作者：王文林 ｜ 奇瑞自動(dòng)駕駛產(chǎn)品經(jīng)理

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文章目錄

什么是E-NCAP？

E-NCAP 評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)
      E-NCAP評(píng)測(cè)維度
      四大維度的權(quán)重占比
      四大維度的評(píng)測(cè)場(chǎng)景及對(duì)應(yīng)分?jǐn)?shù)
      評(píng)星標(biāo)準(zhǔn)

自動(dòng)駕駛相關(guān)評(píng)測(cè)場(chǎng)景
   評(píng)測(cè)方法及評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)——VRU
      評(píng)測(cè)內(nèi)容（測(cè)什么）
      評(píng)測(cè)方法（怎么測(cè)）
      評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（怎么打分）

各場(chǎng)景的詳細(xì)解析——VRU
      CPFA—50（Car-to-Pedestrian Farside Adult 50%）
      CPNA-25&75（Car-to-Pedestrian Nearside Adult）
      CPNCO-50（Car-to-Pedestrian Nearside Child Obstructed）
      CPLA-50（Car-to-Pedestrian Longitudinal Adult）
      CPTA-50（Car-to-Pedestrian Turning Adult）
      CPRA/C（Car-to-Pedestrian Reverse Adult/Child）
      CBFA-50（Car-to-Bicyclist Farside Adult）
      CBNA-50（Car-to-Bicyclist Nearside Adult）
      CBNAO-50（Car-to-Bicyclist Nearside Adult Obstructed）
      CBLA（Car-to-Bicyclist Longitudinal Adult）
      CBTA（Car-to-Bicyclist Turning Adult）
      CBDA（Car-to-Bicyclist Dooring）
      CMRS（Car-to-Motorcyclist Rear stationary）
      CMRB（Car-to-Motorcyclist Rear braking）
      CMFtap（Car-to-Motorcyclist Front turn across path）
      CMoncoming（Car-to-Motorcyclist oncoming）
      CMovertaking（Car-to-Motorcyclist overtaking）

評(píng)測(cè)方法及評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)——SA
      評(píng)測(cè)內(nèi)容（測(cè)什么）
      評(píng)測(cè)方法（怎么測(cè)）
      評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（怎么打分）

各場(chǎng)景的詳細(xì)解析——SA
      CCRs（Car-to-Car Rear stationary）
      CCRm（Car-to-Car Rear moving）
      CCRb（Car-to-Car Rear braking）
      CCFtap（Car-to-Car Front turn-across-path）
      CCCscp（Car-to-car Crossing Straight Crossing Path）
      CCFho（Car-to-Car Front Head-On）
      FCW—HMI
      LSS—HMI
      LSS—LKA
      LSS—ELK
      SA(Speed Assist)—Basic SLIF
      SA(Speed Assist)—Conditional Speed Limits
      SA(Speed Assist)—Road Features
      SA(Speed Assist)—Local Hazards
      SA(Speed Assist)—System Updates
      SA(Speed Assist)—SLF(Speed Limitation Function)
      SA(Speed Assist)—ISL(Intelligent Speed Limiter)
      SA(Speed Assist)—iACC(Intelligent Adaptive Cruise Control)

什么是E-NCAP？

E-NCAP名為歐洲新車安全評(píng)鑒協(xié)會(huì)，是專門針對(duì)量產(chǎn)車型的安全性進(jìn)行評(píng)測(cè)的機(jī)構(gòu)。
每輛新車上市前(出口歐洲)，都會(huì)經(jīng)過E-NCAP的測(cè)評(píng)，并且其最終的得分將反映這輛車型的整體安全性能。此外，歐洲市場(chǎng)也會(huì)對(duì)E-NCAP得分存在一定的要求，不滿足的話是無法進(jìn)入市場(chǎng)的，因此新車在開發(fā)過程中會(huì)對(duì)E-NCAP評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評(píng)估，來滿足歐洲市場(chǎng)的需求。

E-NCAP 評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)

E-NCAP評(píng)測(cè)維度

-成人乘員保護(hù)
-兒童乘員保護(hù)
-弱勢(shì)道路使用者(VRU)保護(hù)
-安全輔助(SA)

四大維度的權(quán)重占比

維度2020-20222023-2024成人乘員保護(hù)40%40%兒童乘員保護(hù)20%20%弱勢(shì)道路使用者(VRU)保護(hù)20%20%安全輔助(SA)20%20%

四大維度的評(píng)測(cè)場(chǎng)景及對(duì)應(yīng)分?jǐn)?shù)

由于成人乘員保護(hù)和兒童乘員保護(hù)中無自動(dòng)駕駛相關(guān)功能測(cè)評(píng)，此處不做分析，僅對(duì)道路使用者(VRU)保護(hù)及安全輔助(SA)作拆分；

評(píng)星標(biāo)準(zhǔn)

上面介紹了評(píng)分場(chǎng)景，其中分?jǐn)?shù)為標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，當(dāng)實(shí)際測(cè)評(píng)中，會(huì)將最終的實(shí)際分?jǐn)?shù)與標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)作比較，通過對(duì)照下表，可得出對(duì)應(yīng)星級(jí)。例如：安全輔助(SA)總分為18分，若想拿到5星標(biāo)準(zhǔn)，我必須拿到18*70%=12.6分的實(shí)測(cè)分?jǐn)?shù)。

2023-2024成人乘員兒童乘員弱勢(shì)道路使用者安全輔助5星80%80%70%70%4星70%70%60%60%3星60%60%50%50%2星50%50%40%40%1星40%40%30%30%

自動(dòng)駕駛相關(guān)評(píng)測(cè)場(chǎng)景

上面提到成人乘員保護(hù)和兒童乘員保護(hù)中無自動(dòng)駕駛相關(guān)功能評(píng)測(cè)，弱勢(shì)道路使用者(VRU)保護(hù)和安全輔助(SA)中是有的，但不都是跟自動(dòng)駕駛有關(guān)的場(chǎng)景，所以此處更一步精簡(jiǎn)場(chǎng)景，將只跟自動(dòng)駕駛有關(guān)的功能評(píng)測(cè)場(chǎng)景拆解出來，我們可以看到VRU總分是63分，跟自動(dòng)駕駛有關(guān)的只有27分；SA總分18分，跟自動(dòng)駕駛有關(guān)的只有15分。

評(píng)測(cè)方法及評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)——VRU

上面我們已經(jīng)把跟自動(dòng)駕駛有關(guān)的場(chǎng)景梳理出來了，在詳細(xì)解析每個(gè)場(chǎng)景之前，我們首先要明確，我們拿到這些場(chǎng)景之后，需要測(cè)什么以及怎么測(cè)還有就是測(cè)出來之后怎么打分？

評(píng)測(cè)內(nèi)容（測(cè)什么）

下圖為每個(gè)場(chǎng)景的測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)，我們將通過測(cè)試相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)來衡量被測(cè)車輛對(duì)每個(gè)場(chǎng)景的處理能力：

