廣告
狹窄環(huán)境下?tīng)恳?chē)-掛車(chē)系統(tǒng)基于環(huán)境和行為的搜索軌跡規(guī)劃方法
圖6. MHA(左)與HA-JPS(右)非凸避障比較
C. 完備性表現(xiàn)
有人可能會(huì)擔(dān)心，我們是否通過(guò)進(jìn)一步犧牲算法的完整性來(lái)加快求解速度。然而，在模擬過(guò)程中發(fā)現(xiàn)了一個(gè)有趣的情況：當(dāng)拖車(chē)長(zhǎng)度從5 m擴(kuò)大到5.4 m ()時(shí)，MHA傾向于反向搜索，無(wú)法規(guī)劃軌跡，而我們的方法成功推導(dǎo)出可行的軌跡，如圖7所示。
圖7. MHA(左)和HA-JPS(右)算法完備性比較。
從理論上講，我們的修改并沒(méi)有涉及到算法完備性的提高。一種可能的解釋是，MHA更注重尋找一個(gè)“最優(yōu)”的解決方案，而不是一個(gè)“可行”的解決方案，導(dǎo)致在特定情況下更多的反向搜索，最終失敗。假設(shè)混合A*是一個(gè)概率完備規(guī)劃器，這種情況表明HA-JPS并沒(méi)有進(jìn)一步降低其完備性。
5 總結(jié)
本文提出了一種改進(jìn)的基于搜索的TTS運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法。該方法同時(shí)考慮了求解效率、軌跡可行性和完備性。深入考慮了TTS的工作環(huán)境和行為特點(diǎn)，并進(jìn)行了一些修改，使其進(jìn)一步適用于TTS的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。為防止規(guī)劃任務(wù)中不必要的倒車(chē)，設(shè)計(jì)了成本相對(duì)較高的倒車(chē)代價(jià)。并且優(yōu)先擴(kuò)展與當(dāng)前TTS狀態(tài)方向角度相同的方向。此外，為了提高開(kāi)放環(huán)境下的搜索速度和保證狹窄環(huán)境下的搜索精度，采用了可變采樣間隔。
雖然該方法在求解速度上有明顯提高，但在一定程度上犧牲了軌跡質(zhì)量。因此，未來(lái)的工作是將基于優(yōu)化的規(guī)劃器集成到當(dāng)前的算法中，以彌補(bǔ)最優(yōu)性和實(shí)時(shí)性能之間的差距。
參考文獻(xiàn)
廣告 編輯推薦
最新資訊
-
聯(lián)合國(guó)法規(guī)R60對(duì)兩輪車(chē)操縱件與指示裝置的
2026-03-04 12:08
-
標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)|《汽車(chē)異種材料鉚接接頭拉伸性能
2026-03-04 11:40
-
“汽車(chē)大角度座椅 第1部分：通用要求”將有
2026-03-04 11:39
-
“汽車(chē)大角度座椅 第2部分：可靠性要求”將
2026-03-04 11:39
-
電池耐久評(píng)價(jià)開(kāi)始從“電池單體性能指標(biāo)”轉(zhuǎn)
2026-03-04 11:38
