商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)是一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)和傳感器技術(shù)的駕駛輔助系統(tǒng)，旨在幫助司機(jī)在車道保持過(guò)程中減少人為錯(cuò)誤，提高駕駛安全性。為了評(píng)估車道保持輔助系統(tǒng)的性能，需要進(jìn)行一系列試驗(yàn)。

《商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》規(guī)定了商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)的術(shù)語(yǔ)和定義、符號(hào)和縮略語(yǔ)、技術(shù)要求以及試驗(yàn)方法，適用于安裝有具備車道偏離抑制功能的車道保持輔助系統(tǒng)的M2類、M3類和N類汽車。

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)試驗(yàn)方法

一、車輛條件及系統(tǒng)設(shè)置

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能試驗(yàn)需要滿足一定的車輛條件，以確保試驗(yàn)的可靠性和實(shí)用性。這些車輛條件包括車輛類型、車速和負(fù)載等。試驗(yàn)車輛應(yīng)符合相關(guān)的技術(shù)規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)，一般選用具有較高智能化水平的商用車輛，例如載重車、客車等。試驗(yàn)車輛的車速應(yīng)在一定范圍內(nèi)進(jìn)行，以測(cè)試系統(tǒng)在不同速度下的適應(yīng)能力。同時(shí)，需要考慮車輛負(fù)載的影響，例如在載重或空載狀態(tài)下進(jìn)行試驗(yàn)，以測(cè)試系統(tǒng)在不同負(fù)載下的適應(yīng)能力。

試驗(yàn)車輛應(yīng)在整車整備質(zhì)量和最大允許總質(zhì)量狀態(tài)下分別進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)開始后不準(zhǔn)許改變?cè)囼?yàn)車輛的條件。對(duì)于半掛牽引車，應(yīng)在汽車列車 整備質(zhì)量和汽車列車最大允許質(zhì)量下分別進(jìn)行試驗(yàn)。

對(duì)于具有可調(diào)干預(yù)臨界點(diǎn)的系統(tǒng)，試驗(yàn)應(yīng)在系統(tǒng)設(shè)置為最遲干預(yù)臨界點(diǎn)狀態(tài)下進(jìn)行。試驗(yàn)開始后 不準(zhǔn)許改變系統(tǒng)設(shè)置。

二、環(huán)境條件

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能試驗(yàn)需要滿足一定的環(huán)境條件，以確保試驗(yàn)的可靠性和實(shí)用性。這些環(huán)境條件包括溫度和濕度、光照條件、外部干擾、試驗(yàn)道路和試驗(yàn)時(shí)間等。在試驗(yàn)過(guò)程中，需要在不同的溫度和濕度條件下進(jìn)行試驗(yàn)，包括高溫、低溫、干燥、潮濕等，以測(cè)試系統(tǒng)的適應(yīng)能力。同時(shí)，需要在不同的光照條件下進(jìn)行試驗(yàn)，包括晴天、陰天、夜間等。試驗(yàn)道路應(yīng)符合公路交通安全標(biāo)準(zhǔn)，具有一定的車流量和車速，并能夠滿足試驗(yàn)要求。此外，需要注意隔離試驗(yàn)區(qū)域，避免外部干擾對(duì)試驗(yàn)結(jié)果的影響，并在不同的時(shí)間段進(jìn)行試驗(yàn)，以測(cè)試系統(tǒng)在不同時(shí)間段的適應(yīng)能力。

試驗(yàn)環(huán)境條件滿足以下要求：
a) 光照強(qiáng)度不低于500 lx;
b) 干燥平坦清潔的瀝青或混凝土路面；
c) 溫度范圍為-20 ℃~+45 ℃;
d) 平均風(fēng)速應(yīng)不大于3 m/s, 瞬時(shí)最大風(fēng)速不大于5 m/s;
e) 水平能見度應(yīng)大于1 km;
f) 應(yīng)避免試驗(yàn)中系統(tǒng)的視覺(jué)傳感器被陽(yáng)光直射。