評(píng)測(cè)方法（怎么測(cè)）

上面我們知道了，每個(gè)場(chǎng)景需要測(cè)哪些東西，但是如何測(cè)，我們還不明確，下面我們將對(duì)應(yīng)的測(cè)試方法簡(jiǎn)要列一下：

- 車對(duì)行人場(chǎng)景（Car-to-Pedestrian Scenarios）

- 車對(duì)騎行者場(chǎng)景（Car-to-Bicyclist Scenarios）

- 車對(duì)摩托車場(chǎng)景（Car-to-Motorcyclist Scenarios）

評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（怎么打分）

Vimpact：當(dāng)前測(cè)試車輛前端或者后端輪廓線與目標(biāo)虛擬盒重合時(shí)的速度，也就是碰撞速度

我們測(cè)出Vimpact后，需要根據(jù)以下原則來計(jì)算出對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)：

圖中對(duì)每個(gè)測(cè)試速度下的Vimpact都進(jìn)行了說明，我們將我們測(cè)得的實(shí)際Vimpact與上圖對(duì)照，便可得到其對(duì)應(yīng)的顏色。不同的顏色，其對(duì)應(yīng)的比例是不一樣的，具體如下：

對(duì)照上表，我們就可以知道每個(gè)測(cè)試速度下，對(duì)應(yīng)的比例了，拿到比例有什么用呢？其實(shí)每個(gè)測(cè)試速度下，都會(huì)有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的分?jǐn)?shù)，我們拿到比例后，乘以對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)，就是我們得到的在對(duì)應(yīng)測(cè)試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)，各測(cè)試速度下的標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)如下：

這樣經(jīng)過計(jì)算，我們得到了對(duì)應(yīng)測(cè)試速度下的實(shí)測(cè)分?jǐn)?shù)，然后我們將每個(gè)測(cè)試速度下的分?jǐn)?shù)想加計(jì)算總和，跟標(biāo)準(zhǔn)的總分相比較，例如：我CPFA場(chǎng)景最終算出來在10-60的測(cè)試區(qū)間內(nèi)，我總共得了18分，我們從上表可以看到CPFA的標(biāo)準(zhǔn)總分是20分，這相當(dāng)于我們拿到了90%的分?jǐn)?shù)，這時(shí)候我們拿90%乘以CPFA的場(chǎng)景分?jǐn)?shù)0.250，最后得到0.225分，也就是CPFA場(chǎng)景，我們拿到0.225分的成績(jī)

Vrel_impact:被測(cè)車輛撞擊目標(biāo)時(shí)的相對(duì)速度
Vrel_impact的評(píng)分計(jì)算和Vimpact是一樣的，首先判斷出每個(gè)測(cè)試速度下對(duì)應(yīng)的顏色

之后根據(jù)顏色，判斷每個(gè)測(cè)試速度下的相應(yīng)比例：

然后根據(jù)比例，計(jì)算每個(gè)測(cè)試速度下，實(shí)際的分?jǐn)?shù)：

最后計(jì)算總分，算出得分比，乘以場(chǎng)景分?jǐn)?shù)，得到最終的實(shí)測(cè)場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

- Pass/Fail
不同場(chǎng)景下，對(duì)Pass和Fail的定義不同：
CBTA/CMFtap:被測(cè)車輛不得進(jìn)入目標(biāo)EBTa或EMT的路徑
CPTA:在與EPT碰撞之前，碰撞車輛速度為0即可
CPRA-s/CPRC-s:每個(gè)測(cè)試速度都必須避免所有3種重疊才算通過

通過以上場(chǎng)景對(duì)Pass/Fail的定義，我們可以對(duì)照下表，判斷各測(cè)試速度下，是否可以拿到對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)

然后計(jì)算總分，算出得分比，乘以場(chǎng)景分?jǐn)?shù)，得到最終的實(shí)測(cè)場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

- FCW的碰撞時(shí)間TTC:當(dāng)TTC≥1.7s發(fā)出警報(bào)時(shí)，可獲取分?jǐn)?shù)；或者TTC＜1.7s時(shí)，制造商能夠證明ESS可以避免碰撞

可使用測(cè)得的TTC判斷是否能夠獲取對(duì)應(yīng)測(cè)試速度下的分?jǐn)?shù)

然后計(jì)算總分，算出得分比，乘以場(chǎng)景分?jǐn)?shù)，得到最終的實(shí)測(cè)場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

綜合時(shí)間
當(dāng)TTC≥2.3s時(shí)，提供視覺信息
當(dāng)TTC≥1.7s時(shí)，提供視覺和（聽覺或觸覺）警告
當(dāng)1.7s≥TTC≥-0.4s時(shí)，車門保持系統(tǒng)被激活
當(dāng)存在威脅時(shí)，是否對(duì)應(yīng)側(cè)的所有車門均發(fā)出有效警告或保持功能
此外需要在前側(cè)窗的視野內(nèi)提供視覺信息
如果系統(tǒng)在存在威脅的一側(cè)的所有車門上發(fā)出有效的警告或保持功能，將獲得“所有其他側(cè)門”分?jǐn)?shù)

無碰撞
CMoncoming/CMovertaking:在試驗(yàn)期間的任何時(shí)候，VUT都不允許接觸超車或迎面而來的摩托車目標(biāo)。每個(gè)場(chǎng)景的可用分?jǐn)?shù)是基于通過/不通過的基礎(chǔ)授予的，其中每個(gè)場(chǎng)景的所有橫向速度和測(cè)試速度組合都需要通過才能得分。

各場(chǎng)景的詳細(xì)解析——VRU

CPFA—50（Car-to-Pedestrian Farside Adult 50%）
測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

車輛向前駛向從遠(yuǎn)側(cè)穿過其路徑的成人行人，并且在未施加制動(dòng)作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人的碰撞。

測(cè)試內(nèi)容

白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，目標(biāo)行人從距車輛中心6m處開始加速，經(jīng)過1.5m加速至8km/h，此時(shí)車輛以速度10-60km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度行駛，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CPNA-25&75（Car-to-Pedestrian Nearside Adult）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛向前駛向從近側(cè)穿過其路徑的成人行人，并且在未施加制動(dòng)作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的25%&75%撞擊行人的碰撞

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，目標(biāo)行人從距車輛中心4m處開始加速，經(jīng)過1m加速至5km/h，此時(shí)車輛以速度10-60km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度行駛，與行人在25%&75%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CPNCO-50（Car-to-Pedestrian Nearside Child Obstructed）
測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛向前行駛與從近側(cè)障礙物后面穿過其路徑的兒童行人發(fā)生碰撞，在沒有施加制動(dòng)作用的情況下，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，目標(biāo)兒童從前方障礙物后面距車輛中心4m處開始加速，經(jīng)過1m加速至5km/h，此時(shí)車輛以速度10-60km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度行駛，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CPLA-50（Car-to-Pedestrian Longitudinal Adult）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景(AEB)描述：
車輛朝著在車輛前方以相同方向行走的成人行人前進(jìn)，在沒有施加制動(dòng)作用的情況下，車輛以車輛寬度的50%撞擊行人。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，車輛前方有目標(biāo)行人以相同方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走10m后，此時(shí)車輛以速度20-60km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度行駛靠近，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的相對(duì)碰撞速度Vrel_impact

