隨著社會發(fā)展、科技進步，汽車主動安全系統(tǒng)已不再是過去豪華車才有的配置，越來越多的車輛配備上汽車主動安全系統(tǒng)。車輛配置的汽車主動安全系統(tǒng)，也不再局限于防抱死制動系統(tǒng)（ABS）、電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)（ESC）等，開始逐漸向防碰撞預(yù)警類、行車輔助類等智能化方向擴展。

一、什么是LDWS

“車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（Lane Departure Warning System，LDWS）”指的是當汽車發(fā)生意外偏離行駛車道發(fā)出警報信號給駕駛員的系統(tǒng)。系統(tǒng)主要是由傳感器、數(shù)據(jù)傳輸總線、行車電腦組成。當車輛在道路行駛時，如果在沒有使用轉(zhuǎn)向燈的情況下偏離行駛車道進行壓線或越線操作，車外傳感器會通過數(shù)據(jù)總線把該信息上傳至ECU。ECU在收到信號后會向駕駛員進行反饋，提醒駕駛員車輛已偏離車道，大大減少了因車道偏離引發(fā)的碰撞事故，此外，使用LDWS還能糾正駕駛員不打轉(zhuǎn)向燈的習(xí)慣。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)只能單純地起到提示作用，而并不能主動介入轉(zhuǎn)向來修正行駛路線。下面，我們將以UN R130《關(guān)于車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDWS）的統(tǒng)一規(guī)定》法規(guī)為例，開展相關(guān)故障檢測、車道偏離測試。該法規(guī)適用于M2，N2，M3和N3類具備LDWS功能的車輛。

二、UN R130對于LDWS的技術(shù)規(guī)定

1、不會因外部電磁場的干擾而對系統(tǒng)性能產(chǎn)生不利影響。這一點需滿足UN R10.03的要求；

2、在時速60km/h以上時，LDWS應(yīng)正常激活；在發(fā)生意外偏離出直道邊線或越過半徑大于250m彎道邊線時，能發(fā)出恒定的警報信號；當司機有意偏離車道時，應(yīng)能抑制信號；

3、如果LDWS被關(guān)閉后，車輛重新點火自檢時，能自動恢復(fù)正常功能；

4、信號指示方面需要有視覺、觸覺、聽覺中的兩種或以上的警報方式，或能在視覺上指示出車道偏離的方向；視覺警報信號應(yīng)為黃色警報信號；遇到故障，應(yīng)能正確地指示故障；

5、應(yīng)能在LDWS每次車輛點火時，檢查自身是否有故障，能否正常使用；

6、車道偏離視覺報警信號、系統(tǒng)故障信號，駕駛員在駕駛位上需要能很輕松進行識別，在白天情況下也能清晰可見。

三、UN R130對于LDWS的測試要求

1、對配備有可調(diào)警報閾值的車輛，在測試過程中，應(yīng)將LDWS閾值調(diào)節(jié)至最大警報閾值，并且在測試過程中不可修改；

2、視覺警報信號檢查，該報警信號必須符合LDWS技術(shù)規(guī)定中對于報警信號的要求；

3、進行車道偏離測試時，測試車輛以65±3km/h的速度行駛，保持穩(wěn)定速度，然后以0.1~0.8m/s的偏離速度向左或向右偏離車道，要求LDWS在超出車道線外側(cè)0.3m前發(fā)出警報信號。測試中，每個偏離方向需要在不同的偏離速度下進行測試；

4、進行故障檢測測試時，需要模擬LDWS的電氣故障和功能故障，要求LDWS能正確地發(fā)出故障警報信號，且在下次點火自檢時，故障警報信號應(yīng)保留；

5、在對配備LDWS停用功能的車輛進行激活測試時，要求在按下停用按鈕后，LDWS功能停止，且在下次點火自檢時，LDWS能自動恢復(fù)功能。

四、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)測試

在實際場地測試中，我們使用RT慣導(dǎo)系統(tǒng)、ABD駕駛機器人、DEWETRON（德維創(chuàng)）數(shù)字采集系統(tǒng)對測試車輛的LDWS進行測試及數(shù)據(jù)采集。