三、場(chǎng)地條件

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能試驗(yàn)需要滿足一定的場(chǎng)地條件，以確保試驗(yàn)的可靠性和實(shí)用性。這些場(chǎng)地條件包括試驗(yàn)道路、道路標(biāo)志和標(biāo)線、試驗(yàn)場(chǎng)地布局等。試驗(yàn)道路應(yīng)符合公路交通安全標(biāo)準(zhǔn)，長(zhǎng)度和寬度應(yīng)滿足試驗(yàn)要求，同時(shí)應(yīng)具有一定的車流量和車速，以測(cè)試系統(tǒng)在實(shí)際道路情況下的適應(yīng)能力。試驗(yàn)道路的道路標(biāo)志和標(biāo)線應(yīng)符合相應(yīng)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定，以測(cè)試系統(tǒng)對(duì)于標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別能力。試驗(yàn)場(chǎng)地布局應(yīng)符合實(shí)際道路情況，包括不同的車道數(shù)量和轉(zhuǎn)彎情況等。在試驗(yàn)過(guò)程中，需要注意場(chǎng)地的隔離和保護(hù)，避免外部干擾對(duì)試驗(yàn)結(jié)果的影響，同時(shí)需要注意安全，保證試驗(yàn)人員和試驗(yàn)車輛的安全性。

試驗(yàn)場(chǎng)地應(yīng)滿足以下要求：

a) 試驗(yàn)路面上可見車道標(biāo)識(shí)應(yīng)狀態(tài)良好，不存在破損、遮蔽等影響系統(tǒng)感應(yīng)的缺陷；道路兩側(cè)均 有車道線，車道邊線顏色應(yīng)為白色或黃色，線型應(yīng)為實(shí)線或虛線，并符合GB 5768(所有部分) 的規(guī)定；

b) 試驗(yàn)車道長(zhǎng)度應(yīng)滿足試驗(yàn)需求，車道線的寬度應(yīng)在0.10m～0.30m, 相對(duì)于車道線中心的車道 寬度應(yīng)在3.50 m～3.75 m;

c) 直道試驗(yàn)道路曲率半徑應(yīng)大于或等于5 km。彎道試驗(yàn)道路為一段直道連接一段彎道，其中彎 道的長(zhǎng)度要保證車輛能夠行駛5 s 以上。此彎道分為定曲率部分和變曲率部分，定曲率部分 的曲率半徑Rsc為500 m, 變曲率部分為直道和定曲率部分彎道的連接段，其曲率隨彎道長(zhǎng)度 呈線性變化，從0逐步增加到0.002 m-1, 曲率變化率 dc/ds 不大于4×10-? m-2, 如圖2 所示。

說(shuō)明：
c ——曲率，c=1/RBc;
S?——變曲率部分長(zhǎng)度，S?=c/(dc/ds);
S?——定曲率部分長(zhǎng)度；
S?——彎道總長(zhǎng)度，S? ≥v ·t;
t ——試驗(yàn)車輛進(jìn)入彎道后，在Dmax范圍內(nèi)的行駛時(shí)間。

圖 2 試驗(yàn)彎道示意圖

四、試驗(yàn)設(shè)備要求

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)性能試驗(yàn)需要滿足一定的設(shè)備要求，以確保試驗(yàn)的可靠性和實(shí)用性。這些設(shè)備要求包括車輛數(shù)據(jù)采集設(shè)備、GPS定位設(shè)備、視頻采集設(shè)備、計(jì)算機(jī)設(shè)備等。車輛數(shù)據(jù)采集設(shè)備用于采集試驗(yàn)車輛的各種數(shù)據(jù)，例如車速、加速度等，以測(cè)試車輛在不同條件下的行駛狀態(tài)。GPS定位設(shè)備用于獲取試驗(yàn)車輛在試驗(yàn)道路上的位置信息，以測(cè)試系統(tǒng)在不同位置信息下的適應(yīng)能力。視頻采集設(shè)備用于記錄試驗(yàn)過(guò)程中的視頻數(shù)據(jù)，以便分析試驗(yàn)過(guò)程中的異常情況和結(jié)果。計(jì)算機(jī)設(shè)備用于實(shí)時(shí)處理和分析試驗(yàn)數(shù)據(jù)，以及控制試驗(yàn)過(guò)程中的各種設(shè)備和操作。同時(shí)，需要保證各種設(shè)備之間的兼容性和穩(wěn)定性，以保證試驗(yàn)的順利進(jìn)行。