測(cè)試場(chǎng)景(FCW/ESS)描述：

車輛朝著在車輛前方以相同方向行走的成人行人前進(jìn)，在沒有施加制動(dòng)作用的情況下，車輛以車輛寬度的25%撞擊行人。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下(夜晚要有路燈且開啟近光燈)，車輛前方有目標(biāo)行人以相同方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走10m后，此時(shí)車輛以速度50-80km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度行駛靠近，與行人在25%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)FCW的碰撞時(shí)間TTC

CPTA-50（Car-to-Pedestrian Turning Adult）
測(cè)試場(chǎng)景圖示1：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

車輛轉(zhuǎn)向穿過穿過交叉口，與經(jīng)過其路徑的成人行人(與VUT轉(zhuǎn)向前的方向相同)發(fā)生碰撞，且在未施加制動(dòng)作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛遠(yuǎn)側(cè)有目標(biāo)行人以相同方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走8.5m后，此時(shí)車輛以速度10-20km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度穿過交叉路口，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

測(cè)試場(chǎng)景圖示2：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛轉(zhuǎn)向穿過穿過交叉口，與經(jīng)過其路徑的成人行人(與VUT轉(zhuǎn)向前的方向相反)發(fā)生碰撞，且在未施加制動(dòng)作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛遠(yuǎn)側(cè)有目標(biāo)行人以相反方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走5m后，此時(shí)車輛以速度10-20km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度穿過交叉路口，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

測(cè)試場(chǎng)景圖示3：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

車輛轉(zhuǎn)向穿過穿過交叉口，與經(jīng)過其路徑的成人行人(與VUT轉(zhuǎn)向前的方向相反)發(fā)生碰撞，且在未施加制動(dòng)作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛近側(cè)有目標(biāo)行人以相反方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走8.5m后，此時(shí)車輛以速度10km/h速度穿過交叉路口，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

測(cè)試場(chǎng)景圖示4：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

車輛轉(zhuǎn)向穿過穿過交叉口，與經(jīng)過其路徑的成人行人(與VUT轉(zhuǎn)向前的方向相同)發(fā)生碰撞，且在未施加制動(dòng)作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛近側(cè)有目標(biāo)行人以相同方向行走，行人經(jīng)過1m加速至5km/h，之后再行走5m后，此時(shí)車輛以速度10km/h速度穿過交叉路口，與行人在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

四種CPTA場(chǎng)景的路線軌跡設(shè)計(jì)

CPRA/C（Car-to-Pedestrian Reverse Adult/Child）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景(Stationary)描述：

車輛向后行駛，在未施加制動(dòng)作用的情況下，與后方站立的成人或兒童行人發(fā)生碰撞，且車輛后部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的25%、50%或75%撞擊行人。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以4km/h和8km/h速度后退，與后方靜止行人在25%&50%&75%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h以及三種重疊度場(chǎng)景是否都通過

測(cè)試場(chǎng)景(Moving)描述：
車輛向后行駛，在未施加制動(dòng)作用的情況下，與從后方左側(cè)穿行的成人或兒童行人發(fā)生碰撞，且車輛后部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊行人。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以4km/h和8km/h速度后退，后方左側(cè)有行人橫穿，經(jīng)過1.5m加速，速度達(dá)到5km/h，再經(jīng)過2.5m后，在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact是否為0km/h

被測(cè)目標(biāo)選擇

CBFA-50（Car-to-Bicyclist Farside Adult）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

車輛向前行駛，騎行者從遠(yuǎn)側(cè)騎自行車穿過其路徑，當(dāng)沒有施加制動(dòng)作用時(shí)，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以10-60km/h速度行駛[步長(zhǎng)為5km/h]，此時(shí)前方盲區(qū)內(nèi)存在騎行者，通過距離N加速至20km/h出現(xiàn)在車輛視角內(nèi)，在行駛22m后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CBNA-50（Car-to-Bicyclist Nearside Adult）
測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛向前行駛，騎行者從近側(cè)騎自行車穿過其路徑，在沒有施加制動(dòng)作用的情況下，車輛前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以10-60km/h速度行駛[步長(zhǎng)為5km/h]，此時(shí)前方盲區(qū)內(nèi)存在騎行者，通過距離C加速至15km/h出現(xiàn)在車輛視角內(nèi)，在行駛17m后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CBNAO-50（Car-to-Bicyclist Nearside Adult Obstructed）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛向前行駛，有騎行者從近側(cè)障礙物后面穿過其路徑的，并且在沒有施加制動(dòng)作用的情況下，車輛的前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以10-60km/h速度行駛[步長(zhǎng)為5km/h]，此時(shí)前方盲區(qū)內(nèi)存在騎行者，通過距離G加速至10km/h出現(xiàn)在車輛視角內(nèi)，在行駛H后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CBLA（Car-to-Bicyclist Longitudinal Adult）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景(AEB)描述：

車輛向前行駛，在車輛前方有騎行者以相同的方向行駛，在沒有施加制動(dòng)作用的情況下，車輛以車輛寬度的50%撞向騎行者。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以25-60km/h速度行駛[步長(zhǎng)為5km/h]，此時(shí)前方存在騎行者，通過距離3.5m加速至15km/h，在行駛28m后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的相對(duì)碰撞速度Vrel_impact

測(cè)試場(chǎng)景(FCW/ESS)描述：
車輛向前行駛，在車輛前方有騎行者以相同的方向行駛，在沒有施加制動(dòng)作用的情況下，車輛以車輛寬度的25%撞向騎行者。

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以50-80km/h速度行駛[步長(zhǎng)為5km/h]，此時(shí)前方存在騎行者，通過距離6.2m加速至20km/h，在行駛28m后，與車輛在25%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)FCW的碰撞時(shí)間TTC

CBTA（Car-to-Bicyclist Turning Adult）
測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景(遠(yuǎn)側(cè))描述：

車輛向前行駛穿過交叉路口，此時(shí)有對(duì)向騎行者從遠(yuǎn)側(cè)穿過其路徑，在沒有施加制動(dòng)作用的情況下，車輛的前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以速度10-20km/h[步長(zhǎng)為5km/h]向前行駛穿過交叉路口，此時(shí)有對(duì)向騎行者從遠(yuǎn)側(cè)以15km/h速度穿過其路徑，行駛一段距離后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試被測(cè)車輛是否侵入目標(biāo)車輛路徑

測(cè)試場(chǎng)景(近側(cè))描述：
車輛向前行駛穿過交叉路口，此時(shí)有對(duì)向騎行者從近側(cè)穿過其路徑，在沒有施加制動(dòng)作用的情況下，車輛的前部結(jié)構(gòu)以車輛寬度的50%撞擊騎行者

