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基于ASEva數(shù)據(jù)采集分析系統(tǒng)的有軌列車數(shù)采應(yīng)用
ASEva系統(tǒng)是澤爾自主研發(fā)、輕量化、高可靠性、可定制化的采集分析綜合平臺(tái)。該系統(tǒng)具有一整套完整的場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集處理工具鏈；提供場(chǎng)景數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)標(biāo)注、場(chǎng)景提取、云端場(chǎng)景數(shù)據(jù)后處理、云端數(shù)據(jù)回注、 場(chǎng)景仿真、場(chǎng)景泛化、基于場(chǎng)景的功能分析等工具鏈。可以提取、標(biāo)記和編輯數(shù)百個(gè)駕駛場(chǎng)景，提取的場(chǎng)景數(shù)據(jù)精確同步，包括視頻、CAN 總線、音頻、定位信息等。
ASEva
本次實(shí)驗(yàn)是ASEva數(shù)據(jù)采集分析系統(tǒng)首次應(yīng)用在立體智能軌道交通系統(tǒng)的測(cè)試中。
1、硬件組成
|
序號(hào) |
設(shè)備名稱 |
數(shù)量 |
|
1 |
工控機(jī) |
1 |
|
2 |
域控制器 |
1 |
|
3 |
激光雷達(dá) |
1 |
|
4 |
攝像頭 |
2 |
|
5 |
組合慣導(dǎo)、DTU、天線 |
1 |
|
6 |
顯示器 |
1 |
|
7 |
電源盒 |
1 |
2、產(chǎn)品特點(diǎn)
3、測(cè)試流程
1、設(shè)備安裝
圖1.ASEva工控機(jī)
安裝激光雷達(dá)、攝像頭和慣導(dǎo)等傳感器
將工控機(jī)安裝于有軌列車座椅上接收處理數(shù)據(jù)
2、數(shù)據(jù)接入
圖2.ASEva軟件頁(yè)面
將點(diǎn)云、視頻等數(shù)據(jù)接入ASEva，同步畫面實(shí)時(shí)可視化。
3、數(shù)據(jù)采集
測(cè)試人員在有軌列車上實(shí)時(shí)操作工控機(jī)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集。
4、數(shù)據(jù)處理
圖4.視頻數(shù)據(jù)解碼
圖5.點(diǎn)云數(shù)據(jù)解析成單幀PCD
下滑查看完整測(cè)試流程
4
測(cè)試結(jié)果
圖6.數(shù)據(jù)處理
圖7.數(shù)據(jù)處理
ASEva
數(shù)據(jù)結(jié)果輸出：
1.在不同天氣、不同光照條件下進(jìn)行有軌列車數(shù)據(jù)采集：共采集了有軌列車、軌道、假人、紙箱等場(chǎng)景多個(gè)小時(shí)數(shù)據(jù)。
2.視頻和點(diǎn)云數(shù)據(jù)抽幀處理：處理了數(shù)萬(wàn)幀不同場(chǎng)景下的圖片與pcd用于標(biāo)注。
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