一、范圍

本附錄規(guī)定了無(wú)駕駛（安全）員的智能網(wǎng)聯(lián)汽車模擬仿真測(cè)試的試驗(yàn)要求、通過(guò)要求及試驗(yàn)項(xiàng)目。

二、試驗(yàn)要求

（一）測(cè)試實(shí)現(xiàn)方式要求

1.模擬仿真測(cè)試應(yīng)當(dāng)通過(guò)硬件在環(huán)測(cè)試（HIL）的方式進(jìn)行。

2.測(cè)試方案應(yīng)包括但不限于智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)際所搭載的自動(dòng)駕駛算法控制器在環(huán)模擬。

3.被測(cè)對(duì)象應(yīng)當(dāng)能夠提供仿真平臺(tái)所需的各類接口和對(duì)應(yīng)協(xié)議。

（二）測(cè)試場(chǎng)景要求

1.依據(jù)企業(yè)聲明的ODD范圍，進(jìn)行超出ODD范圍的邊界場(chǎng)景泛化，進(jìn)行超出ODD響應(yīng)測(cè)試。

2.依據(jù)本方案規(guī)定功能安全要求，進(jìn)行部件及系統(tǒng)失效場(chǎng)景泛化，進(jìn)行失效響應(yīng)測(cè)試。

3.據(jù)企業(yè)申明的最小風(fēng)險(xiǎn)策略，進(jìn)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略模式的場(chǎng)景泛化，進(jìn)行最小風(fēng)險(xiǎn)模式測(cè)試。

4.依據(jù)企業(yè)聲明的緊急接管策略，進(jìn)行緊急接管策略模式的場(chǎng)景泛化，進(jìn)行緊急接管執(zhí)行測(cè)試。

（三）測(cè)試平臺(tái)要求

1.試驗(yàn)平臺(tái)應(yīng)支持實(shí)時(shí)仿真測(cè)試。

2.試驗(yàn)平臺(tái)應(yīng)至少支持單一場(chǎng)景仿真試驗(yàn)。

3.試驗(yàn)平臺(tái)應(yīng)支持設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍及其邊界的各類場(chǎng)景構(gòu)建。

4.試驗(yàn)平臺(tái)可具備傳感器仿真建模能力，例如攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)、導(dǎo)航定位單元、慣性測(cè)量單元等。

5.試驗(yàn)平臺(tái)應(yīng)具備車輛動(dòng)力學(xué)仿真建模能力，支持仿真測(cè)試動(dòng)力學(xué)模型所需的基礎(chǔ)參數(shù)配置，并確保仿真測(cè)試中所用的車輛動(dòng)力學(xué)模型具備可信性。

6.試驗(yàn)平臺(tái)應(yīng)具備評(píng)價(jià)模塊，能夠?qū)Ρ粶y(cè)對(duì)象的測(cè)試結(jié)果進(jìn)行評(píng)定，支持包括但不限于是否違反交通規(guī)則、是否發(fā)生碰撞等功能。

7.試驗(yàn)平臺(tái)應(yīng)支持對(duì)仿真試驗(yàn)結(jié)果的可追溯性，具備測(cè)試過(guò)程回放功能和試驗(yàn)結(jié)果數(shù)據(jù)記錄功能。

8.試驗(yàn)平臺(tái)應(yīng)具備一定置信度，驗(yàn)證置信度方法包括但不限于通過(guò)第三方機(jī)構(gòu)認(rèn)證、平臺(tái)自我驗(yàn)證。

三、通過(guò)要求

1.所有的功能仿真試驗(yàn)項(xiàng)目都應(yīng)由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)和算法完成，試驗(yàn)期間不應(yīng)對(duì)系統(tǒng)和算法進(jìn)行任何變更調(diào)整。

2.被測(cè)對(duì)象進(jìn)行功能仿真試驗(yàn)時(shí)，在參數(shù)設(shè)置一致的情況下，多次測(cè)試結(jié)果應(yīng)保持一致，每個(gè)具體測(cè)試場(chǎng)景至少測(cè)試2次。

3.被測(cè)對(duì)象應(yīng)符合無(wú)人化安全設(shè)計(jì)，按照設(shè)計(jì)規(guī)范在系統(tǒng)發(fā)生失效時(shí)執(zhí)行報(bào)警、功能降級(jí)、執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略等。

4.單一場(chǎng)景仿真試驗(yàn)項(xiàng)目測(cè)試通過(guò)率要求為100%，且符合其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的通過(guò)要求。