在試驗(yàn)過(guò)程中試驗(yàn)儀器和設(shè)備應(yīng)滿足下列要求：

a) 動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)采樣和存儲(chǔ)的頻率大于或等于100 Hz;

b) 精度要求：
——速度精度0.028 m/s;
——橫向和縱向位置精度0.05 m;
——加速度精度0.1 m/s2。

五、直道車道保持試驗(yàn)

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)的直道車道保持試驗(yàn)是為了測(cè)試系統(tǒng)在直線行駛的情況下對(duì)車道的保持能力。在試驗(yàn)過(guò)程中，試驗(yàn)車輛需要按照預(yù)定的車速在直道上行駛，同時(shí)系統(tǒng)需要對(duì)車道進(jìn)行識(shí)別和跟蹤，并自動(dòng)控制車輛保持在車道中心線上。試驗(yàn)過(guò)程中，需要記錄車輛和系統(tǒng)的各種參數(shù)，例如車速、方向盤角度、偏差距離等，以分析系統(tǒng)在不同條件下的適應(yīng)能力和誤差情況。同時(shí)，需要考慮不同的駕駛模式，例如手動(dòng)模式和自動(dòng)模式，以測(cè)試系統(tǒng)在不同駕駛模式下的適應(yīng)能力和切換效果。

1、 如圖3所示，試驗(yàn)車輛初始行駛方向與車道線平行，車輛中心線與車道中心線偏差不應(yīng)大 于0.2 m。

2、試驗(yàn)車輛以20.0 m/s～21.0m/s   的速度通過(guò)d。并穩(wěn)定行駛至d? 后偏離本車道，當(dāng)滿足0.2 m/s≤ va≤0.6 m/s條件后，方向盤處于自由狀態(tài)。

3、經(jīng)過(guò)d? 后試驗(yàn)結(jié)束。

4、直道試驗(yàn)共計(jì)8次，分為4次左側(cè)偏離試驗(yàn)以及4次右側(cè)偏離試驗(yàn)，單側(cè)試驗(yàn)應(yīng)包括1次在 0.2 m/s≤v? ≤0.4 m/s條件下偏離本車道的試驗(yàn)，以及3次在0.4 m/s<v? ≤0.6  m/s條件下偏離本車 道的試驗(yàn)。

說(shuō)明：

d。——試驗(yàn)起始點(diǎn)；
d?  ——轉(zhuǎn)向起始點(diǎn)；
d?  ——轉(zhuǎn)向速度為0.6 m/s對(duì)應(yīng)點(diǎn)；
d3  ——轉(zhuǎn)向速度為0.2 m/s對(duì)應(yīng)點(diǎn)；
d4  ——試驗(yàn)結(jié)束點(diǎn)。

圖 3 直道試驗(yàn)示意圖

六、彎道車道保持試驗(yàn)

彎道車道保持試驗(yàn)是為了測(cè)試系統(tǒng)在彎道行駛的情況下對(duì)車道的保持能力。在試驗(yàn)過(guò)程中，試驗(yàn)車輛需要按照預(yù)定的車速在彎道上行駛，同時(shí)系統(tǒng)需要對(duì)車道進(jìn)行識(shí)別和跟蹤，并自動(dòng)控制車輛保持在車道中心線上。試驗(yàn)過(guò)程中，需要記錄車輛和系統(tǒng)的各種參數(shù)，例如車速、方向盤角度、偏差距離等，以分析系統(tǒng)在不同條件下的適應(yīng)能力和誤差情況。同時(shí)，需要考慮不同的彎道半徑和彎道角度，以測(cè)試系統(tǒng)在不同彎道條件下的適應(yīng)能力和穩(wěn)定性。

1、 M? 、M? 、N?  類試驗(yàn)車速為20.0 m/s～21.0m/s,N? 、N?    類試驗(yàn)車速為16.7 m/s～17.7 m/s。