RT慣導(dǎo)系統(tǒng)集成了GNSS、IMU數(shù)據(jù)記錄、實時處理功能，通過CAN信號與其他測試設(shè)備進行通信。ABD駕駛機器人結(jié)合RT慣導(dǎo)系統(tǒng)能實現(xiàn)測試車輛的軌跡、車速、位置的精確控制。DEWETRON（德維創(chuàng)）數(shù)字采集系統(tǒng)將RT慣導(dǎo)系統(tǒng)數(shù)據(jù)、ABD駕駛機器人數(shù)據(jù)以及車輛內(nèi)、外、儀表等圖像信息進行綜合采集，做到測試數(shù)據(jù)全程記錄。

（一）車道偏離測試

▲圖1 測試設(shè)備

1、測試環(huán)境條件要求：

（1）測試應(yīng)在平坦、干燥的瀝青或混凝土表面上進行；

（2）環(huán)境溫度應(yīng)在0℃~45℃之間；

（3）測試應(yīng)在良好能見度條件下進行，以確保在要求的測試速度下安全駕駛；

（4）測試道路車道線標記應(yīng)清晰可見。

2、測試準備工作：

對RT慣導(dǎo)系統(tǒng)和ABD駕駛機器人所需的車輛參數(shù)進行設(shè)置，并進行設(shè)備初始化操作，然后進行測試場景式設(shè)置，將車輛一側(cè)前后輪對齊測試道路的車道標線外側(cè)，設(shè)置RT慣導(dǎo)系統(tǒng)、ABD駕駛機器人坐標系，確認該點為坐標系“原點”，后續(xù)車道偏離測試將在該“原點”的基礎(chǔ)上進行。

我們本次以測試車輛速度65km/h，偏離速度0.3m/s為例開展測試。

▲圖2 測試準備工作

3、測試過程：

車輛在路徑程序引導(dǎo)區(qū)外進行啟動加速，當?shù)竭_路徑程序引導(dǎo)區(qū)時，按下ABD駕駛機器人控制按鈕，ABD駕駛機器人接管車輛，對車輛車速、行駛方向進行控制，此時車輛將按照預(yù)先設(shè)定的路徑行駛，全程記錄車輛行駛的相關(guān)數(shù)據(jù)。

▲圖3 數(shù)據(jù)示意圖

測試完畢后，對測試數(shù)據(jù)進行分析。車輛速度、前輪外緣到車道線外側(cè)距離等數(shù)據(jù)，被數(shù)字采集系統(tǒng)可靠記錄，在數(shù)據(jù)界面上能直觀顯示。其中，Speed為車輛縱向行駛速度，YPositionFrontAxle為車輛前輪外緣到車道線外側(cè)距離。從數(shù)據(jù)示意圖中可以看出，在車輛在行駛速度64.836km/h、偏離速度0.330m/s的工況下，車輛前輪在距離車道線外緣25.036cm時發(fā)出了車道偏離預(yù)警信號。

（二）故障檢測測試及視覺信號報警檢查

▲圖4 故障檢測測試（遮擋前攝像頭）

在進行故障檢測測試時，通過使用黑色膠帶遮擋車輛前攝像頭及兩側(cè)攝像頭、斷開車輛攝像頭連接線、斷開車輛輪速傳感器等方式模擬系統(tǒng)故障，驗證車輛是否能正確發(fā)出系統(tǒng)故障警告信號。將車輛熄火，再次點火車輛自檢時，該信號能保持。

（三）激活測試及視覺信號報警檢查

在對配備LDWS停用功能的車輛進行激活測試時，手動將車輛的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)停用，查看車輛是否能正確發(fā)出系統(tǒng)停用信號。將車輛熄火，再次點火啟動車輛，查看車輛自檢時是否能重新啟用LDWS系統(tǒng)。