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以速度10km/h向前行駛穿過交叉路口，此時(shí)有對(duì)向騎行者從遠(yuǎn)側(cè)以15km/h速度穿過其路徑，行駛一段距離后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試被測(cè)車輛是否侵入目標(biāo)車輛路徑

CBDA（Car-to-Bicyclist Dooring）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
騎行者行駛于停止的汽車旁邊，與車門發(fā)生碰撞

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)，后方2m處存在另一靜止車輛，兩車外側(cè)平齊，此時(shí)后方距離外側(cè)軸線1m處，存在騎行者以15km/h向前行駛,在騎行者行駛至D點(diǎn)處，駕駛員開始打開車門操作，在騎行者繼續(xù)行駛8m后，于關(guān)閉后車門的最后點(diǎn)C處發(fā)生碰撞，測(cè)試綜合時(shí)間TTC

CMRS（Car-to-Motorcyclist Rear stationary）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景(AEB)描述：
車輛向前行駛，于靜止摩托車手發(fā)生碰撞，以車輛前部結(jié)構(gòu)50%撞擊摩托車后部

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以10-60km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度向前行駛，前方存在靜止摩托車手，行駛一段距離后，在車輛前部結(jié)構(gòu)50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

測(cè)試場(chǎng)景(FCW)描述：
車輛向前行駛，于靜止摩托車手發(fā)生碰撞，以車輛前部結(jié)構(gòu)50%撞擊摩托車后部

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以30-60km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度向前行駛，前方存在靜止摩托車手，行駛一段距離后，在車輛前部結(jié)構(gòu)50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CMRB（Car-to-Motorcyclist Rear braking）
測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景(AEB/FCW)描述：
車輛朝著以恒定速度行駛的摩托車駕駛員前進(jìn)，之后摩托車減速，車輛前部結(jié)構(gòu)撞擊摩托車后部

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下，車輛以50km/h速度向前行駛，前方12m&40m處存在摩托車手以50km/h速度同向行駛，之后摩托車以-4m/s2[1s內(nèi)達(dá)到對(duì)應(yīng)減速度]的減速度減速，與車輛前部結(jié)構(gòu)25%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CMFtap（Car-to-Motorcyclist Front turn across path）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛轉(zhuǎn)彎，一輛以恒定速度行駛的摩托車迎面駛來，車輛前部結(jié)構(gòu)50%撞擊摩托車前部。

測(cè)試內(nèi)容
車輛以10-20km/h[步長(zhǎng)為5km/h]向前行駛穿過交叉路口,前方存在摩托車以30-60km/h[步長(zhǎng)為15km/h]速度迎面駛來,經(jīng)過一段時(shí)間后，與車輛在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試車輛是否侵入目標(biāo)摩托車路徑

CMoncoming（Car-to-Motorcyclist oncoming）
測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛偏離車道，與相鄰車道上以相反方向行駛的摩托車發(fā)生碰撞

測(cè)試內(nèi)容
車輛以72m/h速度向前行駛以0.2-0.6m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]橫向速度偏離車道,前方相鄰車道存在72km/h速度的摩托車迎面駛來,其中心軸線距離車道標(biāo)線內(nèi)側(cè)1m,經(jīng)過一段時(shí)間后，與車輛在10%處發(fā)生碰撞，測(cè)試車輛是否與目標(biāo)摩托車發(fā)生碰撞

測(cè)試路徑設(shè)計(jì)

CMovertaking（Car-to-Motorcyclist overtaking）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景(無意識(shí)偏離)描述：
車輛偏離車道，與相鄰車道上同一方向行駛的摩托車發(fā)生碰撞

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下,車輛以50km/h和72km/h速度向前行駛，此時(shí)車輛以0.2-0.6m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]橫向速度偏離車道，臨側(cè)車道存在騎行者延距車道線1m處軸線同向行駛，車速60km/h和80km/h,經(jīng)過一段時(shí)間后，摩托車前輪與被測(cè)車輛后輪發(fā)生碰撞，測(cè)試車輛是否與目標(biāo)摩托車發(fā)生碰撞

測(cè)試場(chǎng)景(有意識(shí)偏離)描述：
車輛偏離車道，與相鄰車道上同一方向行駛的摩托車發(fā)生碰撞

測(cè)試內(nèi)容
白天狀態(tài)下,車輛以50km/h和72km/h速度向前行駛，此時(shí)車輛以0.5-0.7m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]橫向速度偏離車道，臨側(cè)車道存在騎行者延距車道線1m處軸線同向行駛，車速60km/h和80km/h,經(jīng)過一段時(shí)間后，摩托車前輪與被測(cè)車輛后輪發(fā)生碰撞，測(cè)試車輛是否與目標(biāo)摩托車發(fā)生碰撞

測(cè)試路徑設(shè)計(jì)

評(píng)測(cè)方法及評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)——SA

與VRU一樣，在分析SA相關(guān)場(chǎng)景前，我們需要對(duì)評(píng)測(cè)方法提前做個(gè)了解

評(píng)測(cè)內(nèi)容（測(cè)什么）

評(píng)測(cè)方法（怎么測(cè)）

• 車對(duì)車場(chǎng)景

• 車道支持場(chǎng)景

• 速度輔助場(chǎng)景

評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（怎么打分）

Vimpact：當(dāng)前測(cè)試車輛前端或者后端輪廓線與目標(biāo)車輛重合時(shí)的速度，也就是碰撞速度

雖然CCR（AEB和FCW）、CCRb、CCFhos、CCFhol和CCCscp測(cè)試均是使用Vimpact評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)，但是分?jǐn)?shù)計(jì)算方法不同，如下：

1.CCRs(AEB)場(chǎng)景分?jǐn)?shù)計(jì)算:
我們測(cè)出Vimpact后，需要根據(jù)以下原則來計(jì)算出對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)：

圖中對(duì)每個(gè)測(cè)試速度下的Vimpact都進(jìn)行了說明，我們將我們測(cè)得的實(shí)際Vimpact與上圖對(duì)照，便可得到其對(duì)應(yīng)的顏色。不同的顏色，其對(duì)應(yīng)的比例是不一樣的，具體如下：

對(duì)照上表，我們就可以知道每個(gè)測(cè)試速度下，對(duì)應(yīng)的比例了，然后將比例乘以此測(cè)試速度下標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，就是我們得到的在對(duì)應(yīng)測(cè)試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)，各測(cè)試速度下的標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)如下：

根據(jù)上表，通過計(jì)算，就可以得到每個(gè)測(cè)試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)了，這里需要著重說明的是，我們算出來的是一次的分?jǐn)?shù)，因?yàn)槊總€(gè)測(cè)試速度下，都需要測(cè)試-50%,-75%,100%，75%，50%總共5個(gè)重疊度，也就意味著要測(cè)試5次，并且計(jì)算5次，并且最終場(chǎng)景得分也不是簡(jiǎn)單的5次求平均分，有特定公式如下：