2、試驗(yàn)車輛初始行駛方向與直道連接路段可見車道標(biāo)記平行，車輛中心線與車道中心線偏差不應(yīng) 大于0.2 m。

3、車輛行駛至圖2所示A 點(diǎn)前1 s,使方向盤處于自由狀態(tài)，駛出彎道后試驗(yàn)結(jié)束。

4、彎道試驗(yàn)共計(jì)4次，分為2次左側(cè)彎道試驗(yàn)以及2次右側(cè)彎道試驗(yàn)。

七、駕駛員干預(yù)性能試驗(yàn)

駕駛員干預(yù)性能試驗(yàn)是為了測(cè)試系統(tǒng)在出現(xiàn)異常情況下，駕駛員對(duì)系統(tǒng)的干預(yù)能力和響應(yīng)速度。在試驗(yàn)過(guò)程中，需要模擬車道偏離、障礙物避讓等情況，觀察系統(tǒng)的反應(yīng)和控制能力。同時(shí)，需要考慮不同的駕駛模式，例如手動(dòng)模式和自動(dòng)模式，以測(cè)試駕駛員在不同模式下的干預(yù)效果和響應(yīng)速度。試驗(yàn)過(guò)程中，需要記錄駕駛員和系統(tǒng)的各種參數(shù)，例如反應(yīng)時(shí)間、方向盤角度、制動(dòng)或加速踏板操作等，以分析駕駛員對(duì)系統(tǒng)的干預(yù)效果和響應(yīng)速度。試驗(yàn)過(guò)程中，需要保證試驗(yàn)車輛的安全性和可靠性，遵守相關(guān)的法律法規(guī)和規(guī)定，并對(duì)試驗(yàn)車輛進(jìn)行必要的維護(hù)和保養(yǎng)。通過(guò)駕駛員干預(yù)性能試驗(yàn)，可以評(píng)估系統(tǒng)的響應(yīng)能力和駕駛員的干預(yù)能力，為系統(tǒng)的優(yōu)化和改進(jìn)提供參考。

1、按以上“直道車道保持試驗(yàn)和彎道車道保持試驗(yàn)”進(jìn)行試驗(yàn)，在系統(tǒng)干預(yù)動(dòng)作期間，駕駛員通過(guò)以大于系統(tǒng)閾值的力轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤或制 造商規(guī)定的其他主動(dòng)動(dòng)作方式干預(yù)試驗(yàn)車輛行駛，檢查系統(tǒng)的響應(yīng)能否被駕駛員的主動(dòng)動(dòng)作中斷。

2、按以上“直道車道保持試驗(yàn)和彎道車道保持試驗(yàn)”進(jìn)行試驗(yàn)，在系統(tǒng)發(fā)出車道偏離預(yù)警期間，駕駛員以制造商規(guī)定的主動(dòng)動(dòng)作方式干 預(yù)試驗(yàn)車輛行駛，檢查系統(tǒng)的響應(yīng)能否被駕駛員的主動(dòng)動(dòng)作中斷。

商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)的試驗(yàn)旨在評(píng)估系統(tǒng)在直道和彎道行駛時(shí)對(duì)車道的保持能力和駕駛員干預(yù)能力，以測(cè)試系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實(shí)用性。目前，商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)已經(jīng)成為許多汽車制造商的標(biāo)配，這種技術(shù)在提高駕駛員行駛安全性方面起到了重要的作用。隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)將不斷優(yōu)化和升級(jí)，實(shí)現(xiàn)更高級(jí)別的自動(dòng)化駕駛，包括自動(dòng)泊車和自動(dòng)變道等功能。未來(lái)，商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)還將進(jìn)一步整合其他技術(shù)，例如智能交通燈、車輛通信和高精度地圖等，實(shí)現(xiàn)更加智能化和人性化的駕駛體驗(yàn)?？傮w而言，商用車輛車道保持輔助系統(tǒng)將成為未來(lái)汽車智能化的重要組成部分，其發(fā)展趨勢(shì)和技術(shù)趨勢(shì)將引領(lǐng)整個(gè)汽車行業(yè)的發(fā)展方向。-THE END-
 
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