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自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)橫覽
仿真即通過(guò)虛擬方法簡(jiǎn)化或替代真實(shí)世界；但往往與真實(shí)世界越接近，模型的復(fù)雜度就越高，計(jì)算量越大。受計(jì)算科學(xué)發(fā)展制約，自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試最初并不能為多數(shù)開發(fā)者接受。
自動(dòng)駕駛汽車在真正商業(yè)化應(yīng)用前，需要經(jīng)歷大量的道路測(cè)試才能達(dá)到商用要求。采用路測(cè)來(lái)優(yōu)化自動(dòng)駕駛算法耗費(fèi)的時(shí)間和成本太高，且開放道路測(cè)試仍受到法規(guī)限制，極端交通條件和場(chǎng)景復(fù)現(xiàn)困難，測(cè)試安全存在隱患。
所以目前在自動(dòng)駕駛的開發(fā)流程中，純模型仿真、軟件在環(huán)仿真、半實(shí)物仿真、封閉場(chǎng)地道路測(cè)試、開放道路測(cè)試的開發(fā)流程是最經(jīng)濟(jì)、高效的開發(fā)流程。
目前市面上與自動(dòng)駕駛仿真相關(guān)的軟件很多。第一類是專門的自動(dòng)駕駛模擬仿真軟件，如Prescan、VTD、51sim-one、Panosim、GaiA等等。第二類是基于游戲引擎做的自動(dòng)駕駛仿真軟件，主要代表是基于Unity的Lgsvl Simulator、baidu-Unity，基于Unreal的Carla、Airsim等。第三類是基于一些機(jī)器人仿真軟件做的自動(dòng)駕駛仿真器，如基于ROS的Gazebo、rviz開發(fā)的仿真平臺(tái)，基于blender開發(fā)的平臺(tái)等等。
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