛。所提供的信息應(yīng)由制造商聲明，不得由型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)驗(yàn)證。8.2.4.制造商可獲得新的車輛型式認(rèn)證，以區(qū)分已在市場注冊車輛上使用的軟件版本和新車輛上使用軟件版本。這可能包括更新型式認(rèn)證法規(guī)或?qū)ε可a(chǎn)的車輛進(jìn)行硬件更改的情況。經(jīng)型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)同意，應(yīng)盡可能避免重復(fù)試驗(yàn)。

9.全自動(dòng)車輛事件數(shù)據(jù)記錄器的ADS數(shù)據(jù)要求和特定數(shù)據(jù)要素

ADS data requirements and specific data elements for event data recorder for fully automated vehicles9.1.當(dāng)ADS激活時(shí)，ADS應(yīng)記錄以下事件：9.1.1.ADS的激活/重新初始化（如適用）9.1.2.AV的停用（如適用）9.1.3.ADS向遠(yuǎn)程干預(yù)操作員發(fā)送的請求（如適用）9.1.4.遠(yuǎn)程干預(yù)操作員發(fā)送的請求/輸入（如適用）9.1.5.啟動(dòng)應(yīng)急運(yùn)行9.1.6.應(yīng)急運(yùn)行結(jié)束9.1.7.涉及檢測到的碰撞9.1.8.事件數(shù)據(jù)記錄器（EDR）觸發(fā)輸入9.1.9.ADS的最小風(fēng)險(xiǎn)機(jī)動(dòng)參與9.1.10.全自動(dòng)車輛達(dá)到的最小風(fēng)險(xiǎn)條件9.1.11.ADS故障（說明）9.1.12.車輛故障9.1.13.車道變更程序的開始9.1.14.車道變更程序結(jié)束9.1.15.車道變更程序的中止9.1.16.開始有意交叉車道（intentional lanecrossing）9.1.17.結(jié)束有意車道交叉9.2 Occurrencesflagsforpoints9.1.13.,9.1.14.,9.1.16.and9.1.17.areonlyrequiredtobestorediftheyhappen within 30 seconds before the occurrences in points 9.1.5., 9.1.7., 9.1.15. or9.1.8.:9.3.ADS數(shù)據(jù)元素9.3.1.對于第9.1點(diǎn)中列出的每次事件，應(yīng)以清晰可識(shí)別的方式記錄以下數(shù)據(jù)元素：9.3.2.記錄的發(fā)生標(biāo)志9.3.3.發(fā)生原因（視情況而定），9.3.4.日期（年月日）；9.3.5.位置（GPS坐標(biāo)）9.3.6.時(shí)間戳：（a） 分辨率：hh/mm/ss時(shí)區(qū)，例如UTC的12:59:59（b） 精度：+/-1.0秒。9.4.對于每次記錄的事件，應(yīng)清楚識(shí)別RXSWIN或軟件版本，表明事件發(fā)生時(shí)存在的軟件。9.5.對于在特定數(shù)據(jù)元素的時(shí)序分辨率內(nèi)同時(shí)記錄的多個(gè)元素，可以允許單個(gè)時(shí)間戳。如果使用相同的時(shí)間戳記錄了多個(gè)元素，則來自單個(gè)元素的信息應(yīng)指示時(shí)間順序。9.6.數(shù)據(jù)可用性9.6.1.ADS數(shù)據(jù)元素應(yīng)符合歐盟或國家法律（4）規(guī)定的要求。9.6.2.一旦存儲(chǔ)容量達(dá)到其極限，現(xiàn)有數(shù)據(jù)只能按照先進(jìn)先出程序覆蓋，原則是尊重相關(guān)數(shù)據(jù)可用性要求。制造商應(yīng)提供存儲(chǔ)容量的書面證據(jù)。9.6.3.對于M1和N1類車輛，即使在受到聯(lián)合國第94、95或137號(hào)法規(guī)規(guī)定的嚴(yán)重性水平的影響后，也應(yīng)可檢索數(shù)據(jù)元素。9.6.4.對于M2、M3、N2和N3類車輛，第9.2點(diǎn)中列出的數(shù)據(jù)元素應(yīng)可在碰撞后檢索。