序號

數(shù)據(jù)項(xiàng)

數(shù)據(jù)內(nèi)容

數(shù)據(jù)等級

數(shù)據(jù)精度

采集頻率

采集精度

數(shù)據(jù)說明

1

車輛識別

代號

車輛Vin號

I型數(shù)據(jù)

/

/

/

車輛制造商指定的車輛識別代碼

2

時間

UTC時間

I型數(shù)據(jù)

毫秒

/

/

時間標(biāo)記

3

車輛運(yùn)行

信息

車輛速度

I型數(shù)據(jù)

0.01km/h

≥10Hz

0.01km/h

輪邊線速度或其他方式獲取的車輛速度

4

車輛橫向加速

I型數(shù)據(jù)

0.01m/s2

≥100Hz

0.01m/s2

車輛上某點(diǎn)的矢量加速度在Y軸方向上的分量

5

車輛縱向加速度

I型數(shù)據(jù)

0.01m/s2

≥100Hz

0.01m/s2

車輛上某點(diǎn)的矢量加速度在X軸方向上的分量

6

車輛橫擺角速度

I型數(shù)據(jù)

0.1o/m

≥100Hz

0.1o/m

事件前和事件中車輛相對Z軸角度的變化，順時針為正，適用于具有電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的車輛

7

航向角

Ⅱ型數(shù)據(jù)

0.1°

≥100Hz

0.1°

相對于大地坐標(biāo)系的車輛航向角

8

車輛行駛的位置信息

I型數(shù)據(jù)

0.0000001°

≥10Hz

≤20cm,rms

WGS84下車輛行駛位置的經(jīng)緯度坐標(biāo)

9

車輛狀態(tài)

信息

自動駕駛狀態(tài)

I型數(shù)據(jù)

/

≥10Hz

/

車輛是否處于自動駕駛、人工駕駛、介入接管、主動干預(yù)等狀態(tài)

10

轉(zhuǎn)向信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

0.1°/Nm

≥100Hz

0.1°/Nm

實(shí)際的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角/扭矩

11

制動信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

1%

≥100Hz

1%

車輛制動狀態(tài)

12

燈光信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

/

≥100Hz

/

自適應(yīng)燈光系統(tǒng)、遠(yuǎn)光燈、近光燈、前霧燈、后霧燈、危險警示燈、左轉(zhuǎn)向燈、右轉(zhuǎn)向燈、剎車燈、倒車燈等燈光狀態(tài)

13

油門信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

1%

≥100Hz

1%

油門踏板開度

14

提示信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

/

≥100Hz

/

聲、光、觸覺提示

16

車輛外部

信息

交通信號燈狀態(tài)

I型數(shù)據(jù)

/

≥10Hz

/

/

17

車輛前方影像

I型數(shù)據(jù)

≥720P

30fps

高畫質(zhì)、

低壓縮

車輛前方至少100m，可視角至少為120°的場景影響數(shù)據(jù)。

18

車輛環(huán)視影像

Ⅱ型數(shù)據(jù)

≥360P

30fps

高畫質(zhì)、

低壓縮

/

19

感知交通參與者

I型數(shù)據(jù)

/

≥10Hz

/

道路上其他交通參與者，如乘用車、商用車、自行車、二輪車、摩托車、行人等

20

感知交通參與者相對位置（X向）信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

0.1m

≥10Hz

0.1m

/

21

感知交通參與者相對位置（Y向）信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

0.1m

≥10Hz

0.1m

/

22

感知交通參與者相對速度（X向）信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

0.1km/h

≥10Hz

0.1km/h

/

23

感知交通參與者相對速度（Y向）信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

0.1km/h

≥10Hz

0.1km/h

/

24

人機(jī)狀態(tài)

信息

乘客狀態(tài)

I型數(shù)據(jù)

≥720P

30fps

高畫質(zhì)、

低壓縮

車輛行駛時乘客狀態(tài)視頻

25

其他信息

車輛故障信息

Ⅱ型數(shù)據(jù)

/

≥10Hz

/

/

26

車輛接受的遠(yuǎn)程控制指令

Ⅱ型數(shù)據(jù)

/

≥10Hz

/

/

27

行駛里程

I型數(shù)據(jù)

0.1m

≥10Hz

0.1m

/