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將“不安全”場景轉(zhuǎn)化為“安全”場景
VICAD除了可以將自動駕駛“未知”場景轉(zhuǎn)化為“已知”場景，還可以綜合運用車路協(xié)同感知、決策規(guī)劃和控制等技術(shù)，進(jìn)一步實現(xiàn)將“不安全”場景轉(zhuǎn)化為“安全”場景，提高自動駕駛安全性。如表3.6所示，自動駕駛“不安全”場景主要可以分為三類：1）交互博弈類場景安全。當(dāng)車車沖突時，路端和云端作為“仲裁者”定義道路使用權(quán)的優(yōu)先級，并進(jìn)行協(xié)同決策規(guī)劃，減少沖突引發(fā)的危險場景；當(dāng)車人沖突時，應(yīng)采取弱勢交通參與者保護(hù)策略，給車輛下發(fā)避讓、緩行或停車指令，保護(hù)行人安全。2）極端或特殊場景安全。自動駕駛車輛發(fā)生故障或出現(xiàn)極端場景的概率相對較低，但一旦出現(xiàn)時危害程度較高，可能會導(dǎo)致多車連續(xù)追尾、碰撞危險，通過車路協(xié)同決策規(guī)劃和控制可以有效幫助車輛避免事故。3）環(huán)境安全。車輛運行環(huán)境的復(fù)雜度與車輛的安全緊密相關(guān)，環(huán)境越簡單車輛越安全，反之環(huán)境越復(fù)雜，自動駕駛車輛安全挑戰(zhàn)越大。車路協(xié)同決策規(guī)劃和控制可以降低環(huán)境復(fù)雜度，提升安全性，如非機動車/行人安全治理、交通事故預(yù)防、客貨運車輛管理等，實現(xiàn)車輛和所有交通參與者安全、秩序化運行。表 3.6 將“不安全”場景轉(zhuǎn)化為“安全”場景舉例
其中，交互博弈類場景安全與極端或特殊場景安全問題可通過“控車”方式實現(xiàn)“不安全”到“安全”，所謂“控車”是指通過VICAD直接參與CAV的決策規(guī)劃和控制過程，影響車輛的駕駛行為，如圖3.16所示。
圖 3.16 VICAD直接控車實現(xiàn)“不安全”到“安全”環(huán)境安全類問題可通過“控環(huán)境”方式實現(xiàn)“不安全”到“安全”?！翱丨h(huán)境”是指通過VICAD直接控制道路基礎(chǔ)設(shè)施和設(shè)備，間接參與CAV的決策規(guī)劃和控制過程，影響車輛的駕駛行為，如圖3.17所示。
圖 3.17 VICAD控環(huán)境實現(xiàn)“不安全”到“安全”3.2.2.1“控車”實現(xiàn)“不安全”到“安全”（一）總體技術(shù)原理如圖3.18所示，在典型的自動駕駛系統(tǒng)中，除了感知、預(yù)測和定位模塊或系統(tǒng)外，還包括路徑規(guī)劃（Routing）、行為決策（Decision）、運動規(guī)劃（Planning）和控制（Control）等一系列模塊，VICAD在協(xié)同感知基礎(chǔ)上，可以進(jìn)一步參與自動駕駛的決策規(guī)劃和控制，實現(xiàn)動態(tài)路徑規(guī)劃、協(xié)同決策規(guī)劃和協(xié)同控制三個層次深度協(xié)同。
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