為了證明這種能力，以下適用：（a） 應(yīng)在聯(lián)合國第100（8）號(hào)法規(guī)03系列修正本附件9C的部件試驗(yàn)中規(guī)定的嚴(yán)重程度下，對車載數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備（如有）施加機(jī)械沖擊，以及（b） 車載數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備應(yīng)安裝在車輛駕駛室/乘客艙內(nèi)，或安裝在具有足夠結(jié)構(gòu)完整性的位置，以防止可能妨礙數(shù)據(jù)檢索的物理損壞。這應(yīng)與適當(dāng)?shù)奈募ㄈ缬?jì)算或模擬）一起向技術(shù)服務(wù)部門證明；或（c） 制造商證明滿足第9.6.3點(diǎn)的要求（例如，對于源自M1/N1的M2/N2車輛）。9.6.5.如果車載主電源不可用，仍應(yīng)能夠檢索所有記錄的數(shù)據(jù)。9.6.6.通過使用電子通信接口，至少通過標(biāo)準(zhǔn)接口（OBD端口），存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)應(yīng)易于以標(biāo)準(zhǔn)化方式讀取。9.7全自動(dòng)車輛事件數(shù)據(jù)記錄器的特定數(shù)據(jù)元素9.7.1.對于根據(jù)法規(guī)（EU）2019/2144第6條安裝事件數(shù)據(jù)記錄器的車輛，應(yīng)能夠通過標(biāo)準(zhǔn)接口（OBD端口）檢索第9.3.1點(diǎn)和第9.2.2點(diǎn)中所述的ADS數(shù)據(jù)元素，該數(shù)據(jù)元素在事件標(biāo)志“事件數(shù)據(jù)記錄器（EDR）觸發(fā)輸入”的最后設(shè)置之前至少記錄30秒，除聯(lián)合國條例160（9）附件4（EDR數(shù)據(jù)）中規(guī)定的數(shù)據(jù)元素外。9.7.2.如果沒有第9.1點(diǎn)中提到的任何事件，在事件標(biāo)志“事件數(shù)據(jù)記錄器（EDR）觸發(fā)輸入”最后設(shè)置之前的最后30秒內(nèi)，應(yīng)能夠檢索與EDR數(shù)據(jù)一起的數(shù)據(jù)元素，該數(shù)據(jù)元素至少與第9.2.1點(diǎn)和第9.3.2點(diǎn)中提及的相同功率循環(huán)內(nèi)的最后事件相對應(yīng)。9.7.3.根據(jù)第9.7.點(diǎn)或第9.1.2.點(diǎn)檢索的數(shù)據(jù)元素不應(yīng)包括日期和時(shí)間戳或允許識(shí)別車輛、其用戶或車主的任何其他信息。相反，時(shí)間戳應(yīng)替換為表示發(fā)生標(biāo)志“事件數(shù)據(jù)記錄器（EDR）觸發(fā)輸入”與相應(yīng)ADS數(shù)據(jù)元素的發(fā)生標(biāo)志之間的時(shí)間差的信息。9.8.制造商應(yīng)提供如何訪問數(shù)據(jù)的說明。9.9.防止操縱9.9.1.應(yīng)確保對存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的操縱（如數(shù)據(jù)擦除）提供充分的保護(hù)，例如通過防篡改設(shè)計(jì)

10.手動(dòng)駕駛模式（Manual driving mode）

10.1. 如果ADS允許手動(dòng)駕駛以進(jìn)行維護(hù)或在全自動(dòng)車輛中提供最小風(fēng)險(xiǎn)操縱后接管，車輛應(yīng)限制在6 km/h，并應(yīng)提供使駕駛車輛的人員能夠根據(jù)制造商的安全概念安全執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)的方法。除故障情況外，ADS應(yīng)繼續(xù)檢測操縱區(qū)域內(nèi)的障礙物（如車輛、行人），并應(yīng)支持駕駛員立即停止車輛以避免碰撞。10.2. 如果手動(dòng)駕駛限制為6 km/h，則駕駛員無需停留在全自動(dòng)車輛內(nèi)?？赏ㄟ^位于車輛附近的遙控器執(zhí)行控制，前提是車輛保持在駕駛員的直接視線內(nèi)。遙控器可控制的最大距離不得超過10米。