1.背景

2.范圍&定義

3.技術(shù)要求

4.測(cè)試要求

5.電子控制系統(tǒng)安全方面的特殊要求

3.3 故障檢測(cè)/自檢

3.3.1

當(dāng)ACPE發(fā)生故障，導(dǎo)致無法滿足本法規(guī)的要求時(shí)，應(yīng)向駕駛員發(fā)出故障警告。警告應(yīng)符合第3.4.3段的規(guī)定。

不需要向駕駛員提供故障警告信號(hào)以指示ACPE暫時(shí)不可用，例如由于惡劣天氣條件。

3.3.2

每次ACPE自檢之間不得有明顯的時(shí)間間隔，在檢測(cè)到故障的情況下，發(fā)出警告信號(hào)不得有延遲。

3.3.3

如果檢測(cè)到非電氣故障情況（例如傳感器失明或傳感器錯(cuò)位），也應(yīng)向駕駛員發(fā)出故障警告，除非根據(jù)第3.2.3段給出停用警告。

3.2.4

如果檢測(cè)到故障時(shí)車速大于10km/h，則應(yīng)在下次車速低于10km/h時(shí)發(fā)出警告信號(hào)。

3.4.2 干預(yù)警告信號(hào)

應(yīng)通過光學(xué)信號(hào)發(fā)出干預(yù)警告。此外，應(yīng)向駕駛員提供觸覺或聲音信號(hào)，除非具有目標(biāo)檢測(cè)能力的其他車輛系統(tǒng)已經(jīng)提供了這種信號(hào)（例如停車距離警告）。

光學(xué)警告信號(hào)可以是故障警告信號(hào)的閃爍。

車輛制造商應(yīng)在型式認(rèn)證時(shí)提供向駕駛員呈現(xiàn)的警告指示的描述，并記錄在測(cè)試報(bào)告中。

3.4.3 故障警告信號(hào)

故障警告應(yīng)為恒定的黃色光信號(hào)。

3.5 定期技術(shù)檢查規(guī)定

3.5.1

在定期技術(shù)檢查中，可以通過對(duì)故障警告信號(hào)狀態(tài)的可見性觀察來確認(rèn)ACPE的正確運(yùn)行狀態(tài)。在“通電”（上電自檢）和任何燈泡檢查之后，如果在上一個(gè)上電周期結(jié)束時(shí)存在任何故障，則故障警告信號(hào)應(yīng)保持亮起，除非檢測(cè)到該故障不再存在。

在故障警告信號(hào)位于公共空間中的情況下，必須在故障警告信號(hào)狀態(tài)檢查之前觀察公共空間的情況。

3.5.2

在型式批準(zhǔn)時(shí)，制造商選擇的防止故障警告信號(hào)被篡改的方法應(yīng)保密地概述?；蛘撸?dāng)檢查ACPE正確運(yùn)行狀態(tài)的輔助方法可用時(shí)，可以滿足此保護(hù)要求。

4.測(cè)試要求

4.1 測(cè)試路面和環(huán)境條件

4.1.1

試驗(yàn)應(yīng)在具有良好附著力的平坦、干燥、混凝土或?yàn)r青路面上進(jìn)行。

4.1.2

測(cè)試路面應(yīng)在水平和1%坡度之間具有一致坡度。

4.1.3

環(huán)境溫度應(yīng)在0°C至45°C之間。

4.1.4

水平可見范圍應(yīng)允許在整個(gè)測(cè)試過程中觀察到測(cè)試目標(biāo)。

4.1.5

測(cè)試應(yīng)在沒有可能影響到結(jié)果的風(fēng)速下進(jìn)行。

4.1.6

測(cè)試區(qū)域內(nèi)的自然環(huán)境照明必須是均勻的，且超過1000Lux。應(yīng)確保在朝向或遠(yuǎn)離太陽低角度行駛時(shí)不進(jìn)行測(cè)試（避免陽光直射眩光）。

4.1.7

應(yīng)制造商要求并經(jīng)技術(shù)服務(wù)部門同意，測(cè)試可在偏離測(cè)試條件（次優(yōu)條件，例如在不干燥的表面上；低于規(guī)定的最低環(huán)境溫度）下進(jìn)行，同時(shí)仍需滿足性能要求。