經(jīng)過計(jì)算，我們得到每個(gè)測(cè)試速度下，5個(gè)重疊度算出的最終分?jǐn)?shù)，然后將各測(cè)試速度下的最終分?jǐn)?shù)想加，除以總分，算出百分比，在乘以場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，就是最終的實(shí)際場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

注意：CCRs FCW的50%碰撞實(shí)驗(yàn)不能完全避免碰撞時(shí)，若能通過ESA來規(guī)避碰撞，亦可得分

2.CCRb場(chǎng)景分?jǐn)?shù)計(jì)算:
我們測(cè)出Vimpact后，需要根據(jù)以下原則來計(jì)算出對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)：

圖中對(duì)每個(gè)測(cè)試速度下的Vimpact都進(jìn)行了說明，我們將我們測(cè)得的實(shí)際Vimpact與上圖對(duì)照，便可得到其對(duì)應(yīng)的顏色。不同的顏色，其對(duì)應(yīng)的比例是不一樣的，具體如下：

對(duì)照上表，我們就可以知道每個(gè)測(cè)試速度下，對(duì)應(yīng)的比例了，然后將比例乘以此測(cè)試速度下標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，就是我們得到的在對(duì)應(yīng)測(cè)試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)，各測(cè)試速度下的標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)如下：

這里著重說明的是此場(chǎng)景下需要測(cè)4種變量組合，但要求測(cè)試速度是一樣的，所以分?jǐn)?shù)是4乘以1.0，我們將每個(gè)組合下算出的實(shí)際分?jǐn)?shù)想加，除以總分4分，算出得分百分比

最后將百分比乘以場(chǎng)景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

3.CCFhos、CCFhol場(chǎng)景分?jǐn)?shù)計(jì)算:

CCFhos和CCFhol場(chǎng)景雖然也是測(cè)Vimpact，但算得分的依據(jù)卻是速度的減少量，通過初始速度減去Vimpact即可得到，其評(píng)分依據(jù)如下：
-如果減速≥20km/h，將獲得0.25分。
-10km/h≤速度降低<20km/h,得0.125分

相關(guān)測(cè)試場(chǎng)景如下：

根據(jù)每個(gè)測(cè)試場(chǎng)景下的速度減少量，即可知道相應(yīng)得分，然后將分?jǐn)?shù)想加除以總分，即可得到得分比，再乘以場(chǎng)景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

4.CCCscp場(chǎng)景分?jǐn)?shù)計(jì)算:
關(guān)于CCCscp的評(píng)分測(cè)試場(chǎng)景如下：

其判定的得分依據(jù)如下：
-VUT測(cè)試速度在≤30km/h（包括從停止啟動(dòng)）的分?jǐn)?shù)根據(jù)碰撞避免的通過/失敗標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評(píng)分。
-VUT測(cè)試速度在≥40km/h：
?如果車輛的AEB系統(tǒng)激活，并且避免了碰撞，則每次測(cè)試都會(huì)獲得滿分。
?如果車輛的AEB系統(tǒng)激活，以≥30km/h碰撞速度緩解碰撞，則每次測(cè)試可獲得半分
-如果AEB避免了測(cè)試速度組合，則相應(yīng)的FCW測(cè)試將自動(dòng)獲得分?jǐn)?shù)

按照得分依據(jù)將每個(gè)測(cè)試速度下的分?jǐn)?shù)想加，除以總分算出得分比，之后乘以場(chǎng)景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

Vrel_impact：被測(cè)車輛撞擊目標(biāo)時(shí)的相對(duì)速度

測(cè)量Vrel_impact的場(chǎng)景是CCRm，其與Vimpact類似，先根據(jù)實(shí)測(cè)的Vrel_impact將所屬顏色判斷出來：

然后根據(jù)顏色，判斷其對(duì)應(yīng)比例：

之后將所得比例乘以對(duì)應(yīng)測(cè)試速度下的標(biāo)準(zhǔn)分?jǐn)?shù)，算出不同測(cè)試速度下的實(shí)際分?jǐn)?shù)：

此處著重說明，此場(chǎng)景下需要測(cè)試-50%，-75%，100%，75%，50%五個(gè)重疊度，因此同一測(cè)試速度下，我們將得到5個(gè)實(shí)際分?jǐn)?shù)，最終分?jǐn)?shù)由這5個(gè)分?jǐn)?shù)作如下運(yùn)算得到：

通過上述計(jì)算我們得到不同測(cè)試速度下的最終分?jǐn)?shù)，之后想加得到總分，再除以標(biāo)準(zhǔn)總分算出得分比，乘以場(chǎng)景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

無碰撞：被測(cè)車輛與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞

此標(biāo)準(zhǔn)適用CCFtap場(chǎng)景，在各測(cè)試速度下，不發(fā)生碰撞即可獲得對(duì)應(yīng)分?jǐn)?shù)。

將各測(cè)試速度下所得分?jǐn)?shù)想加除以總分，算出得分比，再乘以場(chǎng)景最大可得分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

FCW-HMI提示：包含F(xiàn)CW補(bǔ)充警告及皮帶的可逆預(yù)張緊

具體標(biāo)準(zhǔn)如下：

從上面的CCR測(cè)試場(chǎng)景中，我們可以發(fā)現(xiàn)與FCW相關(guān)的主要是CCRs FCW和CCCscp FCW兩個(gè)場(chǎng)景，這里需要說明一下：

1.CCRs FCW場(chǎng)景，用來作為FCW補(bǔ)充警告的測(cè)試場(chǎng)景，也就是說在CCRs FCW場(chǎng)景中除了基本的碰撞測(cè)試外，還包含F(xiàn)CW補(bǔ)充警告的測(cè)試，其中FCW補(bǔ)充警告測(cè)試的分?jǐn)?shù)單獨(dú)拿出來，作為HMI測(cè)試的子場(chǎng)景來算分；如果單靠AEB就可以實(shí)現(xiàn)避免80km/h以內(nèi)的所有碰撞，則FCW自動(dòng)獲取對(duì)應(yīng)分?jǐn)?shù)

2.CCCscp FCW場(chǎng)景，此場(chǎng)景不用來作為HMI的測(cè)試場(chǎng)景，而是FCW作為碰撞測(cè)試的附加要求，在CCR場(chǎng)景>40km/h相對(duì)速度時(shí)，補(bǔ)充警告將用作制動(dòng)的附加要求，也就是在此場(chǎng)景下，除了要滿足碰撞要求外，還要滿足-FCW要求，才能拿得分?jǐn)?shù)。要求如下：
?在主AEB干預(yù)前≥0.5s以及峰值加速度≤-2米/秒2時(shí)，制動(dòng)抖動(dòng)可被接收
?在主AEB干預(yù)前≥0.5s期間，以≤-2米/秒2持續(xù)加速時(shí)，允許階梯性部分減速

