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將“不安全”場景轉化為“安全”場景
2022-12-24 16:20:46· 來源：汽車測試網(wǎng)
圖 3.18 自動駕駛感知、決策規(guī)劃與控制總體流程示意圖（1）動態(tài)路徑規(guī)劃動態(tài)路徑規(guī)劃是指自動駕駛車輛在行駛過程中，通過融合標準路網(wǎng)地圖、高精度地圖、車道級交通態(tài)勢、車道級交通事件等信息，不斷修正和優(yōu)化行駛路徑，實現(xiàn)路徑的實時優(yōu)化，在保證安全的前提下，最大化提升交通出行效率。如圖3.19所示，車輛從起點開始，在行駛過程中，地圖會給出從車輛所在位置到終點的推薦路徑，自動駕駛車輛可根據(jù)實際需求（如時間最短、交通場景最簡單）選擇最佳路徑。
圖 3.19 自動駕駛動態(tài)路徑規(guī)劃總體技術原理動態(tài)路徑規(guī)劃對于擁堵路口躲避、占道施工繞行、車輛動態(tài)編隊等應用場景，具有明顯優(yōu)勢，其他相關應用場景見表3.7。
表 3.7 動態(tài)路徑規(guī)劃可在L4自動駕駛中的典型應用（2）協(xié)同決策規(guī)劃協(xié)同決策規(guī)劃可分為協(xié)同行為決策與協(xié)同運動規(guī)劃兩個步驟。車路協(xié)同行為決策的總體流程見圖3.20。在特定的駕駛任務中，基于車路協(xié)同感知、高精度定位及全局路徑規(guī)劃輸入信息，完成駕駛場景的分析判斷及關鍵障礙物行為軌跡預測，同時結合交通規(guī)則、歷史決策信息、駕駛經(jīng)驗等駕駛先驗知識，利用決策理論（如馬爾可夫決策過程）在決策空間集合中給出最優(yōu)化車輛行為決策判斷。
圖 3.20 車路協(xié)同行為決策（Decision)流程車路協(xié)同運動規(guī)劃總體框架見圖3.21。基于駕駛舒適度評價、可達性評價、安全性評價、通行效率評價等軌跡評價體系，結合最優(yōu)行為決策結果數(shù)據(jù)，給出最優(yōu)軌跡規(guī)劃結果，供車輛控制執(zhí)行。
圖 3.21 車路協(xié)同運動規(guī)劃（Planning）流程
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