4.2 測(cè)試設(shè)備精度

4.2.1

車輛速度的測(cè)量精度應(yīng)為±0.1 km/h。

4.2.2

車輛位置的測(cè)量精度應(yīng)為±0.03 m。

4.2.3

加速器控制力（如適用）的測(cè)量精度應(yīng)為±1N。

4.2.4

加速器控制位置的測(cè)量精度應(yīng)為±1%?；蛘?，由制造商選擇。此測(cè)量可從車輛自身的位置傳感器獲取。

4.2.5

測(cè)量值應(yīng)以至少100 Hz的頻率記錄。

4.3 測(cè)試車輛

4.3.1 測(cè)試前調(diào)節(jié)

如果車輛制造商要求：

（a）該車輛最多可以在城市和鄉(xiāng)村道路上行駛100公里，以初始化傳感器系統(tǒng)。

（b）車輛可以進(jìn)行一系列制動(dòng)激活，以確保行車制動(dòng)系統(tǒng)在測(cè)試前安裝到位。

車輛制造商要求的預(yù)測(cè)試條件的詳細(xì)信息應(yīng)被識(shí)別并記錄在車輛類型批準(zhǔn)留檔中。

4.3.2

在進(jìn)行任何測(cè)試之前，應(yīng)確保ACPE已打開并準(zhǔn)備好運(yùn)行。

4.3.3 測(cè)試質(zhì)量

車輛應(yīng)在以下條件下進(jìn)行測(cè)試：

（a）在最小質(zhì)量下（行駛質(zhì)量+最大額外附加質(zhì)量為125kg）；

（b）如果這被認(rèn)為是合理的，認(rèn)證機(jī)構(gòu)可以在制造商定義的技術(shù)允許的最大載重質(zhì)量下的任何其他質(zhì)量進(jìn)行測(cè)試。

一旦測(cè)試程序開始，測(cè)試質(zhì)量不得進(jìn)行任何更改。

4.4 測(cè)試障礙物目標(biāo)

用于車輛檢測(cè)測(cè)試的障礙物目標(biāo)應(yīng)是M1類常規(guī)大批量生產(chǎn)的乘用車，或者根據(jù)制造商的選擇，使用符合ISO19206-1:2018或ISO19206-3:2021標(biāo)準(zhǔn)的，適用于被測(cè)ACPE傳感器系統(tǒng)的識(shí)別特性的，代表乘用車的“軟目標(biāo)”。

4.5 加速控制器誤用試驗(yàn)

目標(biāo)的中心線與測(cè)試車輛的中心線的橫向偏移應(yīng)在0.0 m~0.2 m之間。

測(cè)試程序應(yīng)如下：

試驗(yàn)應(yīng)在有或沒有預(yù)期的前后ACPE干預(yù)的情況下進(jìn)行，并且至少在試驗(yàn)開始時(shí)車輛距離目標(biāo)位置1.0 m（+0.1 m公差）和1.5 m（-0.1 m公差）的情況下進(jìn)行（詳見下表）。

目標(biāo)是否存在：

是：通過ACPE干預(yù)

否：ACPE停用或無需ACPE干預(yù)

*這些測(cè)試可以合并

**這些測(cè)試可以合并

每次測(cè)試的程序如下：

在任何測(cè)試開始之前，如果制造商要求，車輛可以在目標(biāo)方向上行駛長(zhǎng)達(dá)20 m的距離到開始位置和/或重新上下電。

4.6

如果這被認(rèn)為是合理的，在第4.5段所述的測(cè)試期間，認(rèn)證機(jī)構(gòu)可以在第3.1段規(guī)定的任何測(cè)試條件下進(jìn)行測(cè)試。