以上只是對(duì)FCW的場(chǎng)景做了額外說明，接下來回歸正題，介紹一下分?jǐn)?shù)的計(jì)算：根據(jù)FCW補(bǔ)充警告和皮帶可逆預(yù)張緊測(cè)試結(jié)果得出分?jǐn)?shù)，然后想加算出總分，除以標(biāo)準(zhǔn)總分算出得分比，最后乘以場(chǎng)景可得最大分?jǐn)?shù)，即為實(shí)際場(chǎng)景分?jǐn)?shù)

以上所有均為車對(duì)車場(chǎng)景的子場(chǎng)景得分，但最終整體場(chǎng)景得分還需進(jìn)一步計(jì)算得出，計(jì)算如下：

公式中包含AEB和FCW的校正因子，這兩個(gè)因子是通過驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)得出的。隨機(jī)選取驗(yàn)證點(diǎn)，將驗(yàn)證點(diǎn)的實(shí)際分?jǐn)?shù)除以預(yù)測(cè)分?jǐn)?shù)，即為修正因子。

LSS-HMI提示：包含LDW警告/BSD警告
在LSS-HMI中，只要LDW在DTLE小于0.2m之前發(fā)出觸覺警告或者BSD能夠?qū)崟r(shí)顯示盲區(qū)信息，即可獲取0.5分的HMI得分

DTLE:指在VUT穿過車道邊緣之前，車道邊緣和輪胎最外側(cè)邊緣之間的剩余橫向距離（垂直于車道邊緣）
其適用于LKA及ELK道路邊緣、車道實(shí)線場(chǎng)景
1.LKA場(chǎng)景：只要保證車輛不會(huì)進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域即可獲得分?jǐn)?shù)

2.ELK道路邊緣及車道實(shí)線場(chǎng)景：
道路邊緣：只要保證車輛不會(huì)進(jìn)入DTLE小于0.1m的區(qū)域即可獲得分?jǐn)?shù)；
車道實(shí)線：只要保證車輛不會(huì)進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域即可獲得分?jǐn)?shù)；

無碰撞：被測(cè)車輛與目標(biāo)車輛不發(fā)生碰撞

LSS測(cè)試中，無碰撞適用于對(duì)向來車和后方超車場(chǎng)景，只要能避免碰撞，即可獲得對(duì)應(yīng)分?jǐn)?shù)

與CC場(chǎng)景類似，LSS場(chǎng)景最后需要有一個(gè)綜合分?jǐn)?shù)，其分?jǐn)?shù)為L(zhǎng)SS子場(chǎng)景得分的總和：

是否配備相應(yīng)功能：系統(tǒng)能夠根據(jù)特定場(chǎng)景自動(dòng)建議或控制車速

相應(yīng)場(chǎng)景及對(duì)應(yīng)分?jǐn)?shù)如下：

各場(chǎng)景的詳細(xì)解析——SA

CCRs（Car-to-Car Rear stationary）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

一輛車向前駛向另一輛靜止車輛，車輛前部結(jié)構(gòu)撞擊另一輛車后部結(jié)構(gòu)的碰撞

測(cè)試內(nèi)容

車輛以X[步長(zhǎng)為5km/h]速度向前行駛，與前車重疊-50%-50%[步長(zhǎng)為25%]發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

其中X范圍與AEB和FCW的配置有關(guān)：

• 若車輛只裝配FCW，則X為55-80km/h;

• 若車輛只裝配AEB，則X為10-80km/h;

• 若車輛AEB與FCW均裝配，則10-50km/h用于AEB測(cè)試，55-80km/h用于FCW測(cè)試 

CCRm（Car-to-Car Rear moving）
測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

車輛向前行駛，前方存在以恒定速度行駛的汽車，被測(cè)車輛前部結(jié)構(gòu)撞擊另一輛汽車后部結(jié)構(gòu)的碰撞

測(cè)試內(nèi)容
車輛以30-80km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度向前行駛，前方存在車輛以20km/h速度勻速行駛，與前車重疊-50%-50%[步長(zhǎng)為25%]發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的相對(duì)碰撞速度Vrel_impact

CCRb（Car-to-Car Rear braking）
測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

車輛向前行駛，前方車輛以恒定速度行駛，之后前車減速，汽車前部結(jié)構(gòu)撞擊另一輛汽車后部結(jié)構(gòu)的碰撞

測(cè)試內(nèi)容
車輛以50km/h速度向前行駛，前方12m、40m處存在車輛以50km/h速度勻速行駛，之后前車以-2m/s2、-6m/s2減速度[1s內(nèi)達(dá)到相應(yīng)減速度]進(jìn)行減速，兩車發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

CCFtap（Car-to-Car Front turn-across-path）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛向前行駛穿過交叉路口，對(duì)向有恒定速度行駛車輛迎面駛來，車輛前部結(jié)構(gòu)50%處撞擊另一輛車輛前部結(jié)構(gòu)的碰撞。

測(cè)試內(nèi)容
車輛以10-20km/h[步長(zhǎng)為5km/h]速度向前行駛，前方存在車輛以30-60km/h[步長(zhǎng)為15km/h]速度迎面駛來，經(jīng)過一段時(shí)間后。兩車在50%處發(fā)生碰撞，測(cè)試被測(cè)車輛是否侵入目標(biāo)車輛路徑

測(cè)試路徑設(shè)計(jì)

CCCscp（Car-to-car Crossing Straight Crossing Path）

測(cè)試場(chǎng)景圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛向前行駛徑直穿過交叉口，此時(shí)在垂直路徑上存在穿過交叉口的車輛，目標(biāo)車輛在加速階段以＞1m/s2的加速度加速，之后進(jìn)入0.5s的穩(wěn)定階段，進(jìn)而達(dá)到穩(wěn)態(tài)，經(jīng)過一段時(shí)間后，測(cè)試車輛的前部結(jié)構(gòu)撞擊另一輛車輛的側(cè)面。

測(cè)試內(nèi)容
1.被測(cè)車輛以20-60km/h[步長(zhǎng)為10km/h]速度向前行駛，此時(shí)垂直路徑上存在目標(biāo)車輛以20-60km/h[步長(zhǎng)為10km/h]速度通過交叉路口，經(jīng)過一段時(shí)間后。被測(cè)車輛車寬50%處與目標(biāo)車輛車長(zhǎng)25%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

2.垂直路徑上存在目標(biāo)車輛以20-60km/h[步長(zhǎng)為10km/h]速度通過交叉路口，被測(cè)車輛距離目標(biāo)車輛軸線2.9m，被測(cè)車輛由停止啟動(dòng)，在1-1.5s內(nèi)達(dá)到1.5±0.25m/s2的縱向加速度，在結(jié)束時(shí)的加速度仍大于1m/s2，在行駛2.9m后，被測(cè)車輛車寬50%處與目標(biāo)車輛車長(zhǎng)25%處發(fā)生碰撞，測(cè)試當(dāng)時(shí)的碰撞速度Vimpact