5.電子控制系統(tǒng)安全方面的特殊要求

5.1 一般要求

就本法規(guī)而言，本章節(jié)定義了復(fù)雜電子車輛控制系統(tǒng)安全方面的留檔、故障策略和驗(yàn)證的特殊要求。

就本法規(guī)而言，本章節(jié)也應(yīng)適用于本法規(guī)中確定的由電子控制系統(tǒng)控制的與安全有關(guān)的功能。

本章節(jié)沒有具體說明“系統(tǒng)”的性能標(biāo)準(zhǔn)，但涵蓋了應(yīng)用于設(shè)計(jì)過程的方法論以及為型式批準(zhǔn)目的必須向技術(shù)服務(wù)部門披露的信息。

該信息應(yīng)表明“系統(tǒng)”在非故障和故障條件下滿足本法規(guī)其他地方規(guī)定的所有適當(dāng)性能要求，并且其設(shè)計(jì)為以不會(huì)引起安全關(guān)鍵風(fēng)險(xiǎn)的方式運(yùn)行。

5.2 定義

就本章節(jié)而言

“該系統(tǒng)The System”：指提供或構(gòu)成本法規(guī)適用功能的控制傳輸?shù)囊徊糠值碾娮涌刂葡到y(tǒng)或復(fù)雜電子控制系統(tǒng)。這還包括本法規(guī)范圍內(nèi)涵蓋的任何其他系統(tǒng)，以及與本法規(guī)范圍之外的其他系統(tǒng)之間的傳輸鏈接，這些系統(tǒng)作用于本法規(guī)適用的功能。（ACPE子系統(tǒng)及關(guān)聯(lián)系統(tǒng)）

“安全概念Safety Concept”：是對(duì)系統(tǒng)設(shè)計(jì)措施的描述，例如在電子單元內(nèi)，以解決系統(tǒng)完整性問題，從而確保在故障和非故障條件下的安全運(yùn)行。安全概念的一部分可能是回退到部分運(yùn)行甚至是重要車輛功能的備用系統(tǒng)。

“電子控制系統(tǒng)Electronic Control System”：是指一組單元的組合，旨在通過電子數(shù)據(jù)處理合作產(chǎn)生所述車輛控制功能。這些系統(tǒng)通常由軟件控制，由傳感器、電子控制單元和執(zhí)行器等離散功能組件構(gòu)建，并通過傳輸鏈路連接。它們可能包括機(jī)械鏈接、電-氣鏈接或電-液鏈接。

“復(fù)雜電子車輛控制系統(tǒng)Complex Electronic Vehicle Control Systems”：是指由電子系統(tǒng)或駕駛員控制的功能可能被更高級(jí)別的電子控制系統(tǒng)/功能覆蓋的電子控制系統(tǒng)。被覆蓋的功能成為復(fù)雜系統(tǒng)的一部分，以及本法規(guī)范圍內(nèi)的任何覆蓋系統(tǒng)/功能。本法規(guī)范圍之外的與覆蓋系統(tǒng)/功能（ACPE）之間的傳輸鏈接也應(yīng)包括在內(nèi)。

“高級(jí)電子控制"Higher-Level Electronic Control”：系統(tǒng)/功能是指采用額外的處理和/或傳感裝置，通過命令車輛控制系統(tǒng)功能的變化來改變車輛行為的系統(tǒng)。這使得復(fù)雜的系統(tǒng)能夠根據(jù)感知的情況自動(dòng)改變其目標(biāo)的優(yōu)先級(jí)。

“單元Units”：是本章節(jié)將審議的系統(tǒng)組成部分的最小分類，為了識(shí)別、分析或更換的目的，這些組成部分的組合將被視為單一實(shí)體。

“傳輸鏈路Transmission links”：是用于連接分布式單元以傳輸信號(hào)、操作數(shù)據(jù)或能量供應(yīng)的手段。這種設(shè)備通常是電氣的，但在某些部分可能是機(jī)械的、氣動(dòng)的或液壓的。

“控制范圍Range of control”：指的是輸出變量，并定義了系統(tǒng)可能行使控制的范圍。

“功能操作的邊界Boundary of functional operation”：定義了ACPE系統(tǒng)能夠保持控制的外部物理限制的邊界。

“安全相關(guān)功能Safety Related Function”：是指“系統(tǒng)”能夠改變車輛動(dòng)態(tài)行為的功能?！跋到y(tǒng)”可能能夠執(zhí)行一個(gè)以上的安全相關(guān)功能。