相同場(chǎng)景下，若AEB可避免，則FCW不用再進(jìn)行測(cè)試，自動(dòng)通過

CCFho（Car-to-Car Front Head-On）

測(cè)試場(chǎng)景圖示1：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

車輛在其規(guī)定車道內(nèi)沿直線路徑行駛，并與另一輛行駛方向相反的車輛發(fā)生碰撞，該車輛已漂移至與被測(cè)車輛相同的車道。車輛的前部結(jié)構(gòu)撞擊另一個(gè)車輛的前部結(jié)構(gòu)

測(cè)試內(nèi)容

車輛以50km/h、70km/h速度向前行駛，前方存在車輛以50km/h、70km/h速度迎面駛來，經(jīng)過一段時(shí)間后。兩車發(fā)生碰撞，測(cè)試被測(cè)車輛的速度減少量

測(cè)試場(chǎng)景圖示2：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
車輛在規(guī)定車道內(nèi)沿直線行駛，并與另一輛反向行駛的車輛發(fā)生碰撞，該車輛故意駛?cè)氡粶y(cè)車輛的車道，試圖超車。車輛的前部結(jié)構(gòu)撞擊另一個(gè)車輛的前部結(jié)構(gòu)

測(cè)試內(nèi)容
被測(cè)車輛以50km/h、70km/h速度向前行駛，前方臨側(cè)車道存在對(duì)向目標(biāo)車輛以50km/h、70km/h速度駛來，距第二車輛SOV距離13.9m、19.4m時(shí)，變道超車，變道距離44m、60m，橫向最大加速度1.5m/s2，變道完成后，碰撞時(shí)間剩余1.5s，之后兩車發(fā)生碰撞，測(cè)試被測(cè)車輛的速度減少量

FCW—HMI
測(cè)試場(chǎng)景描述：
CCRs FCW、CCCscp FCW、預(yù)碰撞階段或ESS中的安全帶可逆預(yù)張緊

測(cè)試內(nèi)容
1.CCRs FCW：除所需的視聽警告外，當(dāng)TTC>1.2s（適用于CCRs FCW場(chǎng)景，包括所有重疊）發(fā)出警告時(shí)，還會(huì)發(fā)出更復(fù)雜的警告，如抬頭顯示、安全帶抖動(dòng)、制動(dòng)抖動(dòng)或任何其他觸覺反饋。

2.CCCscp FCW：相對(duì)速度>40km/h時(shí)，補(bǔ)充警告將用作制動(dòng)的附加要求：
?在主AEB干預(yù)前≥0.5s以及峰值加速度≤-2m/s2時(shí)，制動(dòng)抖動(dòng)可被接收
?在主AEB干預(yù)前≥0.5s期間，以≤-2m/s2持續(xù)加速時(shí)，允許階梯性部分減速

3.預(yù)碰撞階段或ESS中的安全帶可逆預(yù)張緊

LSS—HMI

測(cè)試場(chǎng)景(LDW)圖示:

測(cè)試場(chǎng)景(LDW)描述：
當(dāng)以小于1m/s的橫向速度運(yùn)行時(shí)，任何在DTLE為-0.2m之前發(fā)出觸覺警告的LDW系統(tǒng)都將被授予分?jǐn)?shù)

測(cè)試內(nèi)容
對(duì)于僅LDW系統(tǒng)或LDW可作為獨(dú)立功能使用的系統(tǒng)，在0.6至1.0m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]的橫向速度范圍內(nèi)進(jìn)行LKA單線測(cè)試,測(cè)試LDW系統(tǒng)是否在DTLE為-0.2m之前發(fā)出觸覺警告。

測(cè)試場(chǎng)景(BSD)圖示：

測(cè)試場(chǎng)景(BSD)描述：

車輛兩側(cè)配備盲點(diǎn)監(jiān)控系統(tǒng)，以警告駕駛員盲點(diǎn)中存在其他車輛

測(cè)試內(nèi)容
車輛以72km/h速度行駛，后方存在目標(biāo)車輛以80km/h速度靠近，當(dāng)測(cè)試目標(biāo)前端進(jìn)入圖中紅色區(qū)域內(nèi)時(shí)，測(cè)試是否能夠持續(xù)提供視覺盲點(diǎn)信息（注：為避免碰撞，測(cè)試目標(biāo)周圍的虛擬框不得超過D）

LSS—LKA

測(cè)試場(chǎng)景(虛線)圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

對(duì)于車輛兩側(cè)的偏離，將在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)，以0.1 m/s的增量步長(zhǎng)進(jìn)行LKA虛線試驗(yàn)

測(cè)試內(nèi)容
被測(cè)車輛以0.2-0.6m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]的橫向速度偏移虛線車道，測(cè)試車輛是否會(huì)進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域

測(cè)試場(chǎng)景(實(shí)線)圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

對(duì)于車輛兩側(cè)的偏離，將在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)以0.1 m/s的增量步長(zhǎng)進(jìn)行LKA實(shí)線試驗(yàn)

測(cè)試內(nèi)容
被測(cè)車輛以0.2-0.6m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]的橫向速度偏移實(shí)線車道，測(cè)試車輛是否會(huì)進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域

LSS—ELK
評(píng)分前提：

ELK功能上電開啟
測(cè)試路徑設(shè)計(jì)：

測(cè)試場(chǎng)景(道路邊緣)圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：

ELK測(cè)試將以0.1 m/s的增量步長(zhǎng)，在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)，僅在前排乘客側(cè)偏離。

測(cè)試內(nèi)容
被測(cè)車輛以0.2-0.6m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]的橫向速度偏移道路邊緣，測(cè)試車輛是否會(huì)進(jìn)入DTLE小于0.1m的區(qū)域

測(cè)試場(chǎng)景(車道實(shí)線)圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
ELK實(shí)線測(cè)試將在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)，以0.1 m/s的增量步長(zhǎng)進(jìn)行，以便車輛在完全標(biāo)記的車道上兩側(cè)偏離。（未測(cè)試側(cè)可以是實(shí)心或虛線）

測(cè)試內(nèi)容
被測(cè)車輛以0.2-0.6m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]的橫向速度偏移車道實(shí)線側(cè)，測(cè)試車輛是否會(huì)進(jìn)入DTLE小于0.3m的區(qū)域

測(cè)試場(chǎng)景(對(duì)向來車)圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
ELK對(duì)向來車測(cè)試將以0.1 m/s的增量步長(zhǎng)，在0.2至0.6m/s的橫向速度范圍內(nèi)，僅在駕駛員側(cè)偏離

測(cè)試內(nèi)容
被測(cè)車輛以0.2-0.6m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]的橫向速度偏移車道，以重疊率10%相撞，測(cè)試車輛能否避免碰撞

測(cè)試場(chǎng)景(后方超車)圖示：

測(cè)試場(chǎng)景描述：
ELK超車試驗(yàn)將以0.1m/s的增量步長(zhǎng)進(jìn)行，對(duì)于非故意變道，橫向速度范圍為0.2至0.6m/s，對(duì)于故意變道，橫向速度范圍為0.5至0.7m/s，只在駕駛員側(cè)偏離

測(cè)試內(nèi)容
非故意變道：被測(cè)車輛以0.2-0.6m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]的橫向速度偏移車道，后車速度80km/h，被測(cè)車輛速度72km/h，目標(biāo)車輛前緣與被測(cè)車輛后軸點(diǎn)相撞，測(cè)試車輛能否避免碰撞

故意變道：被測(cè)車輛以0.5-0.7m/s[步長(zhǎng)為0.1m/s]的橫向速度偏移車道，后車速度80km/h，被測(cè)車輛速度72km/h，目標(biāo)車輛前緣與被測(cè)車輛后軸點(diǎn)相撞，測(cè)試車輛能否避免碰撞

對(duì)于故意變道的測(cè)試路徑需要按如下設(shè)計(jì)：

SA(Speed Assist)—Basic SLIF

1.限速應(yīng)使用交通標(biāo)志顯示，并應(yīng)在駕駛員的直接視野中清晰可見，無需將頭部從正常駕駛位置移動(dòng)，例如儀表盤或抬頭顯示器。

2.必須始終顯示限速信息（不包括初始化期間和出于安全原因的臨時(shí)中斷）。指示的限速信息可以指示限速的可靠性水平

3.任何速度限制信息功能都需要一個(gè)警告功能，以指示駕駛員已超過Vlimit。警告功能應(yīng)默認(rèn)開啟。駕駛員可將其完全或部分關(guān)閉，但可在每次激活車輛主控制開關(guān)后，將其恢復(fù)到正常操作模式。

-警告應(yīng)為閃爍的交通標(biāo)志，用于傳達(dá)限速或交通標(biāo)志的附加視覺信號(hào)。

SA(Speed Assist)—Conditional Speed Limits

能夠正確識(shí)別條件并采取相應(yīng)行動(dòng)，可以根據(jù)其能夠識(shí)別、計(jì)算和正確顯示的條件數(shù)量獲取分?jǐn)?shù)。

SA(Speed Assist)—Road Features

能夠正確識(shí)別道路特征，并提供一個(gè)更適合和/或更建議的低于法定速度限制的速度或者車輛停車，可以根據(jù)道路特征的數(shù)量獲取點(diǎn)數(shù)。

SA(Speed Assist)—Local Hazards

能夠在進(jìn)入車輛前視傳感器視野之前接收信息并對(duì)其進(jìn)行處理，然后發(fā)出局部危險(xiǎn)警告

SA(Speed Assist)—System Updates

在車輛的整個(gè)使用壽命內(nèi)，保持系統(tǒng)更新對(duì)于高準(zhǔn)確性和可接受性至關(guān)重要。系統(tǒng)更新可能包括地圖更新和/或與車速限制、條件車速限制和道路特征相關(guān)的速度輔助系統(tǒng)操作相關(guān)的任何軟件更新。

SA(Speed Assist)—SLF(Speed Limitation Function)

1.應(yīng)能通過駕駛員直接操作的控制裝置，在30km/h和130km/h之間，以不大于10km/h的速度進(jìn)行設(shè)置。
2.應(yīng)能夠獨(dú)立于車速進(jìn)行設(shè)置。
3.如果將Vadj設(shè)置為低于當(dāng)前車速的速度，系統(tǒng)應(yīng)在30秒內(nèi)將車速限制為新的速度，或應(yīng)在設(shè)置Vadj后的30秒內(nèi)發(fā)出警告。
4.Vadj值應(yīng)永久指示給駕駛員，并在駕駛員座椅上可見。這并不排除出于安全原因或駕駛員要求臨時(shí)中斷指示

SA(Speed Assist)—ISL(Intelligent Speed Limiter)
1.自動(dòng)設(shè)置是使用SLIF的限速信息來設(shè)置Vadj。
2.iACC自動(dòng)調(diào)整可以在駕駛員確認(rèn)或不確認(rèn)的情況下進(jìn)行。滿足本節(jié)要求的ISL和iACC功能都有資格獲得分?jǐn)?shù)：
-如果是ISL，減速和警告的激活時(shí)間應(yīng)符合GSR ISA的一般要求。如果是iACC，系統(tǒng)應(yīng)在限速改變后5s內(nèi)采用或讓駕駛員采用調(diào)整后的Vadj。
-如果Vadj設(shè)置為低于當(dāng)前車速的速度，系統(tǒng)應(yīng)在Vadj設(shè)置后不遲于30秒開始將車速限制為新的Vadj，或發(fā)出警告
-允許相對(duì)于已知限速的負(fù)偏移和/或正偏移，但不得大于10 km/h。該偏移量包含在Vadj中。
-ISL或iACC系統(tǒng)自動(dòng)模式下的Vadj可在行程結(jié)束時(shí)保留。
-如果將Vadj設(shè)置為SLIF建議的速度限制，則Vadj的指示可能會(huì)被抑制。

SA(Speed Assist)—iACC(Intelligent Adaptive Cruise Control)
1.車輛速度應(yīng)限制或控制為Vadj。
2.通過采取積極措施，仍有可能超過Vadj，例如更用力/更深踩油門或強(qiáng)制降檔。
-在通過施加正向作用超過Vadj后，當(dāng)車速降至小于或等于Vadj時(shí)，應(yīng)重新激活速度控制功能。
-速度控制功能應(yīng)允許正常使用油門控制進(jìn)行檔位選擇。
-速度控制功能應(yīng)確保，當(dāng)實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的速度控制時(shí)，Vstab應(yīng)在Vadj的-5/+0 km/h范圍內(nèi)
注：2025年，歐洲NCAP將要求車速表精度為-3/+0 km/h
注：Vstab:指運(yùn)行時(shí)的平均實(shí)際車速。Vstab計(jì)算為首次達(dá)到Vadj–10 km/h后經(jīng)過10秒開始的20秒時(shí)間間隔內(nèi)的平均實(shí)際車速。
-當(dāng)速度控制功能無法限制和/或維持Vadj，并且超過Vadj時(shí)，將根據(jù)GSR ISA的一般要求發(fā)出警告。當(dāng)積極行動(dòng)導(dǎo)致Vadj超過時(shí)，或當(dāng)SLIF建議Vadj時(shí)，無需發(fā)出警告。
-對(duì)于采用主動(dòng)制動(dòng)以維持和/或限制速度的系統(tǒng)，此警告要求不適用。

總結(jié)：E-NCAP 2023版的相關(guān)測(cè)試解析至此結(jié)束，其中主要是對(duì)AEB,FCW,BSD,LDW,LKA,ELK,ISLI,ISLC,iACC等ADAS功能的測(cè)試要求，解析這些場(chǎng)景對(duì)我們以后自動(dòng)駕駛功能的設(shè)計(jì)開發(fā)可以起到一定的指導(dǎo)